一种反向寻车系统及基于该系统的反向寻车方法

摘要

本发明公开了一种反向寻车系统及基于该系统的反向寻车方法。该反向寻车系统，包括：音频传感器装置、车辆特征信息识别模块以及后台管理中心；音频传感器装置用于检测车辆的行驶信息，并将行驶信息发送至后台管理中心；车辆特征信息识别模块用于识别车辆的特征信息，并将特征信息发送至后台管理中心；后台管理中心用于根据各车辆的特征信息和行驶信息建立寻车地图，根据寻车地图和终端发送的寻车请求信息生成寻车信息，并将寻车信息发送至终端。本发明通过音频传感器装置实现车辆的主动式定位，以建立寻车地图，并根据终端的请求生成寻车信息，以达到快速寻车的目的，与现有技术相比，具有提高寻车效率、提升停车场服务水平的优点。

说明书

技术领域

本发明涉及智能停车场停车管理领域，具体涉及一种反向寻车系统及基于该系统的反向寻车方法。

背景技术

随着城市智能交通领域的快速发展，机动车辆不断增加，城市停车场逐渐完成向大面积、多层、多区域的大型停车场转变。在内部交通复杂的大型停车场内，仅仅依靠指示牌或停车场地图很难快速地位到目标车位，“寻车难”的问题日益突出，严重影响了用户停车体验，也降低了大型停车场服务水平。

目前大部分停车场的现状是通过在停车场内布置大量的摄像头或刷卡终端设备，依赖图像识别技术或IC卡定位技术为用户提供一条反向寻车路径，实现简单的反向寻车功能。但该方案所需的硬件成本较高，每段区域车位都需设置一台摄像头或刷卡终端设备，系统造价昂贵，而且后期维护费用高。

近年来出现了很多基于智能手持终端的反向寻车系统，例如：利用手持终端扫描设置在每个停车位周围的二维码标识，结合二维码标识的位置信息，确定了车辆与用户之间的位置关系，为用户提供了一种简单的寻车路径。但这种寻车方式依赖用户多次主动扫码操作，一旦用户寻车过程中路线迷失便要重新扫码确定当前位置，给用户的使用上带来极大的不便，降低了用户停车体验感。

