辅助装置、摆动关节装置、直动可变刚性单元以及机床

摘要

本发明提供辅助装置、摆动关节装置、直动可变刚性单元以及机床。连接于进行往复摆动运动的运动体的辅助装置具备：绕成为摆动运动的中心的摆动中心摆动的第一输出部；具备弹性体和刚性可变部的可变刚性装置，所述弹性体根据所述第一输出部的摆动角度即第一摆动角度而积蓄能量或者释放所述能量，所述刚性可变部使得从所述第一输出部观察的所述弹性体的表观上的刚性可变；检测所述第一摆动角度的第一角度检测部；以及控制装置，所述控制装置根据由所述第一角度检测部检测出的所述第一摆动角度控制所述刚性可变部，从而调整从所述第一输出部观察的所述弹性体的所述表观上的刚性。