机器人相对于重力方向的定向的确定

摘要

用于确定在机器人的至少一个布置地点上的机器人(10)相对于重力方向(gist)的定向或者布置的方法，以及用于确定机器人(10)的相对于水平取向或者相对于重力方向(gist)的取向的方法，其中，首先建立一模型，其中，在至少一个校准姿态上检测关节力(τModell)，并且接下来使机器人移动到新的布置地点并在那里在至少一个测量姿态上检测(S10)所述机器人的关节力(τmess)。基于检测到的关节力(τmess)和机器人的所述模型，确定(S20)机器人相对于重力方向的定向，也就是说取向或者布置。机器人(10)的定向通过机器人基座(11)的倾侧，例如通过机器人基座(11)的支撑件(15)的调节或者机器人基座的可行驶的平台(13)被校准为，使得检测到的关节力不偏离在所述模型中所限定的关节力。