一种数控装置单轴加速度约束的小线段连接速度计算方法

摘要

本发明涉及一种数控装置单轴加速度约束的小线段连接速度计算方法，属于数控技术领域。本发明包括以下步骤：步骤1：计算转角前后路径形成的角度余弦数值，判断是否需要计算连接速度，如果不需要，则根据角度设定一定的数值；如果需要，执行下一步；步骤2：计算单轴方向向量的变化量，判断是否需要计算当前轴的加速度约束速度，如果需要，则保留单轴方向向量的变化量用于计算约束速度；如果不需要，则当前轴不参与约束速度计算；步骤3：根据配置的单轴加速度、插补周期以及单轴方向向量的变化量计算出单轴加速度约束的连接速度。采用夹角余弦公式以方向向量求路径形成的角度的夹角余弦数值以及单轴方向向量的变化量，计算量小，方法简单有效。