交通场景下的运动车辆跟踪方法

摘要

本发明公开了一种交通场景下的运动车辆跟踪方法，包括以下步骤：S1：前端视频图像采集，图像进行预处理，并对运动车辆进行目标检测作为跟踪对象；S2：利用Kalman滤波器对跟踪目标进行运动估计，通过建立运动状态模型，根据被跟踪目标的历史运动信息，预测其在当前帧中的位置；S3：根据跟踪目标在前一帧中保存的颜色直方图，在Kalman滤波器给出的预测范围内计算反向投影，利用Camshift算法搜索运动目标；S4：标记出运动目标后，判断目标位置是否发生重合，如果存在目标遮挡的现象则仅更新目标的位置信息，不更新直方图，如果没有遮挡情况则同时更新运动状态和相应直方图；S5：将更新后的目标作为下一帧的跟踪对象，重复执行上述过程。