使用前方监测设备的驾驶辅助设备和驾驶辅助方法

摘要

本公开提供一种驾驶辅助系统，其包括：确定器，其被配置成基于从用于监测车辆的前方区域的立体摄像机获得的摄像机信息来确定当前道路是否是交叉路口；以及调节器，其被配置成在当前道路被确定为交叉路口时，调节第一视野(FOV)或第二视野的方向，使得作为包括在立体摄像机中的第一摄像机和第二摄像机的视野的第一视野和第二视野的重叠区域减小。

说明书

相关申请的交叉引用

本申请要求于2016年10月11日提交的申请号为10-2016-0131519的韩国专利申请的优先权，其为所有目的通过引用并入本文，如本文完全阐述。

技术领域

本公开涉及一种用于车辆的前方监测系统以及使用该前方监测系统的驾驶辅助系统。

背景技术

通常，驾驶辅助系统协助正在驾驶由驾驶员控制的车辆的驾驶员。

普通驾驶辅助系统通过根据检测的外部环境适当地控制车辆的速度和包括转向系统和制动系统的其它系统来防止与外部对象的碰撞，从而不仅为驾驶员提供便利，而且提供意外的安全性。

例如，驾驶辅助系统执行检测前方车辆并且控制主体车辆以距前方车辆预定距离来驾驶的SCC(智能巡航控制)以及通过检测对象来控制主体车辆以防止与包括前方区域的其周围的对象的碰撞的AEB(自动紧急制动)。

驾驶辅助系统必须要求能够准确地检测外部环境的诸如摄像机和雷达的检测装置以执行这些功能。

因此，驾驶辅助系统使用可以三维地检测对象的立体摄像机(stereo camera)而不是普通摄像机以及包括雷达的其它传感器作为检测装置，从而准确地检测外部环境。

同时，普通立体摄像机具有约45度的有限视野(field of view)。因此，当使用立体摄像机时，存在仅45度内的对象可以被检测的限制。进一步地，高速横向移动的其它车辆由于有限视野而在某些情况下不被检测。

发明内容

因此，本公开的方面是提供一种使用立体摄像机检测前方区域并且可以在可能存在另一车辆横向移动的交叉路口处具有45度或更广的视野的前方监测系统以及使用该前方监测系统的驾驶辅助技术。

根据本公开的一方面，提供一种包括前方监测系统的驾驶辅助系统，驾驶辅助系统包括：确定器，其被配置成基于从用于监测车辆的前方区域的立体摄像机获得的摄像机信息来确定当前道路是否是交叉路口；以及调节器，其被配置成在当前道路被确定为交叉路口时，调节第一视野(FOV)或第二视野的方向，使得作为包括在立体摄像机中的第一摄像机和第二摄像机的视野的第一视野和第二视野的重叠区域减小。

根据本公开的另一方面，提供一种驾驶辅助方法，其包括：基于从用于监测车辆的前方区域的立体摄像机获得的摄像机信息来确定当前道路是否是交叉路口；以及在当前道路被确定为交叉路口时，调节第一视野(FOV)或第二视野的方向，使得作为包括在立体摄像机中的第一摄像机和第二摄像机的视野的第一视野和第二视野的重叠区域减小。

根据上述本公开，可以提供一种可以使用立体摄像机监测前方区域并且可以在交叉路口处具有超过45度的视野的前方监测系统以及使用该前方监测系统的驾驶辅助系统。

附图说明

从结合附图的以下详细描述中，本公开的上述和其它目的、特征和优点将更加显而易见，其中：

图1是示出根据实施例的驾驶辅助系统的配置的图。

图2是示出根据实施例的用于说明驾驶辅助系统的操作的示例的图。

图3是示出根据实施例的用于说明确定器的操作的示例的图。

图4是示出根据实施例的用于说明调节器的操作的示例的图。

图5是示出根据实施例的用于说明调节器的操作的另一示例的图。

图6是示出根据实施例的用于说明调节器的操作的另一示例的图。

图7至图10是示出根据实施例的用于说明在第一视野或第二视野的方向被调节以描述调节器的操作之前和之后的状态的示例的图。

图11是示出根据实施例的用于说明驾驶辅助系统的操作的另一示例的图。

图12是示出根据实施例的用于说明驾驶辅助系统的操作的另一示例的图。

图13是示出根据实施例的驾驶辅助方法的流程图。

具体实施方式

在下文中，将参照示意性附图详细地描述本公开的一些实施例。当通过附图标记表示附图的元件时，虽然相同的元件在不同附图中被示出，但相同的元件将由相同的附图标记表示。进一步地，在本公开的以下说明中，当可能使本公开的主题相当不清楚时，将省略对并入本文的已知功能和配置的详细描述。

