一种目标跟踪的自动初始化方法

摘要

本发明公开了一种目标跟踪的自动初始化方法，所述目标跟踪为通过SLAM算法优化基于模型的跟踪方法，在进行目标跟踪时先执行自动初始化过程，所述的自动初始化过程包括：根据已知目标物的模型，预先建立其点云数据库，然后确定目标物在相机采集的图像中的位置，提取目标物在图像中的点云数据，最后将得到的点云数据与所建立的点云数据库进行点云匹配，得到点云集间的精确变换关系。本发明的自动初始化方法，实现了采用SLAM算法优化基于模型的跟踪方法的自动初始化，提高了目标跟踪过程的智能化水平。