发明内容

针对现有技术中的缺陷，本发明提供了一种反向寻车系统及基于该系统的反向寻车方法，该系统具有提高寻车效率、提升停车场服务水平的优点。

本发明提出了一种反向寻车系统，包括：音频传感器装置、车辆特征信息识别模块以及后台管理中心；

所述后台管理中心分别与所述音频传感器装置和所述车辆特征信息识别模块连接；

所述音频传感器装置，用于检测车辆的行驶信息，并将所述行驶信息发送至所述后台管理中心；

所述车辆特征信息识别模块，用于识别停车场进出口车辆的特征信息，并将所述特征信息发送至所述后台管理中心；

所述后台管理中心，用于根据各车辆的特征信息和行驶信息建立寻车地图，根据所述寻车地图和终端发送的寻车请求信息生成寻车信息，并将所述寻车信息发送至终端。

可选的，所述音频传感器装置为多个；

所述多个音频传感器装置分别设置在停车场的各出入口、主干道处；

所述音频传感器装置包括：多个音频传感器；

所述多个音频传感器，用于检测车辆的行驶信息。

可选的，所述音频传感器包括：音频识别模块和音频采集模块；

所述音频识别模块和音频采集模块均与所述后台管理中心连接；

所述音频识别模块，用于采集车辆的固有频率，并将所述固有频率发送至所述后台管理中心；

所述音频采集模块，用于采集车辆的音频信号、与音频信号对应的时间信息，并将所述音频信号和所述时间信息发送至所述后台管理中心；

或者，

根据所述音频信号或所述时间信息获取音频传感器和车辆的距离值，并将所述距离值发送至后台管理中心。

可选的，所述音频采集模块还用于：

对所述音频信号进行去噪、滤波处理获取音频信号强度值。

可选的，所述特征信息包括：电子车牌号；

相应地，所述后台管理中心还用于：

对车辆的固有频率和电子车牌号进行绑定。

可选的，所述后台管理中心还用于：

对同一固有频率的车辆的行驶信息进行解析，获取车辆的行驶方向、行驶速度以及行驶信息的上传时间参数；

根据车辆的行驶方向、行驶速度以及行驶信息的上传时间参数获取车辆的行驶路径，并根据所述行驶路径获取车辆所停的车位号，并根据各车辆所停的车位号建立寻车地图。

可选的，所述音频传感器具有统一的地址编号；

相应地，所述后台管理中心还用于：

根据各音频传感器的地址编号，获取各音频传感器发送的行驶信息中的上传时间参数。

可选的，所述后台管理中心还用于：

根据所述寻车请求信息获取终端的位置信息；

根据终端的位置信息和与所述寻车请求信息对应的车辆的位置信息生成寻车信息。

本发明还提出了一种基于上述系统的反向寻车方法，包括：

通过所述音频传感器装置检测车辆的行驶信息，并将所述行驶信息发送至所述后台管理中心；

通过所述车辆特征信息识别模块识别停车场进出口车辆的特征信息，并将所述特征信息发送至所述后台管理中心；

所述后台管理中心根据各车辆的特征信息和行驶信息建立寻车地图，并根据所述寻车地图和终端发送的寻车请求信息生成寻车信息，并将所述寻车信息发送至终端。

可选的，所述音频传感器还用于：

采集车辆的固有频率、车辆的音频信号、与音频信号对应的时间信息；

并将所述固有频率、所述时间信息或所述音频信号发送至后台管理中心；

或者，

根据所述时间信息或所述音频信号获取音频传感器和车辆的距离值，并将所述固有频率和所述距离值发送至后台管理中心；

相应地，所述后台管理中心还用于：

根据各音频传感器发送的车辆的固有频率、所述时间信息或所述音频信号，获取各车辆所停的车位号；

或者，

根据各音频传感器发送的车辆的固有频率和所述距离值，获取各车辆所停的车位号。

由上述技术方案可知，本发明提出的反向寻车系统，通过车辆的特征信息和行驶信息，将车辆与车位进行绑定，以结合停车场地图信息数据库建立寻车地图，并能基于终端发送的寻车请求信息反馈相应的目标车辆的寻车地图，与现有技术相比，具有提高寻车效率、提升停车场服务水平的优点。

附图说明

通过参考附图会更加清楚的理解本发明的特征和优点，附图是示意性的而不应理解为对本发明进行任何限制，在附图中：

图1示出了本发明一实施例提供的反向寻车系统的结构示意图；

图2示出了本发明一实施例提供的反向寻车系统的音频传感器音频信号检测的流程示意图；

图3示出了本发明另一实施例提供的反向寻车系统的音频传感器音频信号检测的流程示意图：

图4示出了本发明一实施例提供的反向寻车系统的用户寻车的示意图；

图5示出了本发明一实施例提供的反向寻车方法的流程示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明一实施例提供的反向寻车系统的结构示意图，参照图1，该反向寻车系统，包括：音频传感器装置、车辆特征信息识别模块以及后台管理中心；

后台管理中心分别与音频传感器装置和车辆特征信息识别模块连接；

音频传感器装置，用于检测车辆的行驶信息，并将行驶信息发送至后台管理中心；

需要说明的是，音频传感器装置通过声音感应定位技术可有效地检测到车辆的行驶信息，例如：根据车辆的音频信号的强度差或者是采集音频信号的时间差获得车辆的行驶速度、行驶方向、车辆位置等；

车辆特征信息识别模块，用于识别停车场进出口车辆的特征信息，并将特征信息发送至后台管理中心。

可理解的是，车辆特征信息识别模块安装于停车场各个车辆进出口处，具有与车辆出入口相同的编号；车辆特征信息识别模块可以为摄像头或ETC天线等车辆信息采集装置，可识别车辆的特征信息，例如：车型，车牌号等。

