一种自主研磨大型自由曲面的机器人

摘要

自主研磨大型自由曲面机器人属于磨削机器人领域；为解决现有技术中加工大型非结构化曲面范围受到限制、无法实时控制研磨工具末端位姿、无法在机器人运动学、动力学模型和摄像机参数不确定的情况下获得稳定的轨迹跟踪控制等问题，应用移动作业机器人原理，对原有的机器人进行了合理的改进，将光栅尺与机器人的丝杠进给机构结合，机器人每次通过移动平台到达工作位置后，通过操作臂实现研磨工具末端对待加工曲面加工，采用正交双目立体视觉，通过机器人的控制系统实现动态的Look‑and‑move工作模式，对整个待加工曲面实现遍历加工，该机器人可自主作业、动态控制研磨工具末端位姿及对研磨工具末端和环境之间接触力进行控制。