一种掘进机刀盘驱动系统转速的分数阶控制方法

摘要

本发明提供了一种掘进机刀盘驱动系统转速的分数阶控制方法，包括：第一步骤：根据刀盘驱动系统中各机械部件的动力学特性来建立动力学方程模型，同时根据所述各机械部件的齿轮啮合参数与齿轮传动的关系来建立齿轮啮合模型；第二步骤：在第一步骤建立的动力学方程模型的基础上，建立刀盘驱动系统的多输入单输出的传递函数模型，其中以刀盘驱动系统的执行器的输入和刀盘驱动系统的部分关键变量的输入作为传递函数模型的输入，以刀盘驱动系统的可测输出作为传递函数模型的输出；第三步骤：利用第二步骤建立的多输入单输出的传递函数模型来设计用于控制刀盘转速的分数阶PID控制器。