后台管理中心，用于根据各车辆的特征信息和行驶信息建立寻车地图，根据寻车地图和终端发送的寻车请求信息生成寻车信息，并将寻车信息发送至终端。

可理解的是，每个停车场均有停车场地图，后台管理中心在获取到每个车辆的行驶信息后，结合停车场地图信息数据库生成出寻车地图信息，其中，寻车地图上有每辆车以及每辆车所在的位置坐标。

后台管理中心通过GPS、WIFI或者其他方式获取到终端的位置信息后，将把终端要寻找的车辆的位置坐标与终端的位置信息结合在一起，生成寻车信息返回给终端，以使终端显示寻车信息，并开始导航。

进一步地，终端支持智能寻车APP应用功能，智能寻车APP采用但不仅限于IOS或者Android系统，支持用户寻车信息存储功能，显示车辆的车牌号、车辆车型协助用户完成寻车。

本发明通过音频传感器装置实现了车辆的主动式定位，并结合停车场地图信息数据库建立寻车地图，并根据终端的请求快速生成寻车信息，与现有技术相比，具有提高寻车效率、提升停车场服务水平的优点。

为了提高定位的精度，本发明中的音频传感器装置为多个；分别设置在停车场的各出入口、主干道处；

可理解的是，音频传感器装置的安装位置可视情况而定，安装的密度也可视情况而定；

本实施例的音频传感器装置包括：多个音频传感器；

所述多个音频传感器，用于检测车辆的行驶信息。

本实施例中，音频传感器包括：音频识别模块和音频采集模块；

所述音频识别模块和音频采集模块均与所述后台管理中心连接；

所述音频识别模块，用于采集车辆的固有频率，并将所述固有频率发送至所述后台管理中心；

所述音频采集模块，用于采集车辆的音频信号，并根据所述音频信号获取音频信号的强度值；

可理解的是，根据车辆的音频信号，以及采集该信号的音频采集模块的位置和标识，进而由后台管理中心计算获得车辆行驶速度、行驶方向、车辆位置等行驶信息。

需要说明的是，后台管理中心结合车辆特征信息，实现车辆固有频率与特征信息绑定，其中，每个车辆的固有频率并不相同，可理解的是，在很大的数量级中，可能会出现两辆车的固有频率相同的情况，但这种数量级相对于停车场的车位数量来说，出现固有频率相同的情况基本为零。

在本发明另一可行的实施例中，音频采集模块用于采集车辆的音频信号，并根据所述音频信号获取音频传感器和车辆的距离值，并将所述距离值发送至后台管理中心。

可理解的是，后台管理中心根据音频采集模块发送的距离值以及该音频采集模块的位置和标识，计算获得车辆的位置信息。

在本发明另一可行的实施例中，音频传感器包括：音频识别模块、音频采集模块和音频强度换算模块；

音频识别模块与后台管理中心连接，音频强度换算模块分别与音频采集模块和后台管理中心连接；

音频识别模块，用于采集车辆的固有频率，并将固有频率发送至后台管理中心；

音频采集模块，用于采集车辆的音频信号，对音频信号进行去噪、滤波处理获取音频信号强度值，并将音频信号强度值发送至音频强度换算模块；

音频强度换算模块，用于根据音频信号强度值获取音频传感器和车辆的距离值，并根据距离值获取车辆的行驶速度，并将车辆的行驶速度发送至后台管理中心；

需要说明的是，音频强度换算模块基于车辆音频RSS标准库，对音频信号强度值进行查找，获取车辆与音频传感器的距离值。

在本发明另一可行的实施例中，音频采集模块还用于采集与音频信号对应的时间信息，并根据所述时间信息计算采集音频信号的时间差，获得车辆与音频传感器的距离值，并将距离值发送至后台管理中心。

为了提高定位的效率和精度，本发明采集的特征信息包括：电子车牌号；

相应地，后台管理中心还用于：对车辆的固有频率和电子车牌号进行绑定。

需要说明的是，后台管理中心根据电子车牌号对车辆行驶信息分类，区分出每个车辆的行驶信息，并根据每个车辆的行驶信息分别模拟出各车辆的行驶轨迹，在停车场地图上确定出车辆所停车位的位置坐标，根据停车场地图信息数据库匹配出该位置坐标对应的车位号；

