基于改进蚁群AODV协议的多机器人通信组网方法

摘要

基于改进蚁群AODV协议的多机器人通信组网方法，具体包括：S1、源机器人节点查询机器人路由表中是否存在到达目的机器人的路由；S2、判断接收到改进路由请求报文的机器人节点是否为目的机器人节点或具有目的机器人的路由；S3判断中间机器人节点是否有源机器人节点的路由信息；S4、循环步骤S3直到找到目的机器人；S5、根据每条可行路由的参数计算路由性能函数值，设定函数值最大的路由作为主路由，函数值次大的路由作为备用路由。本方法以adhoc网络中AODV协议和蚁群算法为基础，综合考量机器人网络负载及移动速度，建立路由性能函数，获取最优、次优通信路由进行数据传输，有效减少多机器人通信时的端到端时延，增加吞吐量，减少路由开销。