地下管道检查方法、装置及计算机可读存储介质

摘要

本发明公开了一种地下管道检查方法、装置及计算机可读存储介质，所述方法包括：当检测到地下管道检查指令时，获取待检查地下管道的分布位置；基于该分布位置生成检查路线，控制所述无人机在所述检查路线上开启摄像机，并每间隔预设时间段摄取所述地下管道的图像；对所述摄取的图像进行分析，实现获取所述地下管道的管道状态。本方案解决了现有技术中当现有技术管道检查过程中，效率低，成本高，危险性大的技术问题。

说明书

技术领域

本发明涉及导航领域，尤其涉及一种地下管道检查方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，大多管道都埋藏在地底，如市政排水管道，工业管道，煤气管道，天然气管道等等，其中，上述管道甚至是危险的承压管道，为确保管道安全，需要及时对管道进行检查处理，然而现有管道检查过程中，需要对不同的管道段进行人工开挖检查，方能准确获取管道的状态，这在一定程度上不能满足安全性的需求，且效率低，成本大。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种地下管道检查方法、装置及计算机可读存储介质，旨在解决现有技术管道检查过程中，效率低，成本高，危险性大的技术问题。

为实现上述目的，所述地下管道检查方法包括：

当检测到地下管道检查指令时，获取待检查地下管道的分布位置；

基于该分布位置生成检查路线，控制所述无人机在所述检查路线上开启摄像机，并每间隔预设时间段摄取所述地下管道的图像；

对所述摄取的图像进行分析，实现获取所述地下管道的管道状态。

可选地，所述控制所述无人机在所述检查路线上开启摄像机，并每间隔预设时间段摄取所述待检查地下管道的图像步骤包括：

控制所述无人机在所述检查路线上开启摄像机；

获取待检查地下管道的管道类型，基于该管道类型调整所述摄像机的摄像参数；

基于已调整的摄像参数每间隔预设时间段摄取所述地下管道的图像。

可选地，所述管道状态包括待待修整状态，所述对所述摄取的图像进行分析，实现获取待检查地下管道的管道状态步骤还包括：

对所述摄取的图像进行实时分析；

当检测到所述摄取的图像对应地下管道的纹理特征与预设纹理特征不一致时，则判定该地下管道的管道状态为待修整状态。

可选地，所述判定该地下管道的管道状态为待修整状态步骤之后包括：

将所述待修整状态的地下管道对应的图像存储至待修整图像库中，并获取所述待修整状态的地下管道位置信息；

基于所述位置信息控制所述无人机拍摄预设次数的该待修整状态的地下管道。

可选地，所述无人机与图像分析系统进行通信，所述对所述摄取的图像进行分析，实现获取所述地下管道的管道状态步骤包括：

将所述摄取的地下管道的图像实时发送至图像分析系统，并接收图像分析系统发送的对该摄取的地下管道的图像的分析结果；

基于所述分析结果，获取所述地下管道的管道状态。

此外，为实现上述目的，本发明还提出一种地下管道检查装置，所述地下管道检查装置包括：存储器、处理器、通信总线以及存储在所述存储器上地下管道检查程序：

所述通信总线用于实现处理器和存储器之间的连接通信；

所述处理器用于执行所述地下管道检查程序，以实现如下步骤：

当检测到地下管道检查指令时，获取待检查地下管道的分布位置；

基于该分布位置生成检查路线，控制所述无人机在所述检查路线上开启摄像机，并每间隔预设时间段摄取所述地下管道的图像；

对所述摄取的图像进行分析，实现获取所述地下管道的管道状态。

可选地，所述控制所述无人机在所述检查路线上开启摄像机，并每间隔预设时间段摄取所述待检查地下管道的图像步骤包括：

控制所述无人机在所述检查路线上开启摄像机；

获取待检查地下管道的管道类型，基于该管道类型调整所述摄像机的摄像参数；

基于已调整的摄像参数每间隔预设时间段摄取所述地下管道的图像。

