一种可变形机器人直线构型滑移转向方法

摘要

本发明公开了一种可变形机器人直线构型滑移转向方法，包括以下步骤：第一步：提出滑移转向的方式，缩小直线构型下机器人转向半径，转向的总体时间较链式转向时间缩短；第二步：对机器人滑移转向的过程进行分析，对三个模块进行动力学建模并计算其所受地面阻力矩的大小，推断电动机需要提供的牵引力；第三步：提出机器人转向性能评价指标，通过比较指标中的相应参数；第四步：进行试验。本发明的可变形机器人直线构型滑移转向方法，减小转向半径、转向时间及转向阻力矩，提高了机器人对复杂环境的适应性，使得可变形机器人能够快速有效转向的方法。