云台操作装置、相机系统、云台操作用程序及云台操作方法

摘要

本发明提供一种无论相机的设置姿势如何都能够毫无违和感地对相机进行远程操作的云台操作装置、相机系统、云台操作用程序及云台操作方法。本发明的一方式中，根据相机的设置姿势设定十字键的各键的平摇电机、俯仰电机的分配及旋转方向。由此，使用十字键使相机进行平摇动作或俯仰动作时，能够毫无违和感地操作十字键。并且，当使用十字键使相机进行平摇动作时，若根据俯仰角度判别影像旋转的特定条件，则将十字键的对应的图标的显示从表示上下方向或左右方向的第1图标切换为表示旋转方向的第2图标。由此，即使影像旋转也不会产生违和感。

说明书

技术领域

本发明涉及一种云台操作装置、相机系统、云台操作用程序及云台操作方法，尤其涉及一种对具备云台机构的相机进行远程操作的技术。

背景技术

以往，已知有通过云台操作装置对云台摄像机进行远程操作的云台摄像机系统(专利文献1)。

专利文献1中所记载的云台摄像机系统包括云台摄像机及云台操作装置，所述云台摄像机包括：相机部，输出视频信号；及云台机构，根据所输入的方向控制信号改变相机的摄像方向，所述云台操作装置具有：方向操作构件，指定云台摄像机的移动方向；及控制部，根据方向操作构件的操作控制方向控制信号，所述云台摄像机系统具备检测云台摄像机的设置姿势的上下并判别是否与预先设定的上下姿势相同的判別构件，控制部根据判別构件的判別结果将方向控制信号的上下左右的移动方向按上下左右直接或将上和下、左和右进行反转而输出至云台机构。

由此，无论云台摄像机的上下的设置姿势如何，使通过方向操作构件指定的云台摄像机的上下左右的移动方向与实际移动的云台摄像机的上下左右的移动方向一致来实现操作性的提高。

并且，专利文献2中记载有一种相机，其在进行将相机主体保持为通常的朝向或保持为与通常的朝向大致垂直的朝向来拍摄的横向拍摄或纵向拍摄时，检测相机主体的姿势，并根据检测出的相机主体的姿势来变更设置于相机主体的背面的十字键的上键、下键、左键及右键的分配。具体而言，横向拍摄时将左右键作为变焦键进行分配，纵向拍摄时将上下键作为变焦键进行分配。

以往技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2000-209575号公报

专利文献2：日本特开2006-145761号公报

发明内容

发明要解决的技术课题

关于专利文献1中所记载的云台摄像机系统，无论云台摄像机的上下的设置姿势如何，使通过方向操作构件指定的云台摄像机的上下左右的移动方向与实际移动的云台摄像机的上下左右的移动方向一致来实现操作性的提高，但存在如下问题：在云台摄像机的云台机构为特定条件的情况(例如，相机部的摄像光轴方向与云台机构的平摇机构的旋转中心轴大致一致的情况)下，即使将左右移动方向(平摇方向)的方向控制信号输出至云台机构，所拍摄的影像也不向左右方向移动而是进行旋转(横摇)，对云台摄像机进行远程操作的操作人员在云台操作的命令与得到的影像之间感觉到违和感。

并且，专利文献2中记载有一种能够在横向拍摄时与纵向拍摄时改变设置于相机主体的背面的十字键的上下左右键的功能的相机，但该相机为手持相机，并不是在特定的位置及方向上设置的云台摄像机。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种无论相机的设置姿势如何都能够毫无违和感地对相机进行远程操作的云台操作装置、相机系统、云台操作用程序及云台操作方法。

用于解决技术课题的手段

为了实现上述目的，本发明的一方式的云台操作装置通过无线或有线与相机连接并对相机进行远程操作，所述相机具备：摄像部，包括成像透镜及成像元件；及云台机构，使摄像部相对于相机主体向水平方向及垂直方向转动，其中，所述云台操作装置具备：姿势信息获取部，获取表示相机的设置姿势的姿势信息；触摸面板，包括显示面板及检测显示面板上被触摸的坐标的操作面板；显示控制部，将包括表示上键、下键、左键及右键的图标的十字键显示于显示面板；键操作检测部，根据通过操作面板检测的坐标，检测十字键的上键、下键、左键及右键中的哪一键被触摸操作；电机控制分配设定部，根据姿势信息获取部所获取的姿势信息，设定表示通过键操作检测部检测出的十字键的上键、下键、左键或右键的触摸操作与驱动云台机构的平摇电机或俯仰电机的分配及电机旋转方向的对应关系的电机控制分配；及电机驱动指令输出部，若通过键操作检测部检测出十字键的上键、下键、左键或右键的触摸操作，则将与检测出的键对应的电机驱动指令向相机输出，并且按照通过电机控制分配设定部所设定的电机控制分配，选择平摇电机或俯仰电机，并且输出对所选择的电机的旋转方向进行特定而成的电机驱动指令，关于显示控制部，若驱动平摇电机，则根据云台机构的俯仰角度判别通过相机拍摄的影像旋转的特定条件，若判别特定条件，则将表示显示于显示面板上的十字键的上键、下键、左键或右键的图标中所对应的图标从表示上下方向或左右方向的第1图标切换为表示旋转方向的第2图标。

