在概率框架内使用传感器融合的物体追踪

摘要

一种控制器从诸如摄像机、LIDAR传感器、RADAR传感器和超声波传感器的多个传感器接收输出。对应于物体的传感器输出被分配至轨迹片段。对应于该物体的任何传感器的后续输出也被分配至该轨迹片段。根据分配至该轨迹片段的传感器输出，例如通过卡尔曼滤波来计算该物体的轨迹。对于分配至该轨迹片段的每个传感器输出，例如使用贝叶斯概率更新来更新概率。当该概率满足阈值条件时，确定物体存在并且生成警报或相对于该物体的预期位置执行自主障碍物避免。