电动汽车油门踏板扭矩控制方法、电子设备及存储介质

摘要

本发明公开一种电动汽车油门踏板扭矩控制方法、电子设备及存储介质，方法包括：响应于扭矩滤波请求，将当前电机实际扭矩作为滤波初始值；每隔预设时间段对滤波初始值进行滤波处理，如果滤波初始值进行滤波处理后小于或等于预设目标扭矩，则退出操作，否则执行如下操作：根据当前的油门踏板位置信号和电机当前转速获取对应的查询扭矩；根据查询扭矩和滤波初始值计算请求扭矩；将请求扭矩发送给电机控制器，电机控制器控制电机输出扭矩为请求扭矩。本发明通过对初始扭矩值进行滤波，在初始扭矩值平滑过渡至目标扭矩值的同时，结合驾驶员的踩油门所对应的扭矩，实现在不同模式之间的平滑过渡，避免扭矩跳变，提升车辆驾驶平顺性。

说明书

技术领域

本发明涉及电动汽车相关技术领域，特别是一种电动汽车油门踏板扭矩控制方法、电子设备及存储介质。

背景技术

电动汽车的驾驶平顺性指标主要包含，换挡的平顺性，加速平顺性，能量回收时平顺性，以及整车控制器不同的扭矩模式之间相互切换时的平顺性，在设计电动车的驱动扭矩控制策略时，如在蠕行状态下踩油门，由于蠕行一般采用的是速度环控制目标车速，而踩油门时车辆驱动模式则切换为扭矩环控制模式，如果速度环状态下的电机实际扭矩和踩油门时扭矩环的扭矩表(pedal map)之间的过渡衔接处理不好，会对低速时踩油门的车辆驾驶平顺性产生较大影响。

现阶段各整车厂对模式切换时的pedal map扭矩控制的方法如下：

在蠕行状态下，踩油门；在扭矩控制模式切换时，请求扭矩从模式切换的上一个时刻的电机实际扭矩直接切换到pedal map查询扭矩，这样处理往往会带来请求扭矩的跳变，导致电机在响应请求扭矩的时候出现不平稳，从而影响平顺性。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术电动汽车在不同的扭矩模式之间相互切换时影响平顺性的技术问题，提供一种电动汽车油门踏板扭矩控制方法、电子设备及存储介质。

本发明提供一种电动汽车油门踏板扭矩控制方法，包括：

响应于扭矩滤波请求，将当前电机实际扭矩作为滤波初始值；

每隔预设时间段对所述滤波初始值进行滤波处理，如果所述滤波初始值进行滤波处理后小于或等于预设目标扭矩，则退出操作，否则执行如下操作：

根据当前的油门踏板位置信号和电机当前转速获取对应的查询扭矩；

根据所述查询扭矩和所述滤波初始值计算请求扭矩；

将所述请求扭矩发送给电机控制器，所述电机控制器控制电机输出扭矩为所述请求扭矩。

进一步的，所述对所述滤波初始值进行滤波处理，具体包括：

采用如下方式对滤波初始值进行滤波处理为：

SndIniTrq＝SndIniTrq¹-(SndIniTrq¹-EndVal))/fac，其中SndIniTrq为滤波处理后的滤波初始值，SndIniTrq¹为上一操作的滤波初始值，EndVal为目标扭矩，fac为滤波系数。

更进一步的，所述目标扭矩为0。

进一步的，所述根据所述查询扭矩和所述滤波初始值计算请求扭矩，具体包括：

计算请求扭矩为所述查询扭矩和所述初始扭矩值之和。

再进一步的，所述响应于扭矩滤波请求，将当前电机实际扭矩作为滤波初始值之前，所述控制方法还包括：

响应于踩油门事件，判断车辆运行模式，如果所述车辆运行模式为从蠕行模式变为驱动模式，则触发扭矩滤波请求。

本发明提供一种用于电动汽车油门踏板扭矩控制的电子设备，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

响应于扭矩滤波请求，将当前电机实际扭矩作为滤波初始值；

每隔预设时间段对所述滤波初始值进行滤波处理，如果所述滤波初始值进行滤波处理后小于或等于预设目标扭矩，则退出操作，否则执行如下操作：

根据当前的油门踏板位置信号和电机当前转速获取对应的查询扭矩；

根据所述查询扭矩和所述滤波初始值计算请求扭矩；

将所述请求扭矩发送给电机控制器，所述电机控制器控制电机输出扭矩为所述请求扭矩。

进一步的，所述对所述滤波初始值进行滤波处理，具体包括：

采用如下方式对滤波初始值进行滤波处理为：

SndIniTrq＝SndIniTrq¹-(SndIniTrq¹-EndVal))/fac，其中SndIniTrq为滤波处理后的滤波初始值，SndIniTrq¹为上一操作的滤波初始值，EndVal为目标扭矩，fac为滤波系数。

