一种基于三维霍尔操纵杆的全向电动轮椅控制系统

摘要

本发明涉及自动控制技术领域，特别是一种基于三维霍尔操纵杆的全向电动轮椅控制系统，与现有技术相比，该系统采用4轮全向驱动，实现了任意方向移动和原地转动，很好地适应了空间狭窄、障碍物多的环境，让电动轮椅能在家里使用更方便；采用轮椅状态显示和轮椅运动控制使用不同控制器进行并行处理，通过总线实现控制器之间的信息交互，既保证控制系统的实时性，又能让系统具备良好的可扩展性；无刷直流电机通过位置闭环实现速度调整，提高了全向轮转动速度的平稳性，此外，通过位置实现速度调整而使得全向轮椅四个轮子速度的同步性更好，因此，轮椅的运动更加平稳；加入了完善的电量检测、液晶显示、急停处理、座椅升降模块，增强了人性化以及安全性能。