行走跌倒防止装置、控制装置、控制方法和程序

摘要

一种行走跌倒防止装置，包含：与右脚踝上部带(6a)和右脚踝下部带(7a)连结的第1线(11e)和第2线(11f)、与左脚踝上部带(6b)和左脚踝下部带(7b)连结的第3线(11g)和第4线(11h)、获取用户行走的路面的信息的获取器(200)、以及利用基于路面的信息而确定的第1刚性目标值、第2刚性目标值、第3刚性目标值、第4刚性目标值来同时控制第1线(11e)的张力和第2线(11f)的张力、同时控制第3线(11g)的张力和第4线(11h)的张力的控制器(40)，第1刚性目标值、第2刚性目标值、第3刚性目标值、第4刚性目标值分别与第1线(11e)、第2线(11f)、第3线(11g)、第4线(11h)相对应。