一种基于轨迹纠正和指纹改进的室内定位地图构建方法

摘要

本发明公开了一种基于轨迹纠正和指纹改进的室内定位地图构建方法，包括：将目标区域划分为若干个面积相近且互不重叠的栅格，利用收集到的行人轨迹样本的Wi‑Fi和传感器信息，构建室内定位地图。首先利用一条原始轨迹信息建立室内定位地图，地图中每一个栅格存在一个支撑集‑栅格结构，除了RSS等数据之外，该结构还包含描述支撑集数据放置置信程度的适配度和指纹AP可靠程度的拟合度。对于剩余的轨迹，利用可选择滤波方案，借助所构建的地图对轨迹进行指纹定位，结合原始轨迹信息，可得到纠正后的轨迹并用于地图的改进。本发明在得到一个具有合理定位精度的室内定位地图的同时，实现了轨迹的纠正，使轨迹更贴近于实际轨迹的效果。