一种基于协同控制的无人船安全跟踪方法及跟踪系统

摘要

本发明涉及一种基于协同控制的无人船安全跟踪方法及跟踪系统，该方法包括以下步骤：无人船通信模块将控制中心发送的跟踪启动信号发给无人船数据处理模块；无人船数据处理模块控制无人船通信模块建立与目标船通信模块之间的跟踪通信信道；目标船定位模块通过跟踪通信信道将实时的目标船运动参数发送给无人船数据处理模块；无人船数据处理模块根据目标船运动参数和无人船定位模块发回的无人船运动参数计算得到无人船控制信号，并发送至无人船遥测控模块；无人船遥测控模块根据无人船控制信号实时调整无人船的跟踪轨迹。本发明的跟踪方法及跟踪系统能够实现避障功能且实时调整航速航向航迹。