使用廉价惯性传感器的冗余阵列的高性能惯性测量

摘要

提供了一种使用惯性传感器阵列来确定可动构件的旋转速率的方法。该方法包括定义隐马尔可夫模型(“HMM”)。HMM表示可动构件的旋转速率的离散值测量。HMM的转移概率将可动构件的运动模型(线性或非线性的)考虑在内。HMM的观测概率将惯性传感器阵列中的惯性传感器中至少之一的噪声和偏置考虑在内。处理器接收来自惯性传感器阵列的输入。处理器通过利用从惯性传感器阵列接收的输入求解HMM的输出来确定可动构件的旋转速率。处理器可以使用前向算法、前向‑后向算法或维特比算法来求解HMM。