另外，在描述本公开的部件时，可以在本文中使用诸如第一、第二、A、B、(a)、(b)等的术语。这些术语中的每一个不用于限定相应部件的本质、顺序或序列，而仅用于区分相应部件与其它部件。在描述某个结构元件“连接到”、“联接到”或“接触”另一结构元件的情况下，应当理解的是，另一结构元件可以“连接到”、“联接到”或“接触”该结构元件，以及该某个结构元件直接连接到或接触另一结构元件。

图1是示出根据实施例的驾驶辅助系统的配置的图。

参照图1，根据实施例的驾驶辅助系统100可以包括前方监测系统，该前方监测系统包括：确定器110，其基于从诸如导航装置的路线引导装置获得的路线引导信息或从检测车辆前方区域的立体摄像机获得的摄像机信息来确定当前道路是否是交叉路口；以及调节器120，其在当前道路被确定为交叉路口时，调节第一视野(FOV)或第二视野的方向，使得作为包括在立体摄像机中的第一摄像机和第二摄像机的视野的第一视野和第二视野的重叠区域减小。

除了前方监测系统之外，本实施例的驾驶辅助系统可以进一步包括：对象传感器130，其通过融合从监测车辆前方区域的雷达获得的雷达信息和摄像机信息来检测前方区域中的对象；以及报警器140，其发出前方区域中存在对象的通知或发出与前方区域中的对象有碰撞危险的警报。

作为路径引导装置的导航装置可以主要执行以下四个功能。

导航装置可以自定位。即，导航装置可以使用GPS(全球定位系统)找到车辆的当前位置，并且找到的位置可被用作计算路线的基本数据。

导航装置可以传输位置。因此，当由于车辆的故障或由于事故引起的救援需要紧急服务时，可以使用导航装置传输车辆的当前位置。进一步地，当车辆被盗时，可以使用从导航装置传输的位置来定位车辆。

进一步地，考虑到交通情况，导航装置可以计算到目的地的最佳路线。例如，当驾驶员通过操作部件或语音输入目的地时，导航装置可以找到主体当前位置并根据找到的当前位置和地图存储器中的数据来计算到目的地的最佳路线。在此过程中，可以考虑通过包括TIM(交通信息系统)和RDS(无线电数据系统)或因特网的各种信息通信系统收集的实时交通信息来计算到目的地的距离。实时交通信息可包括拥堵区域、建筑区域、封闭道路等。

最终，导航装置可以沿着计算的最佳路线提供用于驾驶到目的地的路线引导。通常，导航装置使用语音提供路线引导并且在道路地图显示器上用箭头显示当前位置。进一步地，在车辆离开设定路线时，导航装置立即计算可选路线并提供指导。进一步地，导航装置不仅可以提供道路信息，而且可以提供包括速度限制的各种信息。

因此，根据实施例的确定器110可以基于从导航装置获得的车辆的位置信息和地图存储器中的交叉路口的位置信息来确定当前道路是否是交叉路口。

立体摄像机是使用彼此隔开预定距离的两个摄像机镜头(lenses)来获得对象的两个图像的特殊摄像机，因此可以使用立体观看器从两个图像中看到三维图像。立体观看器可以是由立体摄像机或立体适配器拍摄的正片(positive film)，并且可以通过由于两个摄像机镜头之间的间隙导致的视差提供三维图像。两个摄像机镜头可以各自用作摄像机。

因此，根据实施例的确定器110可以通过从立体摄像机获得的摄像机信息中检测已知交叉路口的特征来确定当前道路是否是交叉路口。交叉路口的特征可以包括横向行驶的车辆、多个人行横道和横向车道中的至少一个。

在当前道路被确定为交叉路口时，根据实施例的调节器120可以调节第一视野(FOV)或第二视野的方向，使得分别作为包括在立体摄像机中的第一摄像机和第二摄像机的视野的第一视野和第二视野的重叠区域减小。

例如，当确定器110确定当前道路是具有直线车道和右转车道的交叉路口时，调节器120可以向右调节第一摄像机和第二摄像机中被定位成更靠近右转车道的摄像机的视野的方向。

