结合环境信息的室内移动机器人定位系统及方法

摘要

本发明公开了一种结合环境信息的室内移动机器人定位系统和方法，由于移动机器人在利用天花板图片进行位置计算的时候容易产生累积误差，为减小累积误差本发明设置了自然信标库，自然信标库的存在使得移动机器人在运动至自然信标点及其附近时，计算系统采用预存于自然信标库中的天花板图片作为基准图片，这意味着移动机器人在自然信标点及其附近自动重新标定位置，有助于消除定位计算中的累积误差，提高定位精度。并且本发明利用环境图片比对的方式判断移动机器人是否处于自然信标点及其附近，不需要在室内实际环境中设置其他硬件，避免了对使用环境的具体改造，提高了移动机器人的适用范围。