根据本发明的一方式，由于根据相机的设置姿势来设定十字键的各键的平摇电机、俯仰电机的分配及旋转方向，因此使用十字键使相机进行平摇动作或俯仰动作时，能够毫无违和感地操作十字键。并且，使用十字键使相机进行平摇动作时，若根据俯仰角度判别影像旋转的特定条件，则将十字键的对应的图标的显示从表示上下方向或左右方向的第1图标切换为表示旋转方向的第2图标，因此即使影像旋转也能够使其不产生违和感。

本发明的另一方式所涉及的云台操作装置中，优选所述云台操作装置具备图像获取部，所述图像获取部从相机获取相机所拍摄的即时预览图像，显示控制部将图像获取部所获取的即时预览图像显示于显示面板。由此，能够一边观看即时预览图像一边操作相机。

本发明的又一方式所涉及的云台操作装置中，优选姿势信息获取部从相机通过无线或有线的通信获取表示相机的设置姿势的姿势信息或者从通过手动操作设定设置姿势的设置姿势输入部获取表示相机的设置姿势的姿势信息。

本发明的又一方式所涉及的云台操作装置中，优选所述云台操作装置具备角度获取部，所述角度获取部从相机获取云台机构的平摇角度及俯仰角度，电机控制分配设定部根据姿势信息获取部所获取的姿势信息及角度获取部所获取的平摇角度及俯仰角度来设定电机控制分配。这是因为根据云台机构的平摇角度或俯仰角度，也需要改变对十字键的操作的电机控制分配。

本发明的又一方式所涉及的云台操作装置中，表示相机的设置姿势的姿势信息为表示在水平面的上表面上设置相机时的姿势、在水平面的下表面上设置相机时的姿势及在铅垂面上设置相机时的姿势中的任一姿势的信息。

本发明的又一方式所涉及的云台操作装置中，优选所述云台操作装置具备角度获取部，所述角度获取部从相机获取云台机构的平摇角度及俯仰角度，显示控制部将角度获取部所获取的平摇角度及俯仰角度图形显示于显示面板。由此，能够确认可以使云台机构向哪个方向移动多少，能够作为操作十字键时的基准。

本发明的又一方式所涉及的云台操作装置中，优选显示控制部根据是否满足通过相机拍摄的影像旋转的特定条件来改变图形显示的方式。由此，不仅根据表示十字键的图标的显示方式的切换，还根据显示平摇角度及俯仰角度的图形显示的方式的变化，能够确认影像是沿平摇方向移动还是旋转。

本发明的又一方式的相机系统中，所述相机系统包括相机及通过无线或有线与相机连接且对相机进行远程操作的云台操作装置，其中，所述相机具备：摄像部，包括成像透镜及成像元件；云台机构，使摄像部相对于相机主体向水平方向及垂直方向转动；平摇驱动部及俯仰驱动部，分别通过平摇电机及俯仰电机驱动云台机构；角度检测部，分别检测云台机构的平摇角度及俯仰角度；电机驱动指令输入部，从云台操作装置接受平摇电机及俯仰电机的电机驱动指令；及云台控制部，根据从电机驱动指令输入部所输入的电机驱动指令，经由平摇驱动部及俯仰驱动部控制云台机构，云台操作装置具备：姿势信息获取部，获取表示相机的设置姿势的姿势信息；角度获取部，获取表示相机的平摇角度及俯仰角度的角度信息；触摸面板，包括显示面板及检测显示面板上被触摸的坐标的操作面板；显示控制部，将包括表示上键、下键、左键及右键的图标的十字键显示于显示面板；键操作检测部，根据通过操作面板检测的坐标，检测十字键的上键、下键、左键及右键中的哪一键被触摸操作；电机控制分配设定部，根据姿势信息获取部所获取的姿势信息，设定表示通过键操作检测部检测出的十字键的上键、下键、左键或右键的触摸操作与驱动云台机构的平摇电机或俯仰电机的分配及电机旋转方向的对应关系的电机控制分配；及电机驱动指令输出部，若通过键操作检测部检测出十字键的上键、下键、左键或右键的触摸操作，则将与检测出的键对应的电机驱动指令向相机输出，并且按照通过电机控制分配设定部所设定的电机控制分配，选择平摇电机或俯仰电机，并且输出对所选择的电机的旋转方向进行特定而成的电机驱动指令，关于显示控制部，若驱动平摇电机，则根据角度获取部所获取的俯仰角度判别通过相机拍摄的影像旋转的特定条件，若判别特定条件，则将表示显示于显示面板上的十字键的上键、下键、左键或右键的图标中所对应的图标从表示上下方向或左右方向的第1图标切换为表示旋转方向的第2图标。

本发明的又一方式所涉及的相机系统中，相机具备即时预览图像输出部，所述即时预览图像输出部将通过摄像部所拍摄的即时预览图像输出至云台操作装置，云台操作装置具备图像获取部，所述图像获取部从相机获取相机所拍摄的即时预览图像，显示控制部将图像获取部所获取的即时预览图像显示于显示面板。

本发明的又一方式所涉及的相机系统中，即时预览图像输出部在相机的设置姿势为基准设置姿势时，输出即时预览图像正立的即时预览图像，显示控制部具有将所获取的即时预览图像进行旋转并显示的功能，在相机的设置姿势与基准设置姿势不同时，将所获取的即时预览图像进行旋转，使显示于显示面板的即时预览图像正立。

本发明的又一方式所涉及的相机系统中，优选相机具备：姿势传感器，感测相机的设置姿势；角度检测部，分别检测云台机构的平摇角度及俯仰角度；及信息输出部，将表示通过姿势传感器感测出的设置姿势的姿势信息及表示通过角度检测部检测出的平摇角度及俯仰角度的角度信息输出至云台操作装置，姿势信息获取部及角度获取部分别从信息输出部获取姿势信息及角度信息。