可选地，所述管道状态包括待待修整状态，所述对所述摄取的图像进行分析，实现获取待检查地下管道的管道状态步骤还包括：

对所述摄取的图像进行实时分析；

当检测到所述摄取的图像对应地下管道的纹理特征与预设纹理特征不一致时，则判定该地下管道的管道状态为待修整状态。

可选地，所述判定该地下管道的管道状态为待修整状态步骤之后包括：

将所述待修整状态的地下管道对应的图像存储至待修整图像库中，并获取所述待修整状态的地下管道位置信息；

基于所述位置信息控制所述无人机拍摄预设次数的该待修整状态的地下管道。

可选地，所述无人机与图像分析系统进行通信，所述对所述摄取的图像进行分析，实现获取所述地下管道的管道状态步骤包括：

将所述摄取的地下管道的图像实时发送至图像分析系统，并接收图像分析系统发送的对该摄取的地下管道的图像的分析结果；

基于所述分析结果，获取所述地下管道的管道状态。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述一个或者一个以上程序可被一个或者一个以上的处理器执行以用于：

当检测到地下管道检查指令时，获取待检查地下管道的分布位置；

基于该分布位置生成检查路线，控制所述无人机在所述检查路线上开启摄像机，并每间隔预设时间段摄取所述地下管道的图像；

对所述摄取的图像进行分析，实现获取所述地下管道的管道状态。

本发明通过当检测到地下管道检查指令时，获取待检查地下管道的分布位置；基于该分布位置生成检查路线，控制所述无人机在所述检查路线上开启摄像机，并每间隔预设时间段摄取所述地下管道的图像；对所述摄取的图像进行分析，实现获取所述地下管道的管道状态。由于通过控制无人机获取待检查地下管道，并生成待检查地下管道的检查路线，在该检查路线上每间隔预设时间段摄取地下管道的图像，基于该地下管道的图像获取地下管道的状态，因而能够解决现有技术管道检查过程中，效率低，成本高，危险性大的技术问题。

附图说明

图1为本发明地下管道检查方法第一实施例的流程示意图；

图2为本发明地下管道检查方法第二实施例的流程示意图；

图3为本发明地下管道检查的检查场景示意图；

图4为本发明实施例方法涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。

本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。

本发明提供一种地下管道检查方法，在地下管道检查方法的第一实施例中，参照图1，所述地下管道检查方法应用于无人机，所述地下管道检查方法包括：

步骤S10，当检测到地下管道检查指令时，获取待检查地下管道的分布位置；

当检测到地下管道检查指令时，其中，该地下管道检查指令可是通过人为触摸无人机的控制终端对应APP触发，具体地，在终端上下载或者预存有无人机对应的APP，在该APP上注册登录后可实现注册号对应无人机的控制，该控制可是控制无人机的起飞与降落，另外，在该APP上还可实现无人机上其它配件的控制，如进行无人机上安装的摄像头，摄像机的控制，特别地，安装在无人机上的相机或者摄像头可是红外摄像头等，该红外摄像头能够在接收到终端开启指令时，实时进行开启并能够获取地下管道的图像，此外，在该APP上可进行无人机参数的设置，用以具体实施例进行说明，在该APP上可控制无人机的运动状态以及无人机的运动速度参数等。

特别地，该地下管道检查指令也可是无人机控制系统自动下发，当该地下管道检查指令是无人机控制系统自动下发时，在无人机控制系统内需要事先设置程序段，该程序段表示地下管道检查指令下发的处理逻辑，该处理逻辑用于在地下管道检查条件满足时，触发响应地下管道检查指令，以基于该地下管道检查指令获取待检查地下管道的分布位置，该地下管道检查条件可是到达检查的预设时间。另外，在无人机上可设置控制面板，其中，该控制面板上可进行地下管道检查指令的触摸触发等。

