行人室内三维地图匹配方法

摘要

本发明公开了行人室内三维地图匹配方法，属于室内行人定位技术领域。利用捆绑于行人脚面上的MEMS‑INS传感器采集行人室内的运动信息并解算行人的速度、位置与航向，分析室内结构并创建状态点，根据导航输出位置信息与状态点位置信息建立条件随机场模型。以定长行走距离提取室内行人的水平二维位置信息，零速时刻提取行人高度信息，获取CRF模型的观测点，并分别记录室内行人的二维位置与高度信息的采样时刻。建立室内电子地图，并根据室内结构信息创建状态点，存储状态点坐标。本发明能够实现行人三维位置定位，算法精度高；采用二维位置与高度信息分开匹配的方法，简化算法复杂性；采用临近时刻对二维位置与高度信息进行融合，提高了地图匹配的正确率。