本发明的又一方式所涉及的相机系统中，优选云台操作装置具备通过手动操作设定设置姿势的设置姿势输入部，姿势信息获取部从设置姿势输入部获取表示相机的设置姿势的姿势信息。

本发明的又一方式所涉及的相机系统中，优选电机控制分配设定部分别根据姿势信息获取部及角度获取部所获取的姿势信息、平摇角度及俯仰角度来设定电机控制分配。

本发明的又一方式所涉及的相机系统中，优选相机及云台操作装置中的至少一个具备记录部，所述记录部记录通过摄像部所拍摄的图像。

本发明的又一方式的云台操作用程序，其使移动终端作为对相机进行远程操作的云台操作装置发挥功能，所述移动终端具备：无线通信部；触摸面板，包括显示面板及检测显示面板上被触摸的坐标的操作面板；及计算机，所述相机具备：摄像部，包括成像透镜及成像元件；及云台机构，将摄像部相对于相机主体向水平方向及垂直方向转动，其中，云台操作用程序使计算机实现以下功能：获取表示相机的设置姿势的姿势信息的功能；在显示面板上显示包括表示上键、下键、左键及右键的图标的十字键的功能；根据通过操作面板检测的坐标，检测十字键的上键、下键、左键及右键中的哪一键被触摸操作的功能；根据所获取的姿势信息，设定表示十字键的上键、下键、左键或右键的触摸操作与驱动云台机构的平摇电机或俯仰电机的分配及电机旋转方向的对应关系的电机控制分配的功能；及若检测出十字键的上键、下键、左键或右键的触摸操作，则将与检测出的键对应的电机驱动指令输出至相机，并且按照所设定的电机控制分配选择平摇电机或俯仰电机，并且输出对所选择的电机的旋转方向进行特定而成的电机驱动指令的功能，关于显示十字键的功能，若驱动平摇电机，则根据云台机构的俯仰角度判别通过相机拍摄的影像旋转的特定条件，若判别特定条件，则将表示显示于显示面板上的十字键的上键、下键、左键或右键的图标中所对应的图标从表示上下方向或左右方向的第1图标切换为表示旋转方向的第2图标。

通过在智能手机、平板电脑终端等现有的移动终端中安装本发明的又一方式所涉及的云台操作用程序，能够使现有的移动终端作为对相机进行远程操作的云台操作装置发挥功能。

本发明的又一方式所涉及的云台操作用程序中，优选进一步使计算机实现如下功能：从相机获取相机拍摄的即时预览图像的功能；及将所获取的即时预览图像显示于显示面板的功能。

本发明的又一方式所涉及的云台操作用程序中，优选进一步使计算机实现从相机获取云台机构的平摇角度及俯仰角度的功能，设定电机控制分配的功能根据所获取的姿势信息、平摇角度及俯仰角度设定电机控制分配。记录有上述程序的、计算机能够读取的非暂时性记录介质也包含于本发明的方式。

本发明的又一方式的云台操作方法中，通过无线或有线与相机连接，并对相机进行远程操作，所述相机具备：摄像部，包括成像透镜及成像元件；及云台机构，使摄像部相对于相机主体向水平方向及垂直方向转动，其中，所述方法包括：获取表示相机的设置姿势的姿势信息的步骤；在包括显示面板及检测显示面板上被触摸的坐标的操作面板的触摸面板的显示面板上显示包括表示上键、下键、左键及右键的图标的十字键的步骤：根据通过操作面板检测出的坐标，检测在显示面板上所显示的十字键的上键、下键、左键及右键中的哪一键被触摸操作的步骤：根据所获取的姿势信息，设定表示十字键的上键、下键、左键或右键的触摸操作与驱动云台机构的平摇电机或俯仰电机的分配及电机旋转方向的对应关系的电机控制分配的步骤：及若检测出十字键的上键、下键、左键或右键的触摸操作，则将与检测出的键对应的电机驱动指令输出至相机，并且按照所设定的电机控制分配选择平摇电机或俯仰电机，并且输出对所选择的电机的旋转方向进行特定而成的电机驱动指令的步骤，关于显示十字键的步骤，若驱动平摇电机，则根据云台机构的俯仰角度判别通过相机拍摄的影像旋转的特定条件，若判别特定条件，则将表示显示于显示面板上的十字键的上键、下键、左键或右键的图标中所对应的图标从表示上下方向或左右方向的第1图标切换为表示旋转方向的第2图标。

发明效果

根据本发明，无论相机的设置姿势如何，在使用十字键使相机进行平摇动作或俯仰动作时，都能够毫无违和感地操作十字键，尤其若使用十字键使相机进行平摇动作，则在影像旋转的特定条件的情况下，将十字键的对应的图标的显示切换为表示旋转方向的图标，因此即使影像旋转也能够使其不产生违和感。

附图说明

图1是表示本发明所涉及的云台摄像机系统的外观的立体图。

图2是表示云台摄像机的内部结构的实施方式的框图。

图3是表示图1中所示的智能手机的结构的框图。

图4是表示云台摄像机的平摇动作及俯仰动作的动作范围的图。

图5是表示在水平面的上表面上设置云台摄像机的情况下的云台摄像机的配置姿势、及使云台机构向逆时针方向(CCW方向)进行平摇动作，并使云台机构32向顺时针方向(CW方向)进行俯仰动作的情况下被拍摄的影像的视场角的移动方向的图。