可选地，当确定器110确定当前道路是具有直线车道和左转车道的交叉路口时，调节器120可以向左调节第一摄像机和第二摄像机中被定位成更靠近左转车道的摄像机的视野。

可选地，当确定器110确定当前道路是具有直线车道、左转车道和右转车道的交叉路口时，调节器120可以分别向左和向右调节第一摄像机和第二摄像机中被定位成更靠近左转车道和右转车道的摄像机的视野的方向。

在第一视野或第二视野的方向被调节之后，如上所述，当确定器110确定当前道路不是交叉路口时，调节器120可以将调节后的第一视野或第二视野的方向返回到初始状态。

详细地，在车辆通过交叉路口之前，确定器110确定车辆正在行驶的当前道路是交叉路口，并且调节器120可以调节第一视野或第二视野的方向。此后，当时间经过并且车辆通过交叉路口时，确定器110确定车辆正在行驶的当前道路不是交叉路口，并且调节器120可以将调节后的第一视野或第二视野的方向返回到初始状态。

类似地，在第一视野或第二视野的方向被调节之后，当通过时间经过时，调节器120可将调节后的第一视野或第二视野的方向返回到初始状态。通过时间可以根据交叉路口的平均距离和车辆速度来计算。因此，还可以包括用于检测车辆速度的速度传感器。可选地，通过时间可以基于当前道路的车道数量和车辆速度来计算。因此，还可以包括用于检测当前道路的车道数量的车道传感器和用于检测车辆速度的速度传感器。

为了使调节器120调节第一视野或第二视野的方向，如上所述，可以改变立体摄像机中包括的第一摄像机或第二摄像机的机械位置或者第一摄像机的镜头或第二摄像机的镜头的位置。

根据实施例的对象检测器130可以通过融合从由调节器120控制的立体摄像机获得的摄像机信息和从用于监测车辆前方区域的雷达获得的雷达信息来检测前方区域中的对象。

摄像机信息是图像信息，但是雷达信息可以是图形信息。因此，通过融合本质上不同的摄像机信息和雷达信息，可以精确地检测对象。

当对象传感器130检测前方区域中的对象时，根据实施例的报警器140可以发出前方区域中有对象的通知或发出与前方区域中的对象有碰撞危险的警报。

例如，报警器140可以使用灯等来视觉地通知乘客。为了发出前方区域中有对象的通知，报警器140可以通过控制灯或通过打开/关闭灯而缓慢闪烁的光来提供具有低强度的光。另一方面，为了发出与前方区域中的对象有碰撞危险的通知，报警器140可以通过控制灯或通过打开/关闭灯而快速闪烁的光来提供具有高强度的光。

可选地，报警器140可以使用声音系统等来听觉地通知乘客。因此，为了发出前方区域中有对象的通知，报警器140可以通过控制声音系统或通过打开/关闭声音系统而缓慢重复的声音来提供较小声音。另一方面，为了发出与前方区域中的对象有碰撞危险的通知，报警器140可以通过控制声音系统或通过打开/关闭声音系统而频繁重复的声音来提供较大声音。

可选地，报警器140可以使用振动系统等来触觉地通知乘客。因此，为了发出前方区域中有对象的通知，报警器140可以通过控制振动系统或通过打开/关闭振动系统而非频繁重复的振动来提供较小振动。另一方面，为了发出与前方区域中的对象有碰撞危险的通知，报警器140可以通过控制振动系统或通过打开/关闭振动系统而频繁重复的振动来提供较大振动。

根据实施例的如上所述操作的驾驶辅助系统100监测当车辆通过交叉路口时的宽广区域，从而其可以检测在右转车道或左转车道中接近的车辆。因此，普通立体摄像机具有大约45度的视野，但是根据实施例的驾驶辅助系统中使用的立体摄像机可以根据调节具有超过45度的视野。

因此，根据实施例的驾驶辅助系统100使驾驶员了解存在在右转车道或左转车道中接近的车辆或发出与车辆有碰撞危险的警报，从而可以防止与车辆的可能碰撞事故。

以下参照图2至图10详细描述根据上述实施例的驾驶辅助系统的操作。

图2是示出根据实施例的用于说明驾驶辅助系统的操作的示例的图。

参照图2，根据实施例的确定器可以基于从路线引导装置获得的信息或从监测车辆的前方区域的立体摄像机获得的摄像机信息来确定当前道路是否是交叉路口(S200)。

来自路径引导装置的信息可以包括具有诸如车辆的位置信息、交叉路口的位置信息的数据的地图存储器。因此，确定器可以通过比较车辆的位置信息和交叉路口的位置信息来确定当前道路是否是交叉路口。