具体地，所述后台管理中心对车辆行驶信息解析，按照车辆固有频率对车辆行驶信息分类，计算出同一固有频率下不同音频传感器模块的车辆行驶速度和行驶方向，匹配得到车辆所停车位的编号，结合停车场地图信息数据库生成出寻车地图信息。

下面参照图1对绑定的原理进行详细说明：

行驶车辆从C通道驶入停车场，C通道车辆特征信息识别模块记录当前车辆特征信息，并将记录车辆特征信息发送至后台管理中心；车辆驶入停车场时经过地址号为11的音频传感器装置，11号音频传感器模块采集到包含车辆固有频率为f的车辆行驶信息，并将车辆行驶信息发送至后台管理中心；后台管理中心结合车辆特征信息与车辆行驶信息，实现车辆电子车牌号与车辆固有频率f值绑定。

需要说明的是，车辆特征信息识别模块识别各入口的车辆的电子车牌号和采集数据的时间，并发送至后台管理中心；音频传感器装置采集经过各入口的车辆的固有频率和对应入口的编号，并发送至后台管理中心；后台管理中心根据电子车牌号和采集该电子车牌号的时间以及车辆的固有频率和该车辆进入停车场的入口编号，对车辆的电子车牌号和固有频率进行绑定，以使每个电子车牌号均有且只有一个与之对应的固有频率；

举例说明：车辆在不同时间进入停车场时，后台管理中心可通过对采集电子车牌号的时间和采集车辆固有频率的时间进行匹配，即可获取同一时间点的电子车牌号和车辆固有频率，进而将两者绑定；

车辆在同一时间进入停车场时，后台管理中心通过采集电子车牌号的时间、采集车辆固有频率的时间以及车辆进入停车场入口的编号，来确定同一时间进入停车场的各车辆经过的入口编号，进而在时间点相同时，对入口的编号进行匹配，即可获取同一时间点、入口编号的电子车牌号和车辆固有频率，进而将两者绑定。

图2为本发明一实施例提供的反向寻车系统的音频传感器音频信号检测的流程示意图，下面参照图2对通过上述固有频率和音频信号强度获取车辆与音频传感器的距离值的过程进行详细说明：

音频传感器以采样频率F对不同时刻车辆的音频信号强度dB_ijN和车辆固有频率f_j进行采样记录，j为不同车辆固有频率号，f₁为第一固有频率号的车辆的固有频率，f₂为第二固有频率号的车辆的固有频率，N为音频传感器装置中音频传感器的地址编号，i为不同采样时刻，ID为车辆的电子车牌号，V为车辆的行驶速度，S为车辆的行驶距离；

在T1时刻，假设第1个音频传感器检测到电子车牌号分别为ID1、ID2的两辆车，并对T1时刻的两辆车的音频信号强度和车辆固有频率进行检测记录，得到：ID1--(f₁、dB₁₁₁、dB₁₁₂)、ID2--(f₂、dB₁₂₁、dB₁₂₂)；第2个音频传感器在T2时刻(T1与T2的关系为：T2＝T1+1/F)，T2时刻检测到的两辆车的音频信号强度和车辆固有频率分别为：ID1--(f₁、dB₂₁₁、dB₂₁₂)、ID2--(f₂、dB₂₂₁、dB₂₂₂)；

根据音频传感器中存有的车辆音频RSS标准库，可推导出以下关系式：S_Nij＝f(dB_ijN)，S表示车辆与音频传感器之间的距离值，dB表示音频传感器在某间隔距离值下检测到的车辆音频信号强度值；该库为在音频传感器检测范围内，通过改变车辆与音频传感器之间的距离，由音频传感器检测车辆音频信号强度值统计生成；

通过查找车辆音频RSS标准库，得到距离信息：(f_j、S_ij、N)，其中，在T1时刻下车辆与音频传感器装置的距离信息，分别为：ID1--(f₁、S₁₁、N)、ID2--(f₂、S₁₂、N)；同理，通过查找车辆音频RSS标准库，得到T2时刻下的车辆与音频传感器装置的距离信息，分别为：ID1--(f₁、S₂₁、N)、ID2--(f₂、S₂₂、N)；

