根据驾驶员眼睛的察看方向对车辆轨迹监控系统的停用进行控制的控制装置

摘要

一种控制装置，所述控制装置装配在包括轨迹监控系统的车辆上，所述轨迹监控系统能够根据表征位于该车辆前方的一部分交通道路的图像修正轨迹偏差，以使所述车辆正确地定位在交通道路上。该控制装置包括：分析部件，所述分析部件配置用于分析表征所述车辆的驾驶员的眼睛移动的数据，以检测驾驶员朝至少一个后视镜方向的察看；以及控制部件，在修正轨迹偏差的开始时不激活方向变更指示部件的情况下，所述控制部件配置用于在检测到驾驶员朝至少一个后视镜方向的该察看的情形中触发对由所述系统实施的监控的临时停用以便能够实施可能需要的超越操作。

说明书

技术领域

本发明涉及一种车辆，以及更确切地涉及负责监控车辆轨迹的车载系统，所述车辆任选地为机动类型的。

背景技术

一些车辆包括轨迹监控系统(或LKA(“Lane Keeping Assist(车道保持辅助系统)”))，所述车辆通常为机动类型的，所述轨迹监控系统负责修正这些车辆的轨迹偏差，以使这些车辆正确地定位在交通道路上。该修正根据表征位于所述车辆前方的一部分交通道路的图像实施。更确切地，当对图像进行的分析表明所述车辆靠近或开始跨过线(该线部分地限界出上面行驶有该车辆的交通道路)时，上述系统作用在电动助力转向系统上，以便使所述车辆重新基本行驶在该交通道路的中央。

当驾驶员表现得注意力不集中或者失去警惕时，该轨迹修正被证实是特别有用的。但当由驾驶员在方向盘上的意欲超越行驶在前方的车辆的动作产生所检测到的轨迹偏差而所述车辆的方向变更指示部件未激活时，该轨迹修正可使得超越操作困难甚至是不可能。

发明内容

因此，本发明的目的尤其在于改善所述情况。

为此，本发明尤其提供了一种控制装置，所述控制装置用于装配在包括轨迹监控系统的车辆上，所述轨迹监控系统能够根据表征位于该车辆前方的一部分交通道路的图像修正轨迹偏差，以使该车辆正确地定位在交通道路上。

该控制装置的特征在于，所述控制装置包括：

-分析部件，所述分析部件配置用于分析表征车辆驾驶员眼睛移动的数据，以检测朝至少一个后视镜方向的察看，以及

-控制部件，在修正轨迹偏差的开始时不激活所述车辆的方向变更指示部件的情况下，所述控制部件配置用于在检测到该察看的情形中触发对由轨迹监控系统实施的监控的临时停用以便能够实施可能需要的超越操作。

因此，在轨迹偏差修正阶段的开始时检测到驾驶员监控所述车辆的后方环境和/或侧方环境的情况下，触发对由所述系统实施的监控的临时停用以中断该阶段，并且因此使所述驾驶员能够实施可能需要的超越操作而不被所述系统妨碍。

根据本发明的控制装置可包括可单独采用或组合采用的其它特征，所述其它特征尤其包括：

-该控制装置的控制部件可配置用于在检测到所述驾驶员的至少一个手相对于所述车辆的方向盘移动的情形中触发对由轨迹监控系统实施的监控的临时停用；

-该控制装置的控制部件还可配置用于在触发了对由所述系统实施的监控的临时停用的情形中触发对所述车辆的方向变更指示部件的激活；

-该控制装置的控制部件还可配置用于在检测到在所述车辆前方的障碍物(物体、汽车、人或动物)的情形中触发对由所述系统实施的监控的临时停用；

-该控制装置的分析部件可配置用于分析由安装于所述车辆的车厢中的获取部件获取并且至少表征所述驾驶员的眼睛的图像数据，以便检测这些眼睛的移动，并且配置用于推断被检测的这些沿察看方向的移动；

