基于CKF滤波的车辆动力学模型辅助惯导组合导航方法

摘要

本发明公开一种基于CKF滤波的车辆动力学模型辅助惯导组合导航方法，包括如下步骤：根据微惯性器件输出的角增量和比力，利用惯导数值更新算法解算车辆的姿态、速度和位置；建立三自由度车辆动力学模型，以方向盘转角和纵向力为控制输入量，利用四阶龙格库塔法实时解算载体速度；以惯导误差方程为状态方程，动力学模型和惯导解算的速度差为观测量，设计CKF滤波器对组合导航系统进行状态估计；CKF估计得到的位置、速度和姿态误差对捷联惯导解算结果进行输出校正，陀螺和加表误差对惯导进行反馈校正。此种方法针对惯导误差随时间积累，无法长时间保持导航精度的问题，可提高车辆导航系统的精确度和可靠性。