根据查找得到的不同时刻下的车辆与音频传感器装置之间的距离值，可以计算出车辆行驶过程中的平均速度V，按照车辆的固有频率区分，可以计算得到固有频率为f₁车辆的行驶速度：

V₁＝(S₂₁-S₁₁)/(T2-T1)，固有频率为f₂车辆的行驶速度：

V₂＝(S₂₂-S₁₂)/(T2-T1)；音频传感器将计算所得车辆行驶信息以数据帧格式上传至后台管理中心；

图3为本发明另一实施例提供的反向寻车系统的音频传感器音频信号检测的流程示意图，下面参照图3对上述图1中通过固有频率和时间信息获取车辆与音频传感器的距离值的过程进行详细说明：

图3中，ID为车辆的电子车牌号，f₁为第一固有频率号的车辆的固有频率，N为音频传感器的地址编号，△t为车辆行驶信息对应的时间差，(x、y)为车辆的坐标；

在T1时刻，假设第N₁₁个音频传感器检测到电子车牌号为ID1的辆车，并对T1时刻的车辆固有频率和时间信息进行检测记录，得到：(f₁、T1)；第N₁₂个音频传感器，在T2时刻检测到的车辆固有频率和时间信息为：(f₁、T2)，第N₂₁个音频传感器，在T3时刻检测到的车辆固有频率和时间信息为：(f₁、T3)，第N₂₂个音频传感器，在T4时刻检测到的车辆固有频率和时间信息为：(f₁、T4)；

需要说明的是，以第N₁₂个音频传感器的位置为基准点，得到三个时间差的行驶信息：(f₁、△t₂₁、N₁₂)，(f₁、△t₃₁、N₂₁)，(f₁、△t₄₁、N₂₂)，结合声音在空气中的传播速度，通过上述三个时间差中的任意两个即可计算获得(x、y)；

后台管理中心根据不同音频传感器发送的车辆行驶信息，按照车辆的固有频率进行分组，得出同一固有频率下的音频传感器模块的车辆行驶信息，通过解析车辆行驶信息得出车辆行驶速度和上传时间参数，模拟出车辆的停车轨迹，确定出车辆所停车位的位置坐标，根据停车场地图信息数据库匹配出该位置坐标对应的车位号，实现了对车辆所停车位的定位。

在获取到各音频传感器发送过来的行驶信息后，后台管理中心还用于：对同一固有频率的车辆的行驶信息进行解析，获取车辆的行驶方向、行驶速度以及行驶信息的上传时间参数；

根据车辆的行驶方向、行驶速度以及行驶信息的上传时间参数获取车辆的行驶路径，并根据所述行驶路径获取车辆所停的车位号，并根据各车辆所停的车位号建立寻车地图。

需要说明的是，上传的行驶信息有时间上的先后顺序，为了区分各时刻发送的行驶信息，以对车辆和车位进行一一定位，本发明的音频传感器具有统一的地址编号；

相应地，后台管理中心还用于：

根据各音频传感器的地址编号，获取各音频传感器发送的行驶信息中的上传时间参数。

下面参照图1对本发明中车辆与车位的绑定过程进行详细说明：

车辆行驶过程中音频传感器装置以采样频率F对停车场内车辆的行驶信息检测，采集到固有频率值为f的车辆行驶过程中经过的音频传感器装置地址号分别为11号、10号、9号、5号、2号，后台管理中心根据车辆固有频率筛选出固有频率为f车辆的行驶信息，判断车辆行驶信息中上传时间参数的先后顺序，确定出固有频率为f车辆的行驶路径，即音频传感器装置编号顺序为：11号→10号→9号→5号→2号，最终将固有频率为f车辆定位到2号音频传感器装置所在的道路上；通过解析2号音频传感器装置检测的车辆行驶信息，得到车辆的行驶方向和行驶速度，计算出固有频率f的车辆在2号音频传感器装置道路上的位置坐标(x，y)，根据停车场地图信息数据库匹配出(x，y)位置坐标对应的车位号，即车位地址为3号，完成了固有频率f的车辆与所停车位的绑定。

