一种三自由度直升机半实物仿真系统及其控制方法

摘要

本发明涉及一种三自由度直升机半实物仿真系统及其控制方法，本发明机械本体结构中旋转轴、俯仰轴和横侧轴的转动角度由各自配套的编码器采集，并通过通讯电缆将采集到的角度信号传递给控制模块；控制模块再通过电缆与计算机连接，计算机中的飞控系统将接收到的角度信号用于计算出下一时刻PWM值，通过通讯电缆将控制命令传递给控制模块，驱动模块通过通讯电缆从控制模块获取控制命令，并将其转换成实际电压值，驱动模块再通过通讯电缆将实际电压输送给机械本体结构中前后两个直流电机，驱动两个螺旋桨转动。本发明通过合理的构成及连接可以避免繁琐的编程环节，便于设备的成套配备和降低实验成本，可以有效地用于三自由度直升机的仿真实验。