一种无传感器式协作机器人碰撞检测方法

摘要

本发明公开了无传感器式协作机器人碰撞检测方法，基于协作机器人广义动量构造关节外力矩观测器的方法，实现实时对外部碰撞力以及摩擦力作用在关节上的力矩的观测。通过机器人正常运行时的观测值进行关节摩擦力矩模型求解，使得观测值只受碰撞力的影响。当观测值超出预设的阈值时认为机器人发生碰撞，机器人立刻停止运行，避免在人机协作过程中对人体造成伤害。本发明无需在机器人外部安装额外的传感器，只需通过机器人控制系统获取机器人的关节驱动力矩，关节位置，关节角度即可以实现碰撞检测功能，避免了增加机器人结构的复杂性以及提高机器人制造成本。通过阈值的设定可以改变碰撞检测的灵敏度，保证人机协作安全。