摄像机信息可以是关于当前道路的图像信息。因此，确定器可以通过从图像信息中检测已知交叉路口的特征来确定当前道路是否是交叉路口。交叉路口的特征可以包括横向行驶的车辆、多个人行横道和横向车道中的至少一个。

参照示出根据实施例的用于说明确定器的操作的示例的图3详细描述该操作。

参照图3，当横向行驶的周围车辆321和323从用于监测主体车辆310的前方区域的立体摄像机获得的摄像机信息被检测时，根据实施例的包括在主体车辆310中的确定器可以确定当前道路是交叉路口。检测横向行驶的周围车辆321和323的方法可以基于预先已知的其它车辆的侧面的特征。其它车辆的侧面的特征可以包括其它车辆的侧面的形状或两个或三个轮胎的形状。

可选地，当多个人行横道(331、333、335和337中的至少两个或更多个)从用于监测主体车辆310的前方区域的立体摄像机获得的摄像机信息被检测时，根据实施例的包括在主体车辆310中的确定器可以确定当前道路是交叉路口。检测人行横道331、333、335和337的方法可以基于预先已知的人行横道的特征。人行横道的特征可以包括以规则间隔布置的白线。

可选地，当横向车道(341a、341b、343、345、347和349中的至少一个)从用于监测主体车辆310的前方区域的立体摄像机获得的摄像机信息被检测时，根据实施例的包括在主体车辆310中的确定器可以确定当前道路是交叉路口。检测横向车道341、343、345、347和349的方法可以是检查检测的车道是否横向延伸(drawn)。横向方向可以是在纵向方向上对应于主体车辆310的前方区域的方向。

在步骤S200中，在当前道路被确定为交叉路口(是)时，根据实施例的调节器可以调节第一视野(FOV)或第二视野的方向，使得分别作为包括在立体摄像机中的第一摄像机和第二摄像机的视野的第一视野和第二视野的重叠区域减小(S210)。

参照示出根据实施例的用于说明调节器的操作的示例的图4至图6详细描述该操作。

进一步地，参照详细示出根据实施例的在第一视野或第二视野的方向被调节以说明调节器的操作之前和之后的视野的图7至图10详细描述该操作。

在图4中，左侧是示出当主体车辆310在道路上行驶时的示例的视图，并且右侧视图是示出提供待由根据实施例的包括在主体车辆310中的确定器使用的摄像机信息的立体摄像机的放大视图。

参照图4，在步骤S200中，在当前道路通过检测多个人行横道331a、333a和335a或检测横向车道341a、343a、345a、347a和349a而被确定为具有直线车道和左转车道的交叉路口时，调节器可以向左调节作为第一摄像机410和第二摄像机420中被定位成更靠近左转车道的摄像机的第一摄像机410的视野411a。然而，第二摄像机420的视野421a被保持在立体摄像机的初始方向上。

参照图5，在步骤S200中，在当前道路通过检测多个人行横道331b、335b和337b或检测横向车道341b、343b、345b、347b和349b而被确定为具有直线车道和右转车道的交叉路口时，调节器可以向右调节作为被定位成更靠近右转车道的摄像机的第二摄像机420的视野421b。然而，第一摄像机410的视野411b被保持在立体摄像机的初始方向上。

参照图6，在步骤S200中，在当前道路通过检测多个人行横道331c、333c、335c和337c或检测横向车道341c、343c、345c、347c和349c而被确定为具有直线车道、左转车道和右转车道的交叉路口时，调节器可以向左调节作为被定位成更靠近左转车道的摄像机的第一摄像机410的视野411c并且可以向右调节作为被定位成更靠近右转车道的摄像机的第二摄像机420的视野421c。

如图4至图6所示，根据实施例的驾驶辅助系统，在当前道路是交叉路口时，立体摄像机可以具有更广的视野。

参照图7至图10详细描述根据实施例的立体摄像机的摄像机的视野的变化。

图7示出了在车辆进入交叉路口之前立体摄像机的视野的方向，其中左侧的第一摄像机410的视野的方向由x1表示并且右侧的第二摄像机420的视野的方向由x2表示，并且第一摄像机和第二摄像机的检测角度由α表示。