在建立寻车地图后，后台管理中心还用于：根据所述寻车请求信息获取终端的位置信息；

根据终端的位置信息和与所述寻车请求信息对应的车辆的位置信息生成寻车信息。

需要说明的是，手持移动终端向后台管理中心发送寻车信息，寻车请求信息包括：用户姓名、电话、车牌号等，后台管理中心响应请求后，向手持移动终端发送的寻车地图信息，引导用户完成寻车，寻车地图信息包括：电子车牌号、车辆车型、音频传感器地编号、车位号以及停车场地图；

图4为本发明一实施例提供的反向寻车系统的用户寻车的示意图，下面参照图4对用户的寻车过程进行详细说明：

用户在处理完事情后，用户利用手持移动终端上的智能寻车APP向后台管理中心发送寻车请求信息，寻车请求信息包含：用户姓名、电话、电子车牌号等；后台管理中心接收并解析用户寻车信息，根据解析所得的电子车牌号对应得车辆固有频率值，筛选出用户车辆的寻车地图信息，如图3示出的：C口->10号->6号->2号，并将寻车地图信息发送至手持移动终端；

手持移动终端将接收到用户车辆的寻车地图信息通过智能寻车APP显示，用户利用智能寻车APP显示的寻车地图，可直观的看到整个停车场音频传感器的布局，根据寻车地图信息中的音频传感器地址号，可迅速定位到用户车辆所停的道路；到达指定道路后，用户根据寻车地图信息中车位号，可迅速定位到车辆位置完成寻车。

综上所述，本发明通过音频传感器装置实现车辆的主动式定位，以建立寻车地图，并根据终端的请求快速生成寻车信息，与现有技术相比，具有提高寻车效率、提升停车场服务水平的优点。

图5为本发明一实施例提供的反向寻车方法的流程示意图，参照图5，该基于上述系统的反向寻车方法，包括：

501、通过车辆特征信息识别模块识别停车场进出口车辆的特征信息，并将特征信息发送至后台管理中心；

需要说明的是，车辆特征信息包括：车辆车型、电子车牌号等；

其中，车辆特征信息识别装置安装于停车场各个车辆进出口处，具有与车辆出入口相同的编号，用于识别驶入车辆的特征信息，并将车辆身份信息发送至后台管理中心；

502、通过音频传感器装置检测车辆的行驶信息，并将行驶信息发送至后台管理中心；

行驶信息包括音频传感器模块地址号、行驶速度、行驶方向、车辆固有频率、上传时间参数、车辆位置等，并将检测到的车辆行驶信息发送至后台管理中心；

503、后台管理中心根据各车辆的特征信息和行驶信息建立寻车地图，并根据寻车地图和终端发送的寻车请求信息生成寻车信息，并将寻车信息发送至终端。

后台管理中心结合车辆特征信息识别模块记录的电子车牌号，实现车辆固有频率与电子车牌号的绑定；

其次，根据电子车牌号对车辆行驶信息分类，通过电子车牌号区分出车辆的行驶信息，模拟出车辆的行驶轨迹，确定出车辆所停车位的位置坐标，根据停车场地图信息数据库匹配出该位置坐标对应的车位号。

本发明采用声音感应定位技术，实现了车辆主动式定位，降低了用户寻车操作的复杂度，提升了用户的停车体验感；而且本发明利用智能寻车APP为用户提供了一种直观、操作简易、实用性强的反向寻车导航。

在一可行的实施例中，音频传感器还用于：采集车辆的固有频率、与车辆的音频信号、与音频信号对应的时间信息；

并将所述固有频率、所述时间信息或所述音频信号发送至后台管理中心；

相应地，所述后台管理中心还用于：

根据各音频传感器发送的车辆的固有频率、所述时间信息或所述音频信号，获取各车辆所停的车位号。

在一可行的实施例中，音频传感器还用于：采集车辆的固有频率、车辆的音频信号的强度值、与音频信号对应的时间信息；根据所述时间信息或所述音频信号的强度值获取音频传感器和车辆的距离值，并将所述固有频率和所述距离值发送至后台管理中心；

