基于精细三维地形的无人机变高航线方法、终端及系统

摘要

本发明公开了基于精细三维地形的无人机变高航线方法，无人机上搭载摄像机，根据摄像机参数、影像重叠度和航线质量生成基本航线；无人机先按照所述基本航线飞行，摄像机拍摄图像，从拍摄图像中提取精细三维地形的高程数据，根据所述高程数据和无人机的变高约束条件，计算并过滤选择变高航线航点，结合所述基本航线的顺序点生成航线数据。生成的航线数据同时考虑了地形变化和变高约束条件，在符合变高约束条件的情况下，根据地形变化实现变高飞行，使摄像机拍摄图像的地面分辨率较为一致，降低内业影像匹配的难度。