如图7所示，在车辆进入交叉路口之前，第一摄像机的视野的方向x1和第二摄像机的视野的方向x2相同或至少相对于车辆的前部区域对称布置，并且两个摄像机的视野的重叠区域A相对较大。

图8示出当车辆进入具有直线车道、左转车道和右转车道的交叉路口时的状态，其中第一摄像机的视野的方向x1从车辆的前方区域向左调节并且第二摄像机的视野的方向x2从车辆的前方区域向右调节，所以两个摄像机的视野的重叠区域A减小，并且因此立体摄像机的整个横向检测区域增大。

图9示出当车辆进入具有直线车道和左转车道的三叉道路的状态，其中第一摄像机和第二摄像机两者的视野的方向从初始位置(图7)向左调节，所以立体摄像机的左侧检测区域增大。

图10示出当车辆进入具有直线车道和右转车道的三叉道路的状态，其中第一摄像机和第二摄像机两者的视野的方向从初始位置(图7)向右调节，所以立体摄像机的右侧检测区域增大。

在当前道路在步骤S200中被确定为不是交叉路口时，或者在当前道路在步骤S200中被确定为交叉路口并且第一视野或第二视野的方向在步骤S210中被调节时，根据实施例的对象传感器可以通过将从用于监测车辆的前部区域的雷达获得的雷达信息和从立体摄像机获得的摄像机信息与在步骤S210中调节或保持的视野相融合来检测前方区域中的对象(S220)。

基于一项信息来检测对象具有当外部条件或内部条件被添加时精度降低的问题，但是可以通过基于多项信息检测对象来解决该问题。即，步骤S220可以是解决该问题的方法。

此后，根据实施例的报警器可以发出在步骤S220中检测的前方区域中有对象的通知或发出与前方区域中的对象有碰撞危险的警报(S230)。

例如，可以在步骤S230中使用灯等来视觉地通知乘客。为了发出前方区域中有对象的通知，可以通过控制灯或通过打开/关闭灯而缓慢闪烁的光来提供具有低强度的光。另一方面，为了发出与前方区域中的对象有碰撞危险的通知，可以通过控制灯或通过打开/关闭灯而快速闪烁的光来提供具有高强度的光。

可选地，可以在步骤S230中使用声音系统等来听觉地通知乘客。因此，为了发出前方区域中有对象的通知，可以通过控制声音系统或通过打开/关闭声音系统而缓慢重复的声音来提供较小声音。另一方面，为了发出与前方区域中的对象有碰撞危险的通知，可以通过控制声音系统或通过打开/关闭声音系统而频繁重复的声音来提供较大声音。

可选地，可以在步骤S230中使用振动系统等来触觉地通知乘客。因此，为了发出前方区域中有对象的通知，可以使用振动系统或通过打开/关闭振动系统而非频繁重复的振动来提供较小振动。另一方面，为了发出与前方区域中的对象有碰撞危险的通知，可以通过控制振动系统或通过打开/关闭振动系统而频繁重复的振动来提供较大振动。

图11是示出根据实施例的用于说明驾驶辅助系统的操作的另一示例的图。

在第一视野或第二视野的方向被调节之后，在当前道路被确定为不是交叉路口时，根据实施例的调节器可以将已经被调节的第一视野或第二视野的方向返回到初始状态。为此，调节器可以被设置成如图11操作。

参照图11，根据实施例的驾驶辅助系统可以在第一时间段操作中执行图2所示的步骤S200至S230。

在执行第一时间段操作之后，如上所述，根据实施例的确定器可以确定当前道路是否是交叉路口，其与步骤S200相同(S500)。

在步骤S500中，在当前道路被确定为不是交叉路口(否)时，根据实施例的调节器可以确定在先前时间段操作中是否已经调节第一视野或者第二视野的方向(S510)。

当在步骤S510中确定第一视野或第二视野的方向已经被调节(是)时，调节器可以将在先前时间段操作中已经被调节的第一视野或第二视野的方向返回到初始状态(S520)。即，可以将如图8至图10所示的具有在先前时间段操作中调节的第一视野或第二视野的方向的立体摄像机返回到如图7的初始状态。

