基于任务极坐标系的三维轮廓控制方法及装置

摘要

本公开提出一种基于任务极坐标系的三维轮廓控制方法，包括以下步骤：在世界笛卡尔坐标系下建立XYZ三轴运动平台的动力学方程；根据期望轮廓轨迹，基于三维轮廓轨迹建立新任务极坐标系，并计算相应的新任务极坐标系到世界笛卡尔坐标系坐标变换关系；将世界笛卡尔坐标系下的系统动力学方程转换为新任务极坐标系下的误差动力学方程；基于前馈补偿反馈，设置比例‑微分控制器，并解耦所述误差动力学方程。本公开的有益效果为：通过坐标变换至新任务极坐标系的方式，将三维轮廓误差控制问题降维为一个二维解耦控制问题，从而获得简化三维轮廓控制器的设计难度和控制器参数调节的复杂度，有效提高三维轮廓的控制精度的技术效果。