图6是表示在水平面的下表面上设置云台摄像机的情况下的云台摄像机的配置姿势、及使云台机构向CCW方向进行平摇动作，并使云台机构向CW方向进行俯仰动作的情况下被拍摄的影像的视场角的移动方向的图。

图7是表示在铅垂面上设置云台摄像机的情况下的云台摄像机的配置姿势、及使云台机构向CCW方向进行平摇动作，并使云台机构向CW方向进行俯仰动作的情况下被拍摄的影像的视场角的移动方向的图。

图8是表示智能手机的显示画面的实施方式的图。

图9是表示云台摄像机的设置姿势、表示十字键的上下左右各键的图标的显示方式及十字键的上下左右各键的电机控制分配的关系的图表。

图10是表示在水平面的上表面上设置云台摄像机时，与云台机构的俯仰角度的范围对应地，被拍摄的视场角的移动方向(包括旋转)发生变化的图。

图11是表示水平面的上表面上设置云台摄像机时的俯仰角度的范围、表示十字键的上下左右各键的图标的显示方式及十字键的上下左右各键的电机控制分配的关系的图表。

图12是表示智能手机的显示画面的又一实施方式的图。

图13是表示在铅垂面上设置云台摄像机，且俯仰驱动部的旋转中心为铅垂的情况下的云台摄像机的姿势、及使云台机构向CCW方向进行平摇动作，并使云台机构向CW方向进行俯仰动作的情况下被拍摄的影像的视场角的移动方向的图。

图14是为了说明云台操作方法而使用的流程图。

具体实施方式

以下，根据附图，对本发明所涉及的云台操作装置、云台摄像机系统、云台操作用程序及云台操作方法的实施方式进行说明。

[云台摄像机系统]

图1是表示本发明所涉及的云台摄像机系统的外观的立体图。

云台摄像机系统由云台摄像机10及本发明所涉及的云台操作装置(本例中为智能手机)100构成。

＜云台摄像机＞

云台摄像机10主要具有相机主体12、底座14、固定于底座14，并且转动自如地保持摄像部20的保持部16及覆盖摄像部20的球形罩18。

底座14配设成以相机主体12的垂直方向Z的轴为中心旋转自如，且通过平摇驱动部34(图2)以垂直方向Z的轴为中心旋转。

保持部16具有与水平方向X的轴同轴设置的齿轮16A，且通过从俯仰驱动部36(图2)经由齿轮16A传递驱动力，从而使摄像部20沿上下方向转动(俯仰动作)。

球形罩18为防尘及防溅用罩体，并且优选为与摄像部20的光轴方向L无关地将水平方向X的轴与垂直方向Z的轴的交点设为曲率中心的恒定壁厚的球壳形状，以使摄像部20的光学性能不发生变化。

并且，优选在相机主体12的背面设置未图示的三脚架安装部(三脚架螺孔等)。

云台摄像机10中设置有命令摄像开始的摄像开始按钮19及电源开关(未图示)，云台摄像机10具有无线通信部50(图2)，并且主要通过与外部的移动终端(本例中为智能手机)100的无线通信，从智能手机100施加各种操作用命令输入。

图2是表示云台摄像机10的内部结构的实施方式的框图。

该云台摄像机10拍摄静止图像及动态图像中的至少一个的图像，大致具备摄像部20、云台装置30、控制部40及无线通信部50。

摄像部20具有成像透镜22及成像元件24等。成像透镜22由定焦镜头或变焦透镜构成，使被摄体像成像于成像元件24的成像面上。另外，成像透镜22中所包括的聚焦透镜、变倍透镜(变焦透镜的情况)及光圈23分别由透镜驱动部26驱动。

本例的成像元件24为每一像素以规定的图案排列(拜耳排列、G条纹R/G完整方格、X-Trans(注册商标)排列、蜂窝排列等)有红(R)、绿(G)、蓝(B)的3原色的原色滤色器的彩色成像元件，由CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)型图像传感器构成。另外，并不限定于CMOS型图像传感器，也可以为CCD(Charge Coupled Device)型图像传感器。

成像元件24由具有垂直驱动器及水平驱动器等的CMOS驱动器28及定时信号发生器(TG)29驱动，从成像元件24读出与被摄体光的入射光量相应的像素信号(与每一像素中所积蓄的信号电荷对应的数字信号)。

云台装置30具备如图1所示使摄像部20相对于相机主体12向水平方向(平摇方向)旋转的平摇机构及向垂直方向(俯仰方向)转动的俯仰機構(以下，称为“云台机构”)32、平摇驱动部34及俯仰驱动部36等。云台机构32具有检测平摇方向的基准位置的原位置传感器(例如，接近开关)及检测俯仰方向的基准位置的原位置传感器。

平摇驱动部34及俯仰驱动部36具有分别包括步进电机的平摇电机和俯仰电机及分别驱动这些电机的电机驱动器，并向云台机构32输出驱动力而驱动云台机构32。

控制部40主要具备信号处理部41、摄像控制部42、透镜控制部43、云台控制部44及摄影技法控制部46。

信号处理部41对从摄像部20输入的数字图像信号进行偏移处理、包括白平衡校正及灵敏度校正的增益控制处理、伽马校正处理、去马赛克处理(demosaicing处理)、RGB/YC转换处理等信号处理。其中，去马赛克处理是指从与单板式彩色成像元件的滤色器排列对应的马赛克图像中按每个像素计算出所有颜色信息的处理，也称为同步化处理。例如，当为包括RGB3色滤色器的成像元件时，是指从包括RGB的马赛克图像中按每个像素计算出RGB所有颜色信息的处理。并且，RGB/YC转换处理为从进行了去马赛克处理的RGB图像数据生成亮度数据Y及色差数据Cb、Cr的处理。