当检测到地下管道检查指令时，获取待检查地下管道的分布位置，该获取待检查地下管道的分布位置的过程可是：在检测到地下管道检查指令时，立即触发无人机与地下管道系统进行通信，并基于该地下管道检查指令调用地下管道系统的接口，选取地下管道系统发送的与所述指令匹配的地下管道的分布位置或者分布地图，或者可是无人机接收地下管道系统发送的与所述指令匹配的地下管道的分布位置或者分布地图，特别地，在获取地下管道的分布位置或者分布地图后，可同时获取选取的地下管道的类型、地下管道历史检查记录等其它影响地下管道检查的参数。另外，当检测到地下管道检查指令时，待检查地下管道的分布位置可是已经预先调用或者是预先输入至无人机，因而在检测到地下管道检查指令时，直接调用或者获取该待检查地下管道的分布位置。

步骤S20，基于该分布位置生成检查路线，控制所述无人机在所述检查路线上开启摄像机，并每间隔预设时间段摄取所述地下管道的图像；

在无人机内根据分布位置生成检查路线，特别地，无人机在获取地下管道的分布位置后，调用路线生成器生成检查路线，该检查路线可是检查时间最短的路线，或者是无人机检查时所受干扰最少的路线，为生成最佳的检查路线，还需获取待检查管道对应的环境信息，该环境信息包括待检查管道人群数量，人群经过该待检查管道的时间信息等。在生成检查路线过程中，可是在获取地下管道的分布位置后，基于该地下管道的分布位置抽象并选取已经建立的匹配的地下管道的分布函数模型，基于该函数模型调用对应的函数进行检查路线的生成。

在生成检查路线后，控制所述无人机在所述检查路线上开启摄像机，除了摄像机外，该摄像机还包括微波摄像机等，并每间隔预设时间段摄取所述地下管道的图像，特别地，在本申请中，安装在无人机上的摄像头可是主动红外摄像，该主动红外摄像或者红外摄像可是一个或者多个，当红外摄像为多个时，该多个红外摄像分别从不同角度获取待检查管道的图像，以全面获取该待检查管道的状态。在本申请中，由于地下管道埋藏的深度不同，因而可通过无人机上的深度探测器探测地下管道的埋藏深度，基于该埋藏深度实时调整摄像机的摄像参数，进而进一步基于调整后的摄像参数获取图像。

步骤S30，对所述摄取的图像进行分析，实现获取所述地下管道的管道状态。

对所述摄取的图像进行分析，特别地，可是无人机对该摄取的图像进行分析，另外，还可是无人机将摄取的图像发送至对应的图像处理系统进行图像的分析，该分析过程包括对摄取的图像，与预存的图像进行比对，或者直接对摄取的图像上的地下管道裂缝进行分析。对摄取的图像，与预存的图像进行比对过程中，可获取在摄像图像上能够展现的地下管道的参数信息进行比对，如可是进行地下管道的直径比较，以及地下管道管壁的厚度的比较，当地下管道的直径变化值和/或者地下管道管壁的厚度变化值在预设范围内时，该地下管道是安全的，可不进行修整，当地下管道的直径变化值和/或者地下管道管壁的厚度变化值不在预设范围内时，该地下地下管道的管道状态为待修整状态，需要对该待修整状态的管道进行修整。

本发明通过当检测到地下管道检查指令时，获取待检查地下管道的分布位置；基于该分布位置生成检查路线，控制所述无人机在所述检查路线上开启摄像机，并每间隔预设时间段摄取所述地下管道的图像；对所述摄取的图像进行分析，实现获取所述地下管道的管道状态。由于通过控制无人机获取待检查地下管道，并生成待检查地下管道的检查路线，在该检查路线上每间隔预设时间段摄取地下管道的图像，基于该地下管道的图像获取地下管道的状态，因而能够解决现有技术管道检查过程中，效率低，成本高，危险性大的技术问题。

进一步地，在本发明地下管道检查方法第一实施例的基础上，提供地下管道检查方法的第二实施例，在第二实施例中，如图2所示，所述控制所述无人机在所述检查路线上开启摄像机，并每间隔预设时间段摄取所述待检查地下管道的图像步骤包括：

