一种短途运输无人机飞行路线规划方法

摘要

本发明提供了一种短途运输无人机飞行路线规划方法，包括如下步骤：①读取模型：从地图数据库中读取带有建筑物高度数据的地图；②确定高度：从建筑物高度数据中，计算平均值；③截取等高面：在地图数据中，以计算出的平均值为截取高度，截取对应的平面图；④弯曲连线：对于平面图上起点与终点之间的连线，以连线穿过建筑物覆盖面的部分，取一点作为弯曲点，以弯曲点对连线进行弯曲，使连线不穿过任何建筑物覆盖面；⑤路径优化：将得到的连线高度提高3～10％，接着连线的两端分别连接起点与终点，然后将连线两端进行曲线平滑处理；⑥发送路径。本发明通过计算量极小的过程，能以成本极低的方式有效解决短距离运输的无人机飞行路线规划问题。

说明书

技术领域

本发明涉及一种短途运输无人机飞行路线规划方法。

背景技术

目前，部分高校校园较大，或者有多个临近的校区，其中的小件物流多采用专人骑行的方式，人力成本高、效率低。

现有技术中的无人机的飞行路线，大多是通过实时控制完成，极少部分通过自动识别的方式进行，然而对于短距离运输而言，实时控制则需要专人负责控制，人力成本过高，自动识别则意味着对应的设备成本较高，而且就目前自动识别技术的发展情况而言，要做到足够准确，其成本远非一般高校于日常物件运输应用可以接受的。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供了一种短途运输无人机飞行路线规划方法，该短途运输无人机飞行路线规划方法通过计算量极小的过程，能以成本极低的方式有效解决短距离运输的无人机飞行路线规划问题。

本发明通过以下技术方案得以实现。

本发明提供的一种短途运输无人机飞行路线规划方法，包括如下步骤：

①读取模型：从地图数据库中读取带有建筑物高度数据的地图；

②确定高度：从建筑物高度数据中，计算平均值；

③截取等高面：在地图数据中，以计算出的平均值为截取高度，截取对应的平面图；

④弯曲连线：对于平面图上起点与终点之间的连线，以连线穿过建筑物覆盖面的部分，取一点作为弯曲点，以弯曲点对连线进行弯曲，使连线不穿过任何建筑物覆盖面；

⑤路径优化：将得到的连线高度提高3～10％，接着连线的两端分别连接起点与终点，然后将连线两端进行曲线平滑处理；

⑥发送路径：将曲线平滑处理完成的连线作为路径结果返回值返回。

所述带有建筑物高度数据的地图，由平面地图数据，在其中每一建筑物图样中加上建筑物高度值得到。

所述步骤②中，计算平均值为计算算术平均值。

所述步骤④中，对连线进行弯曲时，保持连线的曲线平滑。

所述步骤⑤中，连线高度提高5％。

本发明的有益效果在于：通过计算量极小的过程，能以成本极低的方式有效解决短距离运输的无人机飞行路线规划问题。

具体实施方式

下面进一步描述本发明的技术方案，但要求保护的范围并不局限于所述。

本发明提供了一种短途运输无人机飞行路线规划方法，包括如下步骤：

①读取模型：从地图数据库中读取带有建筑物高度数据的地图；

②确定高度：从建筑物高度数据中，计算平均值；

③截取等高面：在地图数据中，以计算出的平均值为截取高度，截取对应的平面图；

④弯曲连线：对于平面图上起点与终点之间的连线，以连线穿过建筑物覆盖面的部分，取一点作为弯曲点，以弯曲点对连线进行弯曲，使连线不穿过任何建筑物覆盖面；

⑤路径优化：将得到的连线高度提高3～10％，接着连线的两端分别连接起点与终点，然后将连线两端进行曲线平滑处理；

⑥发送路径：将曲线平滑处理完成的连线作为路径结果返回值返回。

所述带有建筑物高度数据的地图，由平面地图数据，在其中每一建筑物图样中加上建筑物高度值得到。

所述步骤②中，计算平均值为计算算术平均值。

所述步骤④中，对连线进行弯曲时，保持连线的曲线平滑。

所述步骤⑤中，连线高度提高5％。

本发明可由一块控制芯片实施，输入值为起点和终点数据，过程中通过通信模块读取地图数据，然后输出值即为返回值，为三维空间的飞行路线数据，该飞行路线数据可由另外的无人机导航模块执行，由此用户实际上对于每次物流运输的过程，只需要设定起点和终点即可，地图数据可由第三方提供数据包给用户，而无人机导航模块及之后的其他无人机控制模块，可另外开发，不影响本发明的实施。