一种基于无人机的道路交叉口车辆跟踪方法

摘要

本发明涉及一种基于无人机的道路交叉口车辆跟踪方法，包括有以下步骤：S1.将无人机悬停在道路交叉口中心的上方，对交叉口区域进行垂直拍摄，获取无人机视频；S2.对无人机视频中的每一帧视频帧中的车辆进行检测，获得车辆在视频帧中的影像区域；S3.对于相邻的两帧视频帧，分别计算前一帧中的车辆影像区域与后一帧中所有的车辆影像区域的直方图相似度、速度相似度和方向相似度，然后基于直方图相似度、速度相似度和方向相似度分别计算前一帧中的车辆影像区域与后一帧中所有的车辆影像区域的车辆影像置信度；S4.比较前一帧中的车辆影像区域与后一帧中的车辆影像区域的置信度的大小，选择后一帧中置信度最大的车辆影像区域作为同一车辆的影像。