步骤S21，控制所述无人机在所述检查路线上开启摄像机；

步骤S22，获取待检查地下管道的管道类型，基于该管道类型调整所述摄像机的摄像参数；

步骤S23，基于已调整的摄像参数每间隔预设时间段摄取所述地下管道的图像。

摄像参数包括摄像的像素，分辨率，信噪比等，控制所述无人机在所述检查路线上开启摄像机，在摄像机开启后，可获取待检查地下管道的管道类型，如该管道类型可是承压管、不承压管、高压管、电线管、水管、排水管、送回风管、保温复合管、压缩空气管等，该管道类型还可使塑料管，普通焊管，镀锌焊管、减噪管等，基于地下管道的管道类型调整所述摄像机的摄像参数，基于已调整的摄像参数每间隔预设时间段摄取所述地下管道的图像，用以具体实施例进行说明，当该管道是减噪管与非减噪管摄像时，摄像机的摄像信噪比参数显然不同，在调整摄像参数后，基于已调整的摄像参数每间隔预设时间段摄取所述地下管道的图像。

在本实施例中，通过控制所述无人机在所述检查路线上开启摄像机；获取待检查地下管道的管道类型，基于该管道类型调整所述摄像机的摄像参数；基于已调整的摄像参数每间隔预设时间段摄取所述地下管道的图像。因而能够精确获取地下管道的图像，进而提升了地下管道检查的准确性。

进一步地，在本发明地下管道检查方法第一实施例的基础上，提供地下管道检查方法的第三实施例中所述管道状态包括待待修整状态，所述对所述摄取的图像进行分析，实现获取待检查地下管道的管道状态步骤还包括：

对所述摄取的图像进行实时分析；

当检测到所述摄取的图像对应地下管道的纹理特征与预设纹理特征不一致时，则判定该地下管道的管道状态为待修整状态。

将所述待修整状态的地下管道对应的图像存储至待修整图像库中，其中，将并获取所述待修整状态的地下管道位置信息；

对所述摄取的图像进行实时分析，该分析过程可在无人机进行，即可是无人机内的图像分析器对摄取的图像进行信息采集，尤其是地下管道的缝隙信息的采集，其中，可通过与预存于无人机的该待检查管道对应的起始图像进行分析比对以获取当前地下管道图像对应的纹理特征，该纹理特征包括地下管道的缝隙信息，当检测到所述摄取的图像对应地下管道的纹理特征与预设纹理特征不一致时，或者是图像对应地下管道的缝隙大于预设缝隙时，则判定该地下管道的管道状态为待修整状态，其中，当检测到所述摄取的图像对应地下管道的缝隙小于预设缝隙时，则判定该地下管道的管道状态为正常状态。

在本实施例中，通过对所述摄取的图像进行实时分析；当检测到所述摄取的图像对应地下管道的纹理特征与预设纹理特征不一致时，则判定该地下管道的管道状态为待修整状态。因而本申请能够准确获取地下管道的状态，进而提升地下管道检查的效率与准确性。

进一步地，在本发明地下管道检查方法第一实施例的基础上，提供地下管道检查方法的第四实施例中，在第四实施例中，所述判定该地下管道的管道状态为待修整状态步骤之后包括：

将所述待修整状态的地下管道对应的图像存储至待修整图像库中，并获取所述待修整状态的地下管道位置信息；

基于所述位置信息控制所述无人机拍摄预设次数的该待修整状态的地下管道。

在本实施例中，待修整状态的地下管道与正常状态管道对应的图像分别存储至不同的图像库中，其中，将待修整状态的地下管道对应的图像存储至待修整图像库中，将正常状态管道对应的图像存储至正常图像库中，具体地，由于实时对摄取的图像进行分析，因而取所述待修整状态的地下管道位置信息，基于所述位置信息控制所述无人机拍摄预设次数的该待修整状态的地下管道，特别地，可拍摄3次该待修整状态的地下管道。

在本实施例中，通过将所述待修整状态的地下管道对应的图像存储至待修整图像库中，并获取所述待修整状态的地下管道位置信息；基于所述位置信息控制所述无人机拍摄预设次数的该待修整状态的地下管道。由于本申请对待修整状态的地下管道进行多次拍摄，能够更加精确地检查地下管道。

