具有利用摩擦驱动的轮机构的内窥镜安装的手持式驱动器

摘要

一种仪器驱动机构，包括：仪器驱动组件(140)，其包括被耦合到第一端部部分的轮的第一集合(136)和被耦合到与所述第一端部部分相对的第二端部部分的轮的第二集合(138)。所述轮的第一集合被配置为接合其中的细长仪器(104)，使得所述轮的第一集合的旋转平面与所述仪器的纵轴共面。所述轮的第二集合被配置为接合其中的所述细长仪器，使得所述轮的第二集合的旋转平面被取向为倾斜于所述仪器的所述纵轴，其中，通过控制所述轮的旋转来控制所述仪器的运动；所述仪器驱动组件安装到医学设备的安装位置(149)，所述安装位置允许所述仪器穿过其中，并且被配置为固定所述仪器驱动组件的位置以实现对所述仪器的定位。