当执行步骤S520时，立体摄像机可以对不是交叉路口的当前道路执行原始功能(获得三维图像)。

在步骤S500中，如果当前道路被确定为是交叉路口(是)，则调节器可以确定在先前时间段操作中是否已经调节第一视野或者第二视野的方向(S530)。

当在步骤S530中确定第一视野或第二视野的方向已经被调节(是)时，调节器可以保持在先前时间段操作中已经被调节的第一视野或第二视野的方向(S540)。

然而，当在步骤S530中确定第一视野或第二视野的方向尚未被调节(否)时，调节器可以调节第一视野或第二视野的方向，使得作为包括在立体摄像机中的第一摄像机和第二摄像机的视野(FOV)的第一视野和第二视野的重叠区域减小(S550)。

在步骤S540和步骤S550之后，可以执行步骤S220、S230和S500至S550作为下一个时间段。

如图11操作的根据实施例的驾驶辅助系统可以通过调节监测交叉路口处的宽广区域的立体摄像机的视野并且在通过交叉路口之后将立体摄影机的视野返回到初始状态来主动地执行三维检测前方区域中的对象的功能。

图12是示出根据实施例的用于说明驾驶辅助系统的操作的另一示例的图。

在第一视野或第二视野的方向被调节之后，当通过时间经过时，根据实施例的调节器可以将已经被调节的第一视野或第二视野的方向返回到初始状态。为此，调节器可以被设置成如图12操作。

参照图12，在经过针对交叉路口设置的通过时间之后，根据实施例的驾驶辅助系统如图2所示执行步骤S200至S230，并且调节器可以将在步骤S210中已经调节的第一视野或第二视野的方向返回到初始状态(S600)。即，可以将如图8至图10所示的具有在先前时间段操作中调节的第一视野或第二视野的方向的立体摄像机返回到如图7的初始状态。

通过时间可以根据交叉路口的平均距离和车辆速度来计算。因此，还可以包括用于检测车辆速度的速度传感器。可选地，通过时间可以基于当前道路的车道数量和车辆速度来计算。因此，还可以包括用于检测当前道路的车道数量的车道传感器和用于检测车辆速度的速度传感器。

根据实施例的如参照图1至图12所述来操作的驾驶辅助系统监测当车辆通过交叉路口时的宽广区域，从而其可以检测在右转车道或左转车道中接近的车辆。因此，普通立体摄像机具有大约45度的视野，但是根据实施例的驾驶辅助系统中使用的立体摄像机可以根据调节具有超过45度的视野。

因此，根据实施例的驾驶辅助系统检测在右转车道或左转车道中接近的车辆并且使驾驶员了解存在接近的车辆或发出与车辆有碰撞危险的警报，从而可以防止与车辆的可能碰撞事故。

将简要描述包括根据上述实施例的驾驶辅助系统的确定器和调节器的根据实施例的前方监测系统。

根据实施例的前方监测系统可以包括：确定器，其基于从用于监测车辆的前方区域的立体摄像机获得的摄像机信息来确定当前道路是否是交叉路口；以及调节器，其在当前道路被确定为交叉路口时，调节第一视野(FOV)或第二视野的方向，使得作为包括在立体摄像机中的第一摄像机和第二摄像机的视野的第一视野和第二视野的重叠区域减小。

立体摄像机是使用彼此隔开预定距离的两个镜头来获得对象的两个图像的特殊摄像机，因此可以使用立体观看器从两个图像中看到三维图像。立体观看器可以是由立体摄像机或立体适配器拍摄的正片，并且可以通过由于两个摄像机镜头之间的间隙产生的视差提供三维图像。两个摄像机镜头可以各自用作摄像机。

因此，根据实施例的前方监测系统的确定器可以通过从立体摄像机获得的摄像机信息中检测已知交叉路口的特征来确定当前道路是否是交叉路口。交叉路口的特征可以包括横向行驶的车辆、多个人行横道和横向车道中的至少一个。

在当前道路被确定为交叉路口时，根据实施例的前方监测系统的调节器可以调节第一视野(FOV)或第二视野的方向，使得分别作为包括在立体摄像机中的第一摄像机和第二摄像机的视野的第一视野和第二视野的重叠区域减小。