进一步地，在本发明地下管道检查方法第一实施例的基础上，提供地下管道检查方法的第五实施例中，在第五实施例中，所述无人机与图像分析系统进行通信，所述对所述摄取的图像进行分析，实现获取所述地下管道的管道状态步骤包括：

将所述摄取的地下管道的图像实时发送至图像分析系统，并接收图像分析系统发送的对该摄取的地下管道的图像的分析结果；

基于所述分析结果，获取所述地下管道的管道状态。

在本实施例中，可是与无人机进行通信的图像分析系统处理摄取的地下管道的图像，该图像分析系统分析处理摄取的地下管道的图像后，将分析结果发送给无人机，以供获取地下管道的管道状态，如图3所示。

在本实施例中，通过将所述摄取的地下管道的图像实时发送至图像分析系统，并接收图像分析系统发送的对该摄取的地下管道的图像的分析结果；基于所述分析结果，获取所述地下管道的管道状态。在本实施例中，减少无人机的分析压力，进一步地提升了用户体验。

本发明提供一种地下管道检查装置，在地下管道检查装置的第一实施例中，所述地下管道检查装置包括：

检测模块，用于当检测到地下管道检查指令时，获取待检查地下管道的分布位置；

控制模块，用于基于该分布位置生成检查路线，控制所述无人机在所述检查路线上开启摄像机，并每间隔预设时间段摄取所述地下管道的图像；

分析模块，用于对所述摄取的图像进行分析，实现获取所述地下管道的管道状态。

其中，在地下管道检查装置的第二实施例中，控制模块包括：

控制单元，用于控制所述无人机在所述检查路线上开启摄像机；

第一获取单元，用于获取待检查地下管道的管道类型，基于该管道类型调整所述摄像机的摄像参数；

拍摄单元，用于基于已调整的摄像参数每间隔预设时间段摄取所述地下管道的图像。

其中，在地下管道检查装置的第三实施例中，所述管道状态包括待待修整状态，分析模块包括：

分析单元，用于对所述摄取的图像进行实时分析；

判定单元，用于当检测到所述摄取的图像对应地下管道的纹理特征与预设纹理特征不一致时，则判定该地下管道的管道状态为待修整状态。

其中，在地下管道检查装置的第四实施例中，地下管道检查装置还包括：

获取模块，用于将所述待修整状态的地下管道对应的图像存储至待修整图像库中，并获取所述待修整状态的地下管道位置信息；

拍摄模块，用于基于所述位置信息控制所述无人机拍摄预设次数的该待修整状态的地下管道。

其中，在地下管道检查装置的第五实施例中，所述分析模块包括：

接收单元，用于将所述摄取的地下管道的图像实时发送至图像分析系统，并接收图像分析系统发送的对该摄取的地下管道的图像的分析结果；

第二获取单元，用于基于所述分析结果，获取所述地下管道的管道状态。

本发明地下管道检查装置具体实施方式与上述地下管道检查方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

参照图4，图4是本发明实施例方法涉及的硬件运行环境的设备结构示意图。

本发明实施例地下管道检查装置可以是PC，也可以是智能手机、平板电脑、电子书阅读器、MP3(Moving Picture Experts Group Audio Layer III，动态影像专家压缩标准音频层面3)播放器、MP4(Moving Picture Experts Group Audio Layer IV，动态影像专家压缩标准音频层面3)播放器、便携计算机等终端设备。

如图4所示，该地下管道检查装置可以包括：处理器1001，例如CPU，存储器1005，通信总线1002。其中，通信总线1002用于实现处理器1001和存储器1005之间的连接通信。存储器1005可以是高速RAM存储器，也可以是稳定的存储器(non-volatile memory)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。

可选地，该地下管道检查装置还可以包括用户接口、网络接口、摄像机、RF(RadioFrequency，射频)电路，传感器、音频电路、WiFi模块等等。用户接口可以包括显示屏(Display)、输入单元比如键盘(Keyboard)，可选用户接口还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如WI-FI接口)。

本领域技术人员可以理解，图4中示出的地下管道检查装置结构并不构成对地下管道检查装置的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。

