柔性草莓采摘器及应用此采摘器的全自动草莓采摘蜘蛛车

摘要

本发明提供一种低成本柔性草莓采摘器及全自动草莓采摘蜘蛛车，包括底座，底座上沿周向设置至少三个结构相同的四连杆机构；四连杆机构由主臂、指段、副臂、底座依次铰接而成；指段的末端向下延伸成为夹持端，三个指段的夹持端相向设置；主臂上端铰接在底座上，副臂与底座之间设置弹性张紧装置；主臂与底座之间设置拉绳驱动装置。采摘器上设置摄像头自动识别，设置超声定位装置确定位置，可以自动识别成熟草莓并确定距离。夹持端可以同步柔性合拢与张开，也作为缓冲装置防止夹坏草莓且成本低廉。夹持端为平夹装置，防止夹漏且控制简单；采摘器设置在delta机械臂和行走装置上，可以自动行走并移动。