基于高度辅助修正的室内定位的TDOA定位方法

摘要

本发明公开了一种基于高度辅助修正的室内定位的TDOA定位方法，包括以下步骤：步骤(1)：在室内立体环境下，设定包括主基站在内有M个基站；得到目标节点无线信号到达各个基站的时间；步骤(2)：输入目标节点的经验高度或者利用辅助传感器得到的测量高度并读取基站与目标节点的TOA原始数据；各个从基站的到达时间和主基站的到达时间做差，处理得到M‑1个TDOA值；步骤(3)：根据定位基站的位置，以及目标节点的到达时差，来解算目标节点的位置。本发明能够减少室内定位近场时由于忽略基站高度所引起的位置偏差，并能够适用于基站圆周分布时的室内定位，相比Chan定位算法，更加适用于室内定位的近场定位以及基站圆周布设定位。