更进一步的，所述目标扭矩为0。

进一步的，所述根据所述查询扭矩和所述滤波初始值计算请求扭矩，具体包括：

计算请求扭矩为所述查询扭矩和所述初始扭矩值之和。

再进一步的，所述响应于扭矩滤波请求，将当前电机实际扭矩作为滤波初始值之前，所述控制方法还包括：

响应于踩油门事件，判断车辆运行模式，如果所述车辆运行模式为从蠕行模式变为驱动模式，则触发扭矩滤波请求。

本发明提供一种存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如前所述的电动汽车油门踏板扭矩控制方法的所有步骤。

本发明通过对初始扭矩值进行滤波，在初始扭矩值平滑过渡至目标扭矩值的同时，结合驾驶员的踩油门所对应的扭矩，实现在不同模式之间的平滑过渡，避免扭矩跳变，提升车辆驾驶平顺性。

附图说明

图1为本发明一种电动汽车油门踏板扭矩控制方法的工作流程图；

图2为本发明最佳实施例的工作流程图；

图3为本发明一种用于电动汽车油门踏板扭矩控制的电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明做进一步详细的说明。

如图1所示为本发明一种电动汽车油门踏板扭矩控制方法的工作流程图，包括：

步骤S101，响应于扭矩滤波请求，将当前电机实际扭矩作为滤波初始值；

步骤102，每隔预设时间段对所述滤波初始值进行滤波处理，如果所述滤波初始值进行滤波处理后小于或等于预设目标扭矩，则退出操作，否则执行如下操作：

步骤S103，根据当前的油门踏板位置信号和电机当前转速获取对应的查询扭矩；

步骤S104，根据所述查询扭矩和所述滤波初始值计算请求扭矩；

步骤S105，将所述请求扭矩发送给电机控制器，所述电机控制器控制电机输出扭矩为所述请求扭矩。

具体来说，在车辆模式切换时，触发扭矩滤波请求，从而触发步骤S101，记录模式切换时的电机实际扭矩作为滤波初始值，然后步骤S102每隔时间段对滤波初始值进行一次滤波处理，经过多次滤波处理，使得滤波初始值能够平滑过渡至目标扭矩。对于每一次经过滤波处理的滤波初始值，在步骤S104中，将其与步骤S103所获得的查询扭矩一起计算请求扭矩，并在步骤S105中发送到电机控制器以控制电机的输出扭矩。其中，步骤S103中的查询扭矩，可以根据当前的油门踏板位置信号和电机当前转速，从pedal map中查表获取。因此，在步骤S104中的请求扭矩结合了驾驶员通过踩油门踏板而期望获得的扭矩、以及经过滤波处理的滤波初始值，而由于滤波初始值最终会降至目标扭矩，因此，请求扭矩中所包含的滤波初始值会逐渐减少，并在滤波初始值达到目标扭矩后，退出步骤S102～步骤S105，直接根据查询扭矩控制电机的输出扭矩。

本发明通过对初始扭矩值进行滤波，在初始扭矩值平滑过渡至目标扭矩值的同时，结合驾驶员的踩油门所对应的扭矩，实现在不同模式之间的平滑过渡，避免扭矩跳变，提升车辆驾驶平顺性。

在其中一个实施例中，所述对所述滤波初始值进行滤波处理，具体包括：

采用如下方式对滤波初始值进行滤波处理为：

SndIniTrq＝SndIniTrq¹-(SndIniTrq¹-EndVal))/fac，其中SndIniTrq为滤波处理后的滤波初始值，SndIniTrq¹为上一操作的滤波初始值，EndVal为目标扭矩，fac为滤波系数。

具体来说，fac可以根据需求进行标定，如果希望快速达到目标扭矩，可以将fac减少，如果希望过渡更为平顺，可以将fac增大。

当计算SndIniTrq¹-(SndIniTrq¹-EndVal))/fac后的SndIniTrq大于EndVal时，则继续执行步骤S103～105，当SndIniTrq小于或等于EndVal时退出操作。

在其中一个实施例中，所述目标扭矩为0。

本实施例将目标扭矩设为0，使得最终的滤波初始值达到0，从而在退出操作时请求扭矩与查询扭矩一致，保证平顺性。

在其中一个实施例中，所述根据所述查询扭矩和所述滤波初始值计算请求扭矩，具体包括：

计算请求扭矩为所述查询扭矩和所述初始扭矩值之和。

具体来说，pedal map根据当前的油门踏板位置信号DrvPedPos和电机当前转速Rcvinvmotspd每预设时间段进行一次运算查表获得pedal map查询扭矩GETMAPTRQ。整车控制器计算请求扭矩SndInvTrq＝滤波初始值SndIniTrq+查询扭矩GETMAPTRQ，该值每10ms进行一次计算。

