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可视化惯性里程计参考系与卫星定位系统参考系的对准

摘要

本发明提供一种用于使可视化惯性里程计VIO参考系与卫星定位系统SPS参考系对准的方法,其包含从SPS获得移动平台的多个距离变化率测量值。所述距离变化率测量值是相对于所述SPS的全局参考系而得到。所述方法还包含从VIO系统获得所述移动平台的多个VIO速度测量值。所述VIO速度测量值是相对于所述VIO系统的局部参考系而得到。接着基于所述距离变化率测量值和所述VIO速度测量值,确定使所述局部参考系与所述全局参考系对准的至少一个定向参数。

著录项

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2018-09-28

    实质审查的生效 IPC(主分类):G01S19/52 申请日:20170120

    实质审查的生效

  • 2018-09-04

    公开

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