一种机器人防正撞和偏撞的装置

摘要

本发明涉及机器人领域，更具体的说是一种机器人防正撞和偏撞的装置，包括主梁组件、滑动缓冲组件和撞击梁组件，装置可以外接在轮式机器人上，装置可以对轮式机器人发生的撞击进行缓冲，并且可以对正撞和偏撞进行缓冲。所述的主梁组件包括主梁、滑槽、中间槽杆和中间槽，主梁的上下两端均设置有滑槽，主梁的后端中间位置固定连接有中间槽杆，中间槽杆上设置有中间槽，中间槽贯穿主梁和中间槽杆；所述的撞击梁组件包括中间滑杆、缓冲弹簧I、挡凸和撞击梁，中间滑杆滑动连接在中间槽内，中间滑杆的前端的左右两端设置有两个挡凸，中间滑杆上套接有缓冲弹簧I，缓冲弹簧I位于挡凸与主梁之间，中间滑杆的前端铰接连接在撞击梁的中间位置。

说明书

技术领域

本发明涉及机器人领域，更具体的说是一种机器人防正撞和偏撞的装置。

背景技术

申请号为CN201720488682.4的一种机器人防撞装置，本实用新型公开了一种机器人防撞装置，包括底盘，所述底盘的顶端安装有后臂，所述后臂的顶端安装有前臂，所述前臂的左端安装有机械手，所述机械手的顶端安装有防撞机构，所述中心柱的底端安装有触板，所述底筒的内部底端中心处安装有行程开关，所述上弹簧座与下弹簧座的内部安装有压缩弹簧。该机器人防撞装置，通过压缩弹簧、触板和行程开关的配合，当机器人工作发生碰撞时，压缩弹簧的弹性变形可以缓冲碰撞力，碰撞力使上盖向下移动，横板带动中心柱向下移动，触板向下碰触行程开关，使驱动机构停止运行，防止对机器人造成更大的伤害，保护效果好，不易造成机械手的损坏，能满足用户的使用需求。但是这种装置无法外接在轮式机器人上。

发明内容

本发明提供一种机器人防正撞和偏撞的装置，其有益效果为装置可以外接在轮式机器人上，装置可以对轮式机器人发生的撞击进行缓冲，并且可以对正撞和偏撞进行缓冲。

本发明涉及机器人领域，更具体的说是一种机器人防正撞和偏撞的装置，包括主梁组件、滑动缓冲组件和撞击梁组件，装置可以外接在轮式机器人上，装置可以对轮式机器人发生的撞击进行缓冲，并且可以对正撞和偏撞进行缓冲。

所述的主梁组件包括主梁、滑槽、中间槽杆和中间槽，主梁的上下两端均设置有滑槽，主梁的后端中间位置固定连接有中间槽杆，中间槽杆上设置有中间槽，中间槽贯穿主梁和中间槽杆；

所述的撞击梁组件包括中间滑杆、缓冲弹簧I、挡凸和撞击梁，中间滑杆滑动连接在中间槽内，中间滑杆的前端的左右两端设置有两个挡凸，中间滑杆上套接有缓冲弹簧I，缓冲弹簧I位于挡凸与主梁之间，中间滑杆的前端铰接连接在撞击梁的中间位置；

所述的滑动缓冲组件包括滑框、转动板、铰接柱I、铰接座、固定框、上座I、缓冲弹簧III、上座II、凸块、弹簧套杆和紧固螺钉，滑动缓冲组件有两个，滑动缓冲组件设置在主梁的左右两端，滑框内侧的上下两端均设置有凸块，滑框通过凸块滑动连接在主梁上的两个滑槽上，转动板的后端铰接连接在滑框的前端，转动板的前端固定连接有铰接座，铰接座上固定连接有铰接柱I，两个铰接座分别通过铰接柱I铰接在两个挡凸上，滑框的上端固定连接有上座II，固定框滑动连接在主梁上，固定框的后端通过螺纹连接有紧固螺钉，紧固螺钉顶在主梁上，固定框的上端固定连接有上座I，弹簧套杆的一端固定连接在上座I上，弹簧套杆的另一端滑动连接在上座II上，上座I与上座II之间的弹簧套杆上套接有缓冲弹簧III。