在其中一个实施例中，所述响应于扭矩滤波请求，将当前电机实际扭矩作为滤波初始值之前，所述控制方法还包括：

响应于踩油门事件，判断车辆运行模式，如果所述车辆运行模式为从蠕行模式变为驱动模式，则触发扭矩滤波请求。

本实施例针对蠕行模式变为驱动模式的切换瞬间，触发步骤S101，提高蠕行模式转变为驱动模式时的平顺性。

如图2所示为本发明最佳实施例的工作流程图，包括：

步骤S201:踩油门的这一时刻，整车控制器对车辆运行模式CarWrkMod进行判断，如果是CarWrkMod由蠕行模式变为驱动模式，则执行步骤S202；

步骤S202:当前电机实际扭矩RcvInvActTrq作为滤波的初始值赋给SndIniTrq，通过每10ms对该初始值进行一次滤波处理，该值的目标扭矩为0N.m，其中，SndIniTrq(当前滤波初始值)＝SndIniTrq¹(上一时刻滤波初始值)-(SndIniTrq¹-EndVal(目标扭矩))/滤波系数fac，直到SndIniTrq小于或等于目标扭矩，该滤波系数fac可以根据需求进行标定；

步骤S203:pedal map根据实际的油门踏板位置信号DrvPedPos和电机实际转速Rcvinvmotspd每10ms进行一次运算查表获得pedal map查表扭矩GETMAPTRQ；

步骤S204:整车控制器计算请求扭矩SndInvTrq＝SndIniTrq(步骤S202中得到)+GETMAPTRQ(查表值)，该值每10ms进行一次计算；

步骤S205:整车控制器通过逆变器私有CAN每10ms将该请求扭矩SndInvTrq(步骤S204中值)发送给电机控制器；

步骤S206：电机控制器根据整车控制器扭矩请求，完成对电机输出扭矩的控制。

本发明将从蠕行状态下踩油门的电机实际扭矩进行滤波，同时加上加速padelmap扭矩查表值作为驾驶员的需求扭矩，避免了这种在驱动模式进行切换时的扭矩跳变问题和驾驶平顺性问题，本发明无需额外的硬件及传感器可以直接在踩油门时对两种运行模式切换时对pedal map扭矩进行平滑处理，既保证了车辆的动力性能也同时保障了扭矩的平滑。

如图3所示为本发明一种用于电动汽车油门踏板扭矩控制的电子设备的硬件结构示意图，包括：

至少一个处理器301；以及，

与所述至少一个处理器301通信连接的存储器302；其中，

所述存储器302存储有可被所述一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够：

响应于扭矩滤波请求，将当前电机实际扭矩作为滤波初始值；

每隔预设时间段对所述滤波初始值进行滤波处理，如果所述滤波初始值进行滤波处理后小于或等于预设目标扭矩，则退出操作，否则执行如下操作：

根据当前的油门踏板位置信号和电机当前转速获取对应的查询扭矩；

根据所述查询扭矩和所述滤波初始值计算请求扭矩；

将所述请求扭矩发送给电机控制器，所述电机控制器控制电机输出扭矩为所述请求扭矩。

图3中以一个处理器302为例。

电子设备还可以包括：输入装置303和输出装置304。

处理器301、存储器302、输入装置303及显示装置304可以通过总线或者其他方式连接，图中以通过总线连接为例。

存储器302作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块，如本申请实施例中的电动汽车油门踏板扭矩控制方法对应的程序指令/模块，例如，图1、图2所示的方法流程。处理器301通过运行存储在存储器302中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述实施例中的电动汽车油门踏板扭矩控制方法。

存储器302可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据电动汽车油门踏板扭矩控制方法的使用所创建的数据等。此外，存储器302可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器302可选包括相对于处理器301远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至执行电动汽车油门踏板扭矩控制方法的装置。电子设备与云端服务器也通过网络进行通信。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置303可接收输入的用户点击，以及产生与电动汽车油门踏板扭矩控制方法的用户设置以及功能控制有关的信号输入。显示装置304可包括显示屏等显示设备。

在所述一个或者多个模块存储在所述存储器302中，当被所述一个或者多个处理器301运行时，执行上述任意方法实施例中的电动汽车油门踏板扭矩控制方法。

在其中一个实施例中，所述对所述滤波初始值进行滤波处理，具体包括：

采用如下方式对滤波初始值进行滤波处理为：

SndIniTrq＝SndIniTrq¹-(SndIniTrq¹-EndVal))/fac，其中SndIniTrq为滤波处理后的滤波初始值，SndIniTrq¹为上一操作的滤波初始值，EndVal为目标扭矩，fac为滤波系数。

在其中一个实施例中，所述目标扭矩为0。

在其中一个实施例中，所述根据所述查询扭矩和所述滤波初始值计算请求扭矩，具体包括：

计算请求扭矩为所述查询扭矩和所述初始扭矩值之和。

在其中一个实施例中，所述响应于扭矩滤波请求，将当前电机实际扭矩作为滤波初始值之前，所述控制方法还包括：

响应于踩油门事件，判断车辆运行模式，如果所述车辆运行模式为从蠕行模式变为驱动模式，则触发扭矩滤波请求。

本发明提供一种存储介质，所述存储介质存储计算机指令，当计算机执行所述计算机指令时，用于执行如前所述的电动汽车油门踏板扭矩控制方法的所有步骤。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。