摄像控制部42为经由CMOS驱动器28及TG29对排出成像元件24的每个像素的电容器中积蓄的电荷或读出与积蓄于电容器中的电荷对应的信号等发出指令的部分，并进行静止图像或动态图像的摄像控制。

透镜控制部43为经由透镜驱动部26控制成像透镜22中所包含的聚焦透镜、变倍透镜及光圈23的部分，并进行使聚焦透镜移动至对焦位置的自动对焦(AF)控制等。AF控制通过如下来进行：对与AF区域对应的数字信号的高频成分的绝对值进行积算，并检测该进行了积算的值(AF评价值)成为最大的对焦位置，使聚焦透镜移动至检测出的对焦位置。

云台控制部44为控制云台装置30的部分，，将从智能手机100经由无线通信部50及摄影技法控制部46(电机驱动指令输入部)所输入的电机驱动指令输出至云台机构32的平摇驱动部34及俯仰驱动部36。

姿势传感器45为检测云台摄像机10的设置姿势的传感器，可以使用陀螺仪传感器作为姿势传感器45。本例中，姿势传感器45检测在水平面的上表面上设置云台摄像机10时的姿势、在水平面的下表面上设置云台摄像机10时的姿势及在铅垂面上设置云台摄像机10时的姿势中的任一姿势。在水平面的上表面上设置云台摄像机10时的姿势例如相当于将云台摄像机载置在桌子上或安装在三脚架上时的姿势，在水平面的下表面上设置云台摄像机10时的姿势例如相当于将云台摄像机设置在顶棚时的姿势，在铅垂面上设置云台摄像机时的姿势例如相当于将云台摄像机10设置在壁面时的姿势。表示通过姿势传感器45所感测出的设置姿势的姿势信息可以经由无线通信部50发送至智能手机100。

为了实现所希望的静止图像或动态图像的拍摄，摄影技法控制部46输出控制透镜控制部43及云台控制部44的指令信号。

角度检测部48为分别检测云台机构32的平摇角度及俯仰角度的部分，并具有：第1计数器，对用于驱动平摇驱动部34的平摇电机的脉冲信号的数量进行递增递减计数(计数)；及第2计数器，对用于驱动俯仰驱动部36的俯仰电机的脉冲信号的数量进行递增递减计数，通过分别设置于云台机构32的检测平摇方向的基准位置的原位置传感器的检测信号及检测俯仰方向的基准位置的原位置传感器的检测信号，第1计数器及第2计数器的计数值被复位为零或被预设规定值。因此，计数值被复位或被预设后的第1计数器的计数值及第2计数器的计数值分别与云台机构32的平摇角度(平摇位置)及俯仰角度(俯仰位置)对应。

无线通信部50(信息输出部、即时预览图像输出部)为在与图1所示的智能手机100等外部移动终端之间进行无线通信的部分，在与接入点(例如，智能手机100或路由器)之间构成无线LAN(Local Area Network)，并通过无线通信从智能手机100接收各种操作用命令输入，并且将表示通过姿势传感器45所感测出的设置姿势的姿势信息及表示通过角度检测部48检测出的平摇角度及俯仰角度的角度信息发送至智能手机100。并且，无线通信部50能够将通过摄像部20进行动态图像拍摄且通过信号处理部41所处理的图像(即时预览图像)发送至智能手机100，而且将通过摄像部20进行静止图像或动态图像拍摄的记录用静止图像或动态图像发送至智能手机100。由此，能够将记录用图像记录于智能手机100的内部或外置记录介质(记录部)，或能够将即时预览图像显示于智能手机100的显示面板121的即时预览图像的显示区域中。另外，云台摄像机10的设置姿势为基准设置姿势(本例中，在水平面的上表面上设置时的姿势)时，若将从云台摄像机10输出的即时预览图像直接显示，则输出正立的即时预览图像。因此，将云台摄像机10设置于水平面的下表面时，若将从云台摄像机10输出的即时预览图像直接显示，则显示倒立的即时预览图像。

操作部60包括设置于相机主体12的摄像开始按钮19(图1)及电源开关等，且能够进行与来自智能手机100的操作用命令输入相同的操作用命令输入。

显示部61作为显示即时预览图像及再生图像等的图像显示部发挥功能，并且作为用于与操作部60联动而显示菜单画面且设定/输入各种参数的用户界面部(UI部)发挥功能。

存储器62包括成为暂时存放所拍摄的静止图像或动态图像的存储区域、进行各种运算处理等的作业用区域的SDRAM(Synchronous Dynamic Random Access Memory)、存放有拍摄用程序及控制中所需要的各种数据等的ROM(Read Only Memory)、记录所拍摄的静止图像或动态图像的闪存ROM等记录部。

＜云台操作装置＞

接着，对本发明所涉及的云台操作装置的实施方式进行说明。

如图1所示，本例中，安装有用于使通用的智能手机具有后述的各种功能的云台操作用程序的智能手机100作为本发明所涉及的云台操作装置发挥功能。

图3是表示图1所示的智能手机100的结构的框图。

如图3所示，作为智能手机100的主要构成要件，具备无线通信部110、显示输入部(触摸面板)120、通话部130、操作部140、相机部141、存储部150、外部输入输出部160、GPS(Global Positioning System)接收部170、动作传感器部180、电源部190及主控制部101。并且，作为智能手机100的主要功能，具备进行经由基站装置BS及移动通信网NW的移动无线通信的无线通信功能。

