用于机器人手术系统的光学力传感器

摘要

根据本公开的方面，一种手术器械被提供并且包括：壳体；从所述壳体延伸的细长轴；以及由所述细长轴的远侧部分支撑的工具组件，所述工具组件包括第一钳口构件和第二钳口构件。所述第一钳口构件和所述第二钳口构件中的至少一个相对于另一钳口构件在以下配置之间可移动：中性配置，其中所述第一钳口构件和所述第二钳口构件相对于彼此间隔开；以及夹紧配置，其中所述第一钳口构件和所述第二钳口构件彼此接近，且组织被抓紧在其间，所述第一钳口构件限定腔。