四轮驱动差速转向车辆及方法

摘要

本发明涉及一种四轮驱动差速转向车辆及方法，属于车辆转向技术领域，四轮驱动差速转向车辆由前车架、后车架、离合机构、悬架、车轮组成，前车架和后车架位于同一平面内转动联接、相对转动由离合机构控制，四个悬架按给定的轴距a和轮距b左右对称分别安装在前车架和后车架上，四个悬架下部分别与四个车轮联接；四个车轮独立驱动，离合机构分离时四个车轮差速驱动、车辆转向，离合机构在θ＝0条件下结合时四个车轮等转速驱动、车辆直行；提供一种适用于轮距与轴距比k<1的四轮驱动差速转向车辆及转向方法，实现细长型车辆的差速转向。