无线通信部110根据主控制部101的命令，对容纳于移动通信网NW的基站装置BS进行无线通信。使用该无线通信进行音频数据、图像数据等各种文件数据、电子邮件数据等的收发、Web数据及流数据等的接收。本例中，智能手机100的无线通信部110在与基站(例如，云台摄像机)、接入点(例如，路由器)之间构成无线LAN，向云台摄像机10发送各种操作用命令输入，或从云台摄像机10接收即时预览图像、记录用图像等。

触摸面板120通过主控制部101的控制来显示图像(静止图像及动态图像)及字符信息等并将信息视觉传递给用户的同时，检测对于所显示的信息的用户操作，且具备显示面板121及操作面板122。在观赏3D图像时，显示面板121优选为3D显示面板。

显示面板121将LCD(Liquid Crystal Display)、OELD(Organic Electro-Luminescence Display)等用作显示设备。

操作面板122是载置成能够对在显示面板121的显示面上显示的图像进行视觉辨认，并检测通过用户的手指或尖笔操作的一个或多个坐标的设备。若通过用户的手指或尖笔操作该设备，则将因操作而产生的检测信号输出至主控制部101。接着，主控制部101根据接收到的检测信号来检测显示面板121上的操作位置(坐标)。

如图1所示，智能手机100的显示面板121和操作面板122成为一体而构成触摸面板120，但配置成操作面板122完全覆盖显示面板121。当采用该配置时，操作面板122可以对显示面板121以外的区域也具备检测用户操作的功能。换言之，操作面板122可以具备针对与显示面板121重叠的重叠部分的检测区域(以下，称为显示区域)和针对除此以外的不与显示面板121重叠的外缘部分的检测区域(以下，称为非显示区域)。

另外，可以使显示区域的大小和显示面板121的大小完全一致，但无需一定要使两者一致。并且，操作面板122可以具备外缘部分和除此以外的内侧部分这2个感应区域。另外，外缘部分的宽度根据壳体102的大小等而适当进行设计。而且，作为在操作面板122中所采用的位置检测方式，可以举出矩阵开关方式、阻抗膜方式、表面弹性波方式、红外线方式、电磁感应方式、静电电容方式等，还可以采用任意方式。

通话部130具备扬声器131和麦克风132，所述通话部将通过麦克风132输入的用户的音频转换成能够由主控制部101处理的音频数据并输出至主控制部101，或者对通过无线通信部110或外部输入输出部160接收的音频数据进行解码并从扬声器131输出。并且，如图1所示例如，能够将扬声器131及麦克风132搭载于与设有触摸面板120的面相同的面。

操作部140为使用键开关等的硬件键，接受来自用户的命令。例如，操作部140搭载于智能手机100的壳体102的显示部的下部且下侧面，是用手指等按下时为开启，若放开手指则通过弹簧等的复原力而成为关闭状态的按钮式开关。

存储部150存储主控制部101的控制程序和控制数据、对通信对方的名称、电话号码等建立了对应关联的地址数据、收发的电子邮件的数据、通过Web浏览下载的Web数据、以及已下载的内容数据，并且暂时存储流数据等。并且，存储部150由智能手机内置的内部存储部151和具有装卸自如的外部存储器插槽的外部存储部152构成。另外，构成存储部150的各内部存储部151和外部存储部152使用闪存类型(flash memory type)、硬盘类型(harddisk type)、微型多媒体卡类型(multimedia card microtype)、卡类型的存储器(例如，MicroSD(注册商标)存储器等)、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)等存储介质来实现。

外部输入输出部160起到与连接到智能手机100的所有外部设备的接口的作用，用于通过通信等(例如，通用串行总线(USB)、IEEE1394等)或网络(例如，互联网、无线LAN、蓝牙(Bluetooth)(注册商标)、RFID(Radio Frequency Identification)、红外线通信(Infrared Data Association：IrDA)(注册商标)、UWB(Ultra Wideband)(注册商标)、紫蜂(ZigBee)(注册商标)等)直接或间接地与其他外部设备连接。

作为与智能手机100连接的外部设备，例如有：有/无线头戴式耳机、有/无线外部充电器、有/无线数据端口、经由卡插槽而连接的存储卡(Memory card)或SIM(SubscriberIdentity Module Card)/UIM(User Identity Module Card)卡、经由音频/视频I/O(Input/Output)端子而连接的外部音频/影像设备、无线连接的外部音频/影像设备、有/无线连接的智能手机、有/无线连接的个人计算机、有/无线连接的PDA、有/无线连接的耳机等。外部输入输出部能够将从这种外部设备接收的传输数据传递至智能手机100内部的各构成要件，或者将智能手机100内部的数据传送至外部设备。

GPS接收部170按照主控制部101的命令，接收从GPS卫星ST1～STn发送的GPS信号，并执行基于接收到的多个GPS信号的定位运算处理，检测智能手机100的由纬度、经度、高度构成的位置。GPS接收部170在能够从无线通信部110或外部输入输出部160(例如，无线LAN)获取位置信息时，还能够使用该位置信息来检测位置。