所述控制装置可包括所述获取部件。

本发明还提供了一种轨迹监控系统，所述轨迹监控系统一方面能够根据表征位于该车辆前方的一部分交通道路的图像修正所述车辆的轨迹偏差，以便使该车辆正确地定位在交通道路上，以及另一方面，所述轨迹监控系统包括如上文所述类型的控制装置。

本发明还提供了一种第一车辆，所述第一车辆任选地为机动类型的并且包括如上文所述类型的轨迹监控系统。

本发明还提供了一种第二车辆，所述第二车辆任选地为机动类型的并且包括：一方面，轨迹监控系统，所述轨迹监控系统能够根据表征位于该车辆前方的一部分交通道路的图像修正轨迹偏差，以便使该车辆正确地定位在交通道路上；以及另一方面，如上文所述类型的控制装置。

本发明还提供了一种专用于对轨迹监控系统的停用进行控制的方法，所述轨迹监控系统能够根据表征位于该车辆前方的一部分交通道路的图像修正所述车辆的轨迹偏差，以使该车辆正确地定位在交通道路上。

该方法的特征在于，该方法包括：

-分析步骤，所述分析步骤分析表征车辆驾驶员眼睛移动的数据，以检测朝至少一个后视镜方向的察看，以及

-停用步骤，在修正轨迹偏差的开始时不激活所述车辆的方向变更指示部件的情况下，所述停用步骤在检测到该察看的情形中临时地停用由所述轨迹监控系统实施的监控以便能够实施可能需要的超越操作。

附图说明

通过阅读在下文中的详细说明和附图，本发明的其它特征和优点将更加清楚，图1示意性且功能性地示出了装配有轨迹监控系统的机动车辆以及根据本发明的控制装置的实施例。

具体实施方式

本发明的目的尤其在于提供一种用于对车辆V中的车载轨迹监控系统SS的停用进行控制的控制装置DC以及相关的控制方法。

在下文中，作为非限制性的示例，认为车辆V为机动类型的。该车辆涉及例如为汽车。但本发明并不限于该类型的车辆。事实上，本发明涉及可由驾驶员驾驶并且可(尤其)在交通道路上行驶的任何类型的车辆。因此，本发明至少涉及陆上的车辆(尤其是卡车、客车和自动驾驶车辆)。

图1上示意性地示出了车辆V的非限制性实施例，所述车辆由安置于车厢H中的驾驶员CD驾驶，并且装配有至少一个后视镜RI或RE、方向变更指示部件MI、电动助力转向系统、轨迹监控系统SS以及根据本发明的控制装置。

注意到，在图1上非限制性地所示的实施例中，车辆V包括安装于车厢H前部中的内部后视镜RI以及两个外部后视镜RE。此外，方向变更指示部件MI尤其包括可由照明控制部件例如通过由驾驶员CD在手柄(或操纵杆)上的动作激活和停用的转向指示灯(未示出)。

注意到，后视镜可任选地为与相关的人/机界面(例如在仪表板或车门内衬中的偏心屏(écran déporté))联结的摄像机。

例如，如附图非限制性所示，车辆V还可包括通讯网络RC，所述通讯网络任选地为多路复用类型的并且能够在该通讯网络的电子装备(和尤其是该电子装备的计算机以及所述电子装配中的至少一些)之间交换数据和命令。

轨迹监控系统SS(或LKA(“Lane Keeping Assist(车道保持辅助系统)”))配置用于当所述轨迹监控系统激活时分析表征位于车辆V前方的一部分交通道路的图像，以便检测该车辆(V)何时靠近或开始跨过线(该线限界出该交通道路)，并且配置用于作用在车辆V的电动助力转向系统上以在该检测发生而方向变更指示部件MI未激活时使所述车辆重新基本行驶在该交通道路的中央。

由(轨迹监控)系统SS分析的图像由安装于车辆V的前部中的第一获取部件MA1获取。这些第一获取部件MA1可例如包括至少一个数字摄像机。注意到，这些第一获取部件MA1任选地为所述系统SS的一部分。但这不是必须的。事实上，这些第一获取部件可为车辆V中的另一个车载系统(例如泊车辅助系统或操作辅助系统)的一部分。在该情形中，系统SS可例如经由通讯网络RC取回由第一获取部件MA1获取的(以及在必要时经预处理的)图像。