相应地，后台管理中心还用于：

根据各音频传感器发送的车辆的固有频率和所述距离值，获取各车辆所停的车位号；

可理解的是，后台管理中心对车辆行驶信息解析，按照车辆固有频率对车辆行驶信息分类，计算出同一固有频率下不同音频传感器模块的车辆行驶速度和行驶方向，匹配得到车辆所停车位的编号，结合停车场地图信息数据库生成出寻车地图信息。

下面对获取车辆的行驶路径进行详细说明：

音频传感器以采样频率F对不同时刻车辆的音频信号强度dB_ijN和车辆固有频率f_j进行采样记录，j为不同车辆固有频率号，f₁为第一固有频率号的车辆的固有频率，f₂为第二固有频率号的车辆的固有频率，N为音频传感器装置中音频传感器的地址编号，i为不同采样时刻，ID为车辆的电子车牌号，V为车辆的行驶速度，S为车辆的行驶距离；

在T1时刻，假设第1个音频传感器检测到电子车牌号分别为ID1、ID2的两辆车，并对T1时刻的两辆车的音频信号强度和车辆固有频率进行检测记录，得到：ID1--(f₁、dB₁₁₁、dB₁₁₂)、ID2--(f₂、dB₁₂₁、dB₁₂₂)；第2个音频传感器在T2时刻(T1与T2的关系为：T2＝T1+1/F)，T2时刻检测到的两辆车的音频信号强度和车辆固有频率分别为：ID1--(f₁、dB₂₁₁、dB₂₁₂)、ID2--(f₂、dB₂₂₁、dB₂₂₂)；

根据音频传感器中存有的车辆音频RSS标准库，可推导出以下关系式：S_Nij＝f(dB_Nij)，S表示车辆与音频传感器之间的距离值，dB表示音频传感器在某间隔距离值下检测到的车辆音频信号强度值；该库为在音频传感器检测范围内，通过改变车辆与音频传感器之间的距离，由音频传感器检测车辆音频信号强度值统计生成；

通过查找车辆音频RSS标准库，得到距离信息：(f_j、S_ij、N)，其中，在T1时刻下车辆与音频传感器的距离信息，分别为：ID1--(f₁、S₁₁、N)、ID2--(f₂、S₁₂、N)；同理，通过查找车辆音频RSS标准库，得到T2时刻下的车辆与音频传感器的距离信息，分别为：ID1--(f₁、S₂₁、N)、ID2--(f₂、S₂₂、N)；

根据查找得到的不同时刻下的车辆与音频传感器之间的距离值，可以计算出车辆行驶过程中的平均速度V，按照车辆的固有频率区分，可以计算得到固有频率为f₁车辆的行驶速度:V₁＝(S₂₁-S₁₁)/(T2-T1),固有频率为f₂车辆的行驶速度：V₂＝(S₂₂-S₁₂)/(T2-T1)；音频传感器将计算所得车辆行驶信息以数据帧格式上传至后台管理中心；

后台管理中心根据不同音频传感器发送的车辆行驶信息，按照车辆的固有频率进行分组，得出同一固有频率下的音频传感器模块的车辆行驶信息，通过解析车辆行驶信息得出车辆行驶速度和上传时间参数，模拟出车辆的停车轨迹，确定出车辆所停车位的位置坐标，根据停车场地图信息数据库匹配出该位置坐标对应的车位号，实现了对车辆所停车位的定位。

应当注意的是，在本发明的装置的各个部件中，根据其要实现的功能而对其中的部件进行了逻辑划分，但是，本发明不受限于此，可以根据需要对各个部件进行重新划分或者组合，例如，可以将一些部件组合为单个部件，或者可以将一些部件进一步分解为更多的子部件。

本发明的各个部件实施方式可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施方式的装置中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

应该注意的是上述实施方式对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施方式。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。

虽然结合附图描述了本发明的实施方式，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。