动作传感器部180例如具备3轴加速度传感器等，按照主控制部101的命令，检测智能手机100的物理动作。通过检测智能手机100的物理动作来检测智能手机100的动作方向、加速度。这种检测结果输出至主控制部101。

电源部190按照主控制部101的命令，向智能手机100的各部供给电池(未图示)中蓄积的电力。

主控制部101具备微处理器，按照存储部150所存储的控制程序、控制数据进行动作，集中控制智能手机100的各部。并且，主控制部101为了通过无线通信部110进行音频通信、数据通信而具备控制通信系统的各部的移动通信控制功能和应用处理功能。

应用处理功能通过主控制部101根据存储部150所存储的应用软件动作来实现。作为应用处理功能，例如有控制外部输入输出部160而与相向设备进行数据通信的红外线通信功能、进行电子邮件的收发的电子邮件功能、阅览Web网页的Web浏览功能等。

并且，主控制部101具备根据接收数据、已下载的流数据等图像数据(静止图像或动态图像的数据)而将影像显示于触摸面板120等的图像处理功能。图像处理功能是指主控制部101对上述图像数据进行解码，对该解码结果实施图像处理并将图像显示于触摸面板120的功能。

另外，主控制部101执行对显示面板121的显示控制和检测通过操作部140及操作面板122的用户操作的操作检测控制。

通过显示控制的执行，主控制部101显示用于启动应用软件的图标、滚动条等软件键，或者显示用于创建电子邮件的窗口。另外，滚动条是指针对无法完全收纳于显示面板121的显示区域中的较大的图像等，用于接受使图像的显示部分移动的命令的软件键。

并且，通过操作检测控制的执行，主控制部101检测通过操作部140的用户操作，或者通过操作面板122接受对上述图标的操作或对上述窗口的输入栏的字符串的输入，或者接受通过滚动条的显示图像的滚动请求。

另外，通过操作检测控制的执行，主控制部101具备判定对操作面板122的操作位置是与显示面板121重叠的重叠部分(显示区域)还是除此以外的不与显示面板121重叠的外缘部分(非显示区域)，并控制操作面板122的感应区域、软件键的显示位置的触摸面板控制功能。

并且，主控制部101还能够检测对操作面板122的手势操作，根据检测出的手势操作来执行预先设定的功能。手势操作并非以往简单的触摸操作，而是指利用手指等描绘轨迹、或同时指定多个位置，或者将它们进行组合而从多个位置对至少一个位置描绘轨迹的操作。

相机部141是使用CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)或CCD(Charge-Coupled Device)等成像元件进行电子摄像的数码相机。

并且，相机部141能够通过主控制部101的控制，将通过拍摄而得到的图像数据例如转换成JPEG(Joint Photographic coding ExpertsGroup)等压缩的图像数据，并记录在存储部150，或者通过外部输入输出部160、无线通信部110进行输出。

图1所示的智能手机100中，相机部141搭载于与触摸面板120相同的面，但相机部141的搭载位置并不限于此，也可以搭载于触摸面板120的背面，或者也可以搭载有多个相机部141。另外，当搭载了多个相机部141的情况下，也能够切换用于拍摄的相机部141来单独进行拍摄，或者同时使用多个相机部141来进行拍摄。

并且，相机部141能够利用于智能手机100的各种功能。例如，能够在显示面板121上显示由相机部141获取的图像，或者作为操作面板122的操作输入之一而利用相机部141的图像。并且，在GPS接收部170检测位置时，还能够参考来自相机部141的图像来检测位置。另外，还能够参考来自相机部141的图像，不使用3轴加速度传感器或者与3轴加速度传感器同时使用，来判断智能手机100的相机部141的光轴方向，或判断当前的使用环境。当然，也能够在应用软件内利用来自相机部141的图像。

本例中，经由网络等下载用于操作云台摄像机10的应用软件(本发明所涉及的云台操作用程序)并存储于存储部150，通过利用智能手机100的应用处理功能，按照所下载的应用软件使主控制部101动作，由此使通用的智能手机100作为用于操作云台摄像机10的云台操作装置来发挥功能。

[云台摄像机10的动作及设置姿势]

图4是表示云台摄像机10的平摇动作及俯仰动作的动作范围的图，图4(A)是云台摄像机的俯视图，图4(B)是云台摄像机10的侧视图。

如图4(A)所示，云台机构32的平摇动作在图4(A)上逆时针方向(CCW方向)为正转方向，云台机构32能够动作的平摇角度θ的范围为-170°至170°的340°。

并且，如图4(B)所示，云台机构32的俯仰动作在图4(B)上顺时针方向(CW方向)为正转方向，云台机构32能够动作的俯仰角度的范围为-30°至120°的150°。

另外，若开启云台摄像机10的电源，则平摇角度θ移动至0°的平摇初始位置及俯仰角度移动至0°的俯仰初始位置并待机。

图5(A)是表示在水平面的上表面上设置云台摄像机10时(还包括只是载置于桌子上等时)的云台摄像机10的配置姿势(以下，称为“姿势A”)的图，图5(B)是表示云台摄像机10为姿势A时，并使云台机构32向CCW方向(正转方向)进行平摇动作，使云台机构32向CW方向(正转方向)进行俯仰动作的情况下被拍摄的影像(即时预览图像)的视场角的移动方向a、b的图。

如图5(A)所示，云台摄像机10为姿势A时，使云台机构32分别向正转方向进行平摇动作及俯仰动作时，摄像部的平摇方向的移动方向b及俯仰方向的移动方向a也分别与正转方向对应，如图5(B)所示，被拍摄的影像的视场角的平摇方向的移动方向b及俯仰方向的移动方向a也分别与正转方向对应。