例如，当确定器确定当前道路是具有直线车道和右转车道的交叉路口时，调节器可以向右调节第一摄像机和第二摄像机中被定位成更靠近右转车道的摄像机的视野的方向。

可选地，当确定器确定当前道路是具有直线车道和左转车道的交叉路口时，调节器可以向左调节第一摄像机和第二摄像机中被定位成更靠近左转车道的摄像机的视野的方向。

可选地，当确定器确定当前道路是具有直线车道、左转车道和右转车道的交叉路口时，调节器可以分别向左和向右调节第一摄像机和第二摄像机中被定位成更靠近左转车道和右转车道的摄像机的视野的方向。

在第一视野或第二视野的方向如上所述被调节之后，当确定器确定当前道路不是交叉路口时，调节器可以将调节后的第一视野或第二视野的方向返回到初始状态。

详细地，在车辆通过交叉路口之前，确定器可以确定车辆正在行驶的当前道路是交叉路口，并且调节器可以调节第一视野或第二视野的方向。此后，当时间经过并且车辆通过交叉路口时，确定器确定车辆正在行驶的当前道路不是交叉路口，并且调节器可以将调节后的第一视野或第二视野的方向返回到初始状态。

类似地，在第一视野或第二视野的方向被调节之后，当预定时间经过时，调节器可将调节后的第一视野或第二视野的方向返回到初始状态。通过时间可以根据交叉路口的平均距离和车辆速度来计算。因此，还可以包括用于检测车辆速度的速度传感器。

可选地，通过时间可以基于当前道路的车道数量和车辆速度来计算。因此，还可以包括用于检测当前道路的车道数量的车道传感器和用于检测车辆速度的速度传感器。

为了使调节器如上所述调节第一视野或第二视野的方向，可以改变立体摄像机中包括的第一摄像机或第二摄像机的机械位置或者第一摄像机的镜头或第二摄像机的镜头的位置。

同时，根据实施例的包括在驾驶辅助系统100中的确定器110和调节器120等可以被实施为安装在车辆上的集成控制器或ECU的部分模块。

汽车集成控制器或ECU可以包括处理器、诸如存储器的存储装置以及可以执行具体功能的计算机程序，并且确定器110和调节器120等可以被实施为可以执行其自身功能的软件模块。

除了立体摄像机之外，根据实施例的包括在驾驶辅助系统100中的对象传感器130可以包括诸如一个或多个雷达传感器和超声波传感器的其它汽车传感器，并且报警器140可以由一个或多个显示装置或声音输出装置以及用于控制这些装置的控制模块来实施。

在当前道路是交叉路口时，根据实施例的如上所述操作的前方监测系统具有较广检测区域，所以可以检测在右转车道或左转车道中接近的其它车辆。

在下文中将简要描述由上述参照图1至图12描述的驾驶辅助系统执行的驾驶辅助方法。

参照图13，根据实施例的驾驶辅助方法可以包括：基于从路线引导装置获得的信息或从检测车辆的前方区域的立体摄像机获得的摄像机信息来确定当前道路是否是交叉路口(S700)；在当前道路被确定为交叉路口时，调节第一视野(FOV)或第二视野的方向，使得作为包括在立体摄像机中的第一摄像机和第二摄像机的视野的第一视野和第二视野的重叠区域减小(S710)；通过融合从用于监测车辆的前方区域的雷达获得的雷达信息和摄像机信息来检测前方区域中的对象(S720)；以及报警发出在前方区域中存在对象的通知或发出与前方区域的对象有碰撞危险的警报(S730)。

因此，根据实施例的确定S700可以通过从立体摄像机获得的摄像机信息中检测已知交叉路口的特征来确定当前道路是否是交叉路口。交叉路口的特征可以包括横向行驶的车辆、多个人行横道和横向车道中的至少一个。

在当前道路被确定为交叉路口时，根据实施例的调节S710可以调节第一视野(FOV)或第二视野的方向，使得分别作为包括在立体摄像机中的第一摄像机和第二摄像机的视野的第一视野和第二视野的重叠区域减小。

例如，在当前道路在确定S700中被确定为具有直线车道和右转车道的交叉路口时，调节S710可以向右调节第一摄像机和第二摄像机中被定位成更靠近右转车道的摄像机的视野的方向。

可选地，在当前道路在确定S700中被确定为具有直线车道和左转车道的交叉路口时，调节S710可以向左调节第一摄像机和第二摄像机中被定位成更靠近左转车道的摄像机的视野。

