一种空间机器人建立动力学模型的方法

摘要

本发明公开了一种空间机器人建立动力学模型的方法，具体步骤包括使用空间向量表示空间机器人的空间速度和空间力，建立空间机器人的几何模型和关节模型；建立空间机器人的逆动力学方程和正动力学方程，并在此基础上建立空间机器人的动力学方程；对空间机器人的动力学方程进行简化；具体的包括对空间机器人空间运动和力向量的叉乘算子表示，使用数据结构表示空间机器人的空间速度。该方法解决了现有技术中将空间机器人的角运动与线运动分别处理，且需要考虑空间机器人机器臂的不同关节类型问题，导致运算复杂度高，且方法只能适用于特定类型的空间机器人，不具有广泛适用性。