如图1上所示，根据本发明的(控制)装置DC至少包括分析部件MAN和控制部件MC。

注意到，在图1上所示的非限制性实施例中，装置DC为所述系统SS的一部分，该系统任选地为计算机的一部分又或构成专用计算机。但这不是必须的。事实上，装置DC可为与通讯网络RC连接的电子装备又或为计算机(例如车辆V的车载电脑)的一部分。因此，装置DC可实施成软件(或信息又或“software”)模块的形式、又或电子电路(或“hardware硬件”)与软件模块组合的形式。

分析部件MAN配置用于分析表征驾驶员CD的眼睛移动的数据，以便检测朝至少一个后视镜RI、RE方向的察看。

理解到，在驾驶员眼睛注视位于所述驾驶员正前方(最常见的驾驶位置)的一部分交通道路时已知驾驶员CD的眼睛所处在的一般位置的情况下，存在极大的可能性该驾驶员CD在该驾驶员的眼睛(在靠左行驶的情形中)朝向右侧移动时察看内部后视镜RI或者在该驾驶员的眼睛朝向左侧移动时察看外部后视镜RE。因此检测到眼睛朝向右侧移动被分析部件MAN视作向内部后视镜RI中的察看，然而检测到眼睛朝向左侧移动被分析部件MAN视作向外部后视镜RE中的察看。

注意到，根据分析部件MAN的布置和/或根据车辆V的类型，分析部件MAN能够仅检测朝内部后视镜RI方向的察看、或仅检测朝外部后视镜RE方向的察看、又或既检测朝内部后视镜RI方向的察看又检测朝外部后视镜RE方向的察看。

还注意到在最后一个可选方案中，可考虑到，内部后视镜RI和外部后视镜RE的查看顺序可任选地是较重要的。事实上，可考虑到，首先需要朝内部后视镜RI方向的察看，然后需要朝外部后视镜RE方向的察看，以使得认为驾驶员想执行超越操作。在变型中，可考虑到，首先需要朝外部后视镜RE方向的察看，然后需要朝内部后视镜RI方向的察看，以使得认为驾驶员想执行超越操作。在另一个变型中，检测的顺序并不重要，重要的是检测到所述两个察看。

表征眼睛移动的数据由对由安装于车厢H中的第二获取部件MA2获取并且至少表征驾驶员CD眼睛的图像数据进行分析而产生。例如，如图1上非限制性所示，这些第二获取部件MA2可至少部分地安装在内部后视镜RI中。这些第二获取部件可包括定向成朝向驾驶员CD、特别是朝向该驾驶员头部的数字摄像机。注意到，这些第二获取部件MA2可或是为装置DC的一部分，或是为在车辆V中的另一个车载系统的一部分，例如低警觉(hypovigilance)检测系统。在后一个情形中，系统SS可例如经由通讯网络RC取回由第二获取部件MA2获取的(或在必要时经预处理的)图像。

注意到，分析部件MAN可在必要时配置用于分析由第二获取部件MA2获取的图像数据，以便检测眼睛的移动，并且配置用于推断被检测的这些沿察看方向的移动。但在实施变型中，当第二获取部件MA2为另一个车载系统的一部分时，对眼睛移动进行的检测可由该车载系统的处理部件实施。在该情形中，分析部件MAN仅实施对表征眼睛移动的数据进行分析以推断这些沿察看方向的移动。

在由系统SS修正轨迹偏差的开始时不激活方向变更指示部件MI的情况下，控制部件MC配置用于在检测到朝至少一个后视镜RI、RE方向的察看的情形中触发对由系统SS实施的监控的临时停用以便能够实施可能需要的超越操作。