可选地，在当前道路在确定S700中被确定为具有直线车道、左转车道和右转车道的交叉路口时，调节S710可以分别向左和向右调节第一摄像机和第二摄像机中被定位成更靠近左转车道和右转车道的摄像机的视野的方向。

在第一视野或第二视野的方向被调节之后，如上所述，在当前道路在确定S700中被确定为不是交叉路口时，调节S710可以将调节后的第一视野或第二视野的方向返回到初始状态。

详细地，在车辆通过交叉路口之前，确定S700可以确定车辆正在行驶的当前道路是交叉路口，并且调节S710可以调节第一视野或第二视野的方向。此后，当时间经过并且车辆通过交叉路口时，确定S700确定车辆正在行驶的当前道路不是交叉路口，并且调节S710可以将调节后的第一视野或第二视野的方向返回到初始状态。

类似地，在第一视野或第二视野的方向被调节之后，当预定时间经过时，调节S710可将调节后的第一视野或第二视野的方向返回初始状态。通过时间可以根据交叉路口的平均距离和车辆速度来计算。因此，还可以包括检测车辆速度。可选地，通过时间可以基于当前道路的车道数量和车辆速度来计算。因此，还可以包括检测当前道路的车道数量和检测车辆速度。

为了使调节S710调节第一视野或第二视野的方向，如上所述，可以改变立体摄像机中包括的第一摄像机或第二摄像机的机械位置或者第一摄像机的镜头或第二摄像机的镜头的位置。

根据实施例的对象的检测S720可以通过融合从在调节S710中控制的立体摄像机获得的摄像机信息和从用于监测车辆前方区域的雷达获得的雷达信息来检测前方区域中的对象。

摄像机信息是图像信息，但是雷达信息可以是图形信息。因此，通过融合本质上不同的摄像机信息和雷达信息，可以精确地检测对象。

当在对象的检测S720中检测到前方区域中有对象时，根据实施例的报警S730可以发出前方区域中有对象的通知或发出与前方区域中的对象有碰撞危险的警报。

例如，报警S730可以使用灯等向乘客视觉地提供通知。为了发出前方区域中有对象的通知，报警S730可以通过控制灯或通过打开/关闭灯而缓慢闪烁的光来提供具有低强度的光。可选地，为了发出与前方区域中的对象有碰撞危险的通知，报警S730可以通过控制灯或通过打开/关闭灯而快速闪烁的光来提供具有高强度的光。

可选地，报警S730可以使用声音系统向乘客听觉地发出通知。因此，为了发出前方区域中有对象的通知，报警S730可以通过控制声音系统或通过打开/关闭声音系统而缓慢重复的声音来提供较小声音。另一方面，为了发出与前方区域中的对象有碰撞危险的通知，报警S730可以通过控制声音系统或通过打开/关闭声音系统而频繁重复的声音来提供较大声音。

可选地，报警S730可以使用振动系统等向乘客触觉地发出通知。因此，为了发出前方区域中有对象的通知，报警S730可以使用振动系统或通过打开/关闭振动系统而非频繁重复的振动来提供较小振动。另一方面，为了发出与前方区域中的对象有碰撞危险的通知，报警S730可以通过控制振动系统或通过打开/关闭振动系统而频繁重复的振动来提供较大振动。

根据实施例的如上所述执行的驾驶辅助方法监测当车辆通过交叉路口时的宽广区域，从而其可以检测在右转车道或左转车道中接近的车辆。因此，普通立体摄像机具有大约45度的视野，但是根据实施例的驾驶辅助方法中使用的立体摄像机可以根据调节具有超过45度的视野。

因此，根据实施例的驾驶辅助方法使驾驶员了解在右转车道或左转车道中存在接近的车辆或发出与车辆有碰撞危险的警报，从而可以防止与车辆的可能碰撞事故。

进一步地，本公开的驾驶辅助方法可以执行以上参照图1至图12描述的实施例的驾驶辅助系统的所有操作。

以上描述和附图提供本公开的技术理念的示例以仅用于说明的目的。在本公开所属技术领域中的普通技术人员将理解在不脱离本公开的基本特征的情况下，诸如配置的组合、分离、替换和改变的形式上的各种修改和改变是可能的。因此，本公开中公开的实施例旨在说明本公开的技术理念的范围，并且本公开的范围不受实施例的限制。本公开的范围应当以包含在与权利要求相当的范围内的所有技术理念都属于本公开的方式基于所附权利要求来解释。