CSS与GPS相结合的室内外无缝定位系统及定位方法

摘要

本发明公开了一种CSS与GPS相结合的室内外无缝定位系统及定位方法，包括室外GPS卫星模块、室内CSS定位模块、室内外定位融合切换模块及定位结果显示模块；其中室外卫星定位模块利用GPS卫星导航；室内CSS定位模块采用基于SDS‑TWR(对称双面双向测距)进行室内测距过程，再利用卡尔曼滤波对定位测距数据进行优化处理，最后采用几何三边定位算法获取室内定位模块的室内位置；室内外定位融合切换模块根据室内外定位通信信号的强度，对室内外定位方式进行融合、切换和集成，以实现室内外定结果平滑的过度；定位结果显示模块以室外二维电子地图及室内平面图为基础，显示定位结果。与现有定位系统相比较，本发明采用GPS卫星导航技术和CSS技术相结合，实现室内、外精确定位的无缝衔接。