所述的主梁组件还包括连接板，主梁的两端均固定连接有连接板，连接板的后端设置有圆形通孔。

所述的撞击梁组件还包括铰接柱I，撞击梁的左右两端均设置有铰接柱I。

所述的滑动缓冲组件还包括滑圆柱、滑圆柱座、缓冲弹簧II、圆杆和连杆，滑框前端的上下两端均设置有滑圆柱座，两个滑圆柱座上均滑动连接有滑圆柱，两个滑圆柱之间通过圆杆相连接，位于下端的滑圆柱上套接有缓冲弹簧II，缓冲弹簧II位于滑圆柱座与圆杆之间，连杆的一端转动连接在圆杆上，连杆的另一端转动连接在铰接柱I上。

所述的缓冲弹簧I、缓冲弹簧II和缓冲弹簧III均为压缩弹簧。

本发明一种机器人防正撞和偏撞的装置的有益效果为：

本发明一种机器人防正撞和偏撞的装置，装置可以外接在轮式机器人上，装置可以对轮式机器人发生的撞击进行缓冲，并且可以对正撞和偏撞进行缓冲。

附图说明

下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。

图1为本发明一种机器人防正撞和偏撞的装置的结构示意图一；

图2为本发明一种机器人防正撞和偏撞的装置的结构示意图二；

图3为主梁组件的结构示意图一；

图4为主梁组件的结构示意图二；

图5为滑动缓冲组件的结构示意图一；

图6为滑动缓冲组件的结构示意图二；

图7为滑动缓冲组件的结构示意图三；

图8为撞击梁组件的结构示意图一；

图9为撞击梁组件的结构示意图二。

图中：主梁组件1；主梁1-1；滑槽1-2；中间槽杆1-3；中间槽1-4；滑动缓冲组件2；滑框2-1；转动板2-2；铰接柱I2-3；铰接座2-4；滑圆柱2-5；滑圆柱座2-6；缓冲弹簧II2-7；圆杆2-8；连杆2-9；固定框2-10；上座I2-11；缓冲弹簧III2-12；上座II2-13；凸块2-14；弹簧套杆2-15；紧固螺钉2-16；撞击梁组件3；中间滑杆3-1；缓冲弹簧I3-2；挡凸3-3；撞击梁3-4；铰接柱I3-5。

具体实施方式

具体实施方式一：

下面结合图1-9说明本实施方式，本发明涉及机器人领域，更具体的说是一种机器人防正撞和偏撞的装置，包括主梁组件1、滑动缓冲组件2和撞击梁组件3，装置可以外接在轮式机器人上，装置可以对轮式机器人发生的撞击进行缓冲，并且可以对正撞和偏撞进行缓冲。

所述的主梁组件1包括主梁1-1、滑槽1-2、中间槽杆1-3和中间槽1-4，主梁1-1的上下两端均设置有滑槽1-2，主梁1-1的后端中间位置固定连接有中间槽杆1-3，中间槽杆1-3上设置有中间槽1-4，中间槽1-4贯穿主梁1-1和中间槽杆1-3；

所述的撞击梁组件3包括中间滑杆3-1、缓冲弹簧I3-2、挡凸3-3和撞击梁3-4，中间滑杆3-1滑动连接在中间槽1-4内，中间滑杆3-1的前端的左右两端设置有两个挡凸3-3，中间滑杆3-1上套接有缓冲弹簧I3-2，缓冲弹簧I3-2位于挡凸3-3与主梁1-1之间，中间滑杆3-1的前端铰接连接在撞击梁3-4的中间位置；