此处在修正轨迹偏差的开始时驾驶员沿至少一个后视镜RI、RE方向的察看因此被视作在超越操作背景下的对所述车辆V的后方环境和/或侧方环境的监控。因此，当检测到至少一个这种察看时，驾驶员CD不需被系统SS的动作妨碍，并且控制部件MC因此触发对由该系统SS实施的监控的临时停用。

该停用的时长可提前布置和因此被预先限定，或是为车辆V的当前速度的函数，又或是取决于(例如由系统SS)对超越操作的结束进行的检测。

当该时长结束时，控制部件MC触发对由系统SS实施的监控的再激活。

当系统SS决定对车辆V的轨迹进行修正时，装置DC由系统SS告知。

在可选实施例中，控制部件MC可配置用于还在检测到驾驶员CD的至少一个手相对于车辆V的方向盘的移动时触发对由系统SS实施的监控的临时停用。事实上，手的移动为对由驾驶员CD意欲执行超越操作的意愿的补充指示。

该手移动检测可或是当分析部件负责分析由第二获取部件MA2获取的图像时以及当这些图像还包含方向盘区域中的驾驶员CD手时由分析部件MAN实施，或是由车载系统的包括这些第二获取部件MA2的处理部件实施，又或是由(装配于方向盘上并且包括例如至少一个电容式传感器的)手定位检测系统实施，所述手定位检测系统优选地与负责检测由驾驶员CD施加在助力转向系统上的作用力(该作用力表明驾驶员意欲转动方向盘的意愿)的力传感器组合。

还在可选实施例中，控制部件MC可有利地配置用于在触发了对由系统SS实施的监控的临时停用的情形中触发对方向变更指示部件MI的激活。该选项用于告知尾随车辆V的车辆的驾驶员或告知沿与该车辆V的方向相反的方向行驶的车辆的驾驶员该车辆V准备变更方向以执行超越操作，即使驾驶员CD不激活方向变更指示部件MI。

为此，控制部件MC可例如经由通讯网络RC将用于激活方向变更指示部件MI的激活请求发送到照明控制部件。在该情形中，可考虑到，控制部件MC触发生成用于通知驾驶员CD激活所安置的方向变更指示部件MI的消息。在变型中，控制部件MC可经由合适的人/机界面要求驾驶员CD确认激活方向变更指示部件MI的激活建议(或所述驾驶员自己激活方向变更指示部件MI)。

还在可选实施例中，控制部件MC可有利地配置用于当检测到在车辆V前方的障碍物(物体、汽车、人或动物)时触发对由系统SS实施的监控的临时停用。事实上，理解到，当车辆V前方不存在障碍物时，驾驶员CD没有理由执行超越操作并因此不需临时地停用由系统SS实施的监控，这是因为这在驾驶员CD处于注意力不集中或失去警惕的情形中极有可能。

对障碍物的存在性进行的该检测由系统SS例如通过对由第一获取部件MA1获取的图像进行分析来实施。控制部件MC因此由系统SS通知这种检测。在变型中，对在车辆V前方的障碍物进行的该检测可由装配于车辆V的前部中的可能需要的雷达类型的检测部件实施。在该变型中，控制部件MC由检测部件通知检测到了障碍物。

需注意到，本发明还可以某角度被视作提供了一种控制方法，该控制方法可尤其借助于如上文所述的控制装置DC实施。由通过实施根据本发明的方法提供的功能与由如上文所述的控制装置DC提供的功能相同，仅由所述方法提供的主要功能的组合如下文所述。

该控制方法包括：

-分析步骤，所述分析步骤由(装置DC的分析部件MAN)分析表征驾驶员CD的眼睛移动的数据，以检测朝至少一个后视镜RI、RE方向的察看，以及

-停用步骤，在不激活方向变更指示部件MI的情况下，所述停用步骤在检测到该察看的情形中(由装置DC的控制部件MC)临时地停用由轨迹监控系统SS实施的监控以便能够实施可能需要的超越操作。

由于本发明，从今以后，当检测到驾驶员想执行超越操作而方向变更指示部件未激活时，可临时地停用由轨迹监控系统实施的监控，这能够改善安全性。