如图4所示，作为一种计算机存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块以及地下管道检查程序。操作系统是管理和控制地下管道检查装置硬件和软件资源的程序，支持地下管道检查程序以及其它软件和/或程序的运行。网络通信模块用于实现存储器1005内部各组件之间的通信，以及与地下管道检查装置中其它硬件和软件之间通信。

在图4所示的地下管道检查装置中，处理器1001用于执行存储器1005中存储的地下管道检查程序，实现以下步骤：

当检测到地下管道检查指令时，获取待检查地下管道的分布位置；

基于该分布位置生成检查路线，控制所述无人机在所述检查路线上开启摄像机，并每间隔预设时间段摄取所述地下管道的图像；

对所述摄取的图像进行分析，实现获取所述地下管道的管道状态。

进一步地，所述控制所述无人机在所述检查路线上开启摄像机，并每间隔预设时间段摄取所述待检查地下管道的图像步骤包括：

控制所述无人机在所述检查路线上开启摄像机；

获取待检查地下管道的管道类型，基于该管道类型调整所述摄像机的摄像参数；

基于已调整的摄像参数每间隔预设时间段摄取所述地下管道的图像。

进一步地，所述管道状态包括待待修整状态，所述对所述摄取的图像进行分析，实现获取待检查地下管道的管道状态步骤还包括：

对所述摄取的图像进行实时分析；

当检测到所述摄取的图像对应地下管道的纹理特征与预设纹理特征不一致时，则判定该地下管道的管道状态为待修整状态。

进一步地，所述判定该地下管道的管道状态为待修整状态步骤之后包括：

将所述待修整状态的地下管道对应的图像存储至待修整图像库中，并获取所述待修整状态的地下管道位置信息；

基于所述位置信息控制所述无人机拍摄预设次数的该待修整状态的地下管道。

进一步地，所述无人机与图像分析系统进行通信，所述对所述摄取的图像进行分析，实现获取所述地下管道的管道状态步骤包括：

将所述摄取的地下管道的图像实时发送至图像分析系统，并接收图像分析系统发送的对该摄取的地下管道的图像的分析结果；

基于所述分析结果，获取所述地下管道的管道状态。

本发明地下管道检查装置具体实施方式与上述地下管道检查方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

本发明提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有一个或者一个以上程序，所述一个或者一个以上程序还可被一个或者一个以上的处理器执行以用于：

当检测到地下管道检查指令时，获取待检查地下管道的分布位置；

基于该分布位置生成检查路线，控制所述无人机在所述检查路线上开启摄像机，并每间隔预设时间段摄取所述地下管道的图像；

对所述摄取的图像进行分析，实现获取所述地下管道的管道状态。

进一步地，所述控制所述无人机在所述检查路线上开启摄像机，并每间隔预设时间段摄取所述待检查地下管道的图像步骤包括：

控制所述无人机在所述检查路线上开启摄像机；

获取待检查地下管道的管道类型，基于该管道类型调整所述摄像机的摄像参数；

基于已调整的摄像参数每间隔预设时间段摄取所述地下管道的图像。

进一步地，所述管道状态包括待待修整状态，所述对所述摄取的图像进行分析，实现获取待检查地下管道的管道状态步骤还包括：

对所述摄取的图像进行实时分析；

当检测到所述摄取的图像对应地下管道的纹理特征与预设纹理特征不一致时，则判定该地下管道的管道状态为待修整状态。

进一步地，所述判定该地下管道的管道状态为待修整状态步骤之后包括：

将所述待修整状态的地下管道对应的图像存储至待修整图像库中，并获取所述待修整状态的地下管道位置信息；

基于所述位置信息控制所述无人机拍摄预设次数的该待修整状态的地下管道。

进一步地，所述无人机与图像分析系统进行通信，所述对所述摄取的图像进行分析，实现获取所述地下管道的管道状态步骤包括：

将所述摄取的地下管道的图像实时发送至图像分析系统，并接收图像分析系统发送的对该摄取的地下管道的图像的分析结果；

基于所述分析结果，获取所述地下管道的管道状态。

本发明计算机可读存储介质具体实施方式与上述地下管道检查方法各实施例基本相同，在此不再赘述。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。