所述的滑动缓冲组件2包括滑框2-1、转动板2-2、铰接柱I2-3、铰接座2-4、固定框2-10、上座I2-11、缓冲弹簧III2-12、上座II2-13、凸块2-14、弹簧套杆2-15和紧固螺钉2-16，滑动缓冲组件2有两个，滑动缓冲组件2设置在主梁1-1的左右两端，滑框2-1内侧的上下两端均设置有凸块2-14，滑框2-1通过凸块2-14滑动连接在主梁1-1上的两个滑槽1-2上，转动板2-2的后端铰接连接在滑框2-1的前端，转动板2-2的前端固定连接有铰接座2-4，铰接座2-4上固定连接有铰接柱I2-3，两个铰接座2-4分别通过铰接柱I2-3铰接在两个挡凸3-3上，滑框2-1的上端固定连接有上座II2-13，固定框2-10滑动连接在主梁1-1上，固定框2-10的后端通过螺纹连接有紧固螺钉2-16，紧固螺钉2-16顶在主梁1-1上，固定框2-10的上端固定连接有上座I2-11，弹簧套杆2-15的一端固定连接在上座I2-11上，弹簧套杆2-15的另一端滑动连接在上座II2-13上，上座I2-11与上座II2-13之间的弹簧套杆2-15上套接有缓冲弹簧III2-12。

所述的主梁组件1还包括连接板1-5，主梁1-1的两端均固定连接有连接板1-5，连接板1-5的后端设置有圆形通孔。连接板1-5的后端设置的圆形通孔可以连接螺钉，从而使连接板1-5连接在轮式机器人上，从而将整个装置固定在轮式机器人上。

所述的撞击梁组件3还包括铰接柱I3-5，撞击梁3-4的左右两端均设置有铰接柱I3-5。

所述的滑动缓冲组件2还包括滑圆柱2-5、滑圆柱座2-6、缓冲弹簧II2-7、圆杆2-8和连杆2-9，滑框2-1前端的上下两端均设置有滑圆柱座2-6，两个滑圆柱座2-6上均滑动连接有滑圆柱2-5，两个滑圆柱2-5之间通过圆杆2-8相连接，位于下端的滑圆柱2-5上套接有缓冲弹簧II2-7，缓冲弹簧II2-7位于滑圆柱座2-6与圆杆2-8之间，连杆2-9的一端转动连接在圆杆2-8上，连杆2-9的另一端转动连接在铰接柱I3-5上。

所述的缓冲弹簧I3-2、缓冲弹簧II2-7和缓冲弹簧III2-12均为压缩弹簧。

本发明一种机器人防正撞和偏撞的装置的工作原理：撞击梁3-4的中间位置正面受到撞击时，撞击梁3-4推动中间滑杆3-1向后移动，挡凸3-3压缩缓冲弹簧I3-2，缓冲弹簧I3-2对正面撞击进行缓冲，中间滑杆3-1向后移动同时通过两个转动板2-2推动两个滑框2-1向外移动，滑框2-1向外移动时对缓冲弹簧III2-12进行压缩，缓冲弹簧III2-12也对正面撞击进行缓冲，从而达到缓冲正面撞击的效果，两个固定框2-10均可以在主梁1-1上进行滑动，从而调节滑框2-1与固定框2-10之间的距离，从而调节缓冲弹簧III2-12的缓冲力度，使用紧固螺钉2-16可以将固定框2-10固定在主梁1-1上；撞击梁3-4的一侧受到撞击时，一部分撞击被分散到中间滑杆3-1处推动中间滑杆3-1向后移动，另一部分撞击推动撞击梁3-4绕其与中间滑杆3-1的前端铰接位置转动，撞击梁3-4转动时通过连杆2-9推动圆杆2-8向内侧移动，圆杆2-8推动其上的两个滑圆柱2-5向内移动，下端的滑圆柱2-5向内移动时对缓冲弹簧II2-7进行压缩，缓冲弹簧II2-7对偏撞进行缓冲，缓冲弹簧I3-2和缓冲弹簧III2-12对正撞和偏撞皆进行缓冲。

当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。