一种航向角与转动阻力系统联合估计方法

摘要

本发明公开了一种航向角与转动阻力系数联合估计方法，针对履带机器人或者四轮机器人在转向中打滑而引起的运动模型不准确问题，引入了转动阻力系数描述打滑现象，该估计方法包括初始化步骤、采集传感器数据步骤、地形检测步骤、调整过程噪声方差步骤、状态预测步骤和状态更新步骤、输出航向角和转动阻力系统的估计值的步骤。根据本发明的估计算法，能够同时获取更加精确的航向角与转动阻力系数的估计值，其引入了地形检测机制，可以在地形发生明显变化的时候调整估计算法的参数，以加快转动阻力系数估计的收敛速度。