图6(A)是表示在水平面的下表面上设置云台摄像机10时(设置于顶棚等时)的云台摄像机10的配置姿势(以下，称为“姿势B”)的图，图6(B)是表示云台摄像机10为姿势B时，使云台机构32向CCW方向(正转方向)进行平摇动作，并使云台机构32向CW方向(正转方向)进行俯仰动作的情况下被拍摄的影像的视场角的移动方向a、b的图。

如图6(A)所示，云台摄像机10为姿势B时，使云台机构32分别向正转方向进行平摇动作及俯仰动作时，如图6(B)所示，被拍摄的影像的视场角的平摇方向的移动方向b及俯仰方向的移动方向a分别与云台摄像机10为姿势A时的移动方向相反(参考图5(B))。

图7(A)是表示在铅垂面上设置云台摄像机10时(设置于壁面等时)的云台摄像机10的配置姿势(以下，称为“姿势C”)的图，尤其示出关于云台机构32的俯仰角度为90°(参考图4(B))的情况。并且，图7(B)是表示云台摄像机10为姿势C时，使云台机构32向CCW方向(正转方向)进行平摇动作，并使云台机构32向CW方向(正转方向)进行俯仰动作的情况下被拍摄的影像的视场角的移动方向a、b的图。

如图7(A)所示，云台摄像机10为姿势B时，使云台机构32向正转方向进行平摇动作时，如图6(B)所示，被拍摄的影像的视场角不向平摇方向移动而是向CW方向旋转(横摇)。

[智能手机的显示画面]

图8是表示智能手机100的显示画面的实施方式的图，尤其图8(A)表示云台摄像机10的设置姿势为姿势A、B时的显示画面，图8(B)表示云台摄像机10的设置姿势为姿势C时的显示画面。

智能手机100具有包括显示面板121及操作面板122的触摸面板120(参考图3)，显示面板121的面板面为显示画面。

如图8所示，显示面板121设有显示即时预览图像的显示区域121A，主控制部101(显示控制部)将经由无线通信部110(即时预览图像获取部)从云台摄像机10接收到的即时预览图像显示于显示面板121的显示区域121A。此时，主控制部101根据经由无线通信部50(姿势信息获取部)从云台摄像机10接收到的表示云台摄像机10的设置姿势的姿势信息，以即时预览图像正立的方式显示于显示区域121A。例如，当云台摄像机10的设置姿势为姿势A时，直接输出接收到的即时预览图像，当云台摄像机10的设置姿势为姿势B时，将接收到的即时预览图像旋转180°而进行显示，当云台摄像机10的设置姿势为姿势C时，将接收到的即时预览图像旋转90°而进行显示。另外，主控制部101可以从触摸面板120或操作部140接受即时预览图像的旋转命令，并按照接收到的旋转命令旋转即时预览图像。

并且，如图8所示，主控制部101(显示控制部)将包括表示上键124U、下键124D、左键124L及右键124R的图标的十字键124显示于显示面板121。

表示图8(A)所示的上键124U及下键124D的图标为用箭头表示俯仰方向的图标(第1图标)，表示左键124L及右键124R的图标为用箭头表示俯仰方向的图标(第1图标)。

表示图8(B)所示的上键124U及下键124D的图标为用箭头表示俯仰方向的图标(第1图标)，表示左键124L及右键124R的图标为用箭头表示旋转(横摇)方向的图标(第2图标)。

即，当云台摄像机10的设置姿势为姿势A、B时，主控制部101显示用箭头表示俯仰方向的第1图标作为表示左键124L及右键124R的图标，当云台摄像机10的设置姿势为姿势C时，显示用箭头表示旋转(横摇)方向的第2图标作为表示左键124L及右键124R的图标。

并且，主控制部101作为键操作检测部发挥功能，所述键操作检测部根据通过操作面板122检测的显示面板121上的被触摸的坐标，检测十字键124的上键124U、下键124D、左键124L及右键124R中的哪一键被触摸操作。主控制部101识别与显示于显示面板121的十字键124的上键124U、下键124D、左键124L及右键124R相对应的图标的各显示区域，并根据通过操作面板122检测出的坐标为哪一显示区域内的坐标来检测被触摸操作的键。

而且，主控制部101作为以下示出的电机控制分配设定部及电机驱动指令输出部发挥功能。

即，作为电机控制分配设定部发挥功能的主控制部101根据经由无线通信部50(姿势信息获取部、角度获取部)从云台摄像机10接收到的表示云台摄像机10的设置姿势的姿势信息、云台机构32的平摇角度及俯仰角度，设定表示十字键124的上键124U、下键124D、左键124L或右键124R的触摸操作与驱动云台机构32的平摇电机或俯仰电机的分配及电机旋转方向(正转方向、反转方向)的对应关系的电机控制分配。

并且，若十字键124的上键124U、下键124D、左键124L或右键124R被触摸操作，则作为电机驱动指令输出部发挥功能的主控制部101按照对十字键124的上下左右各键进行设定的电机控制分配，选择云台机构32的平摇电机或俯仰电机，且输出对所选择的电机的旋转方向进行特定而成的电机驱动指令。

图9是表示云台摄像机10的设置姿势(图5～图7所示的姿势A、B、C)、表示十字键124的上下左右各键的图标的显示方式及十字键124的上下左右各键的电机控制分配的关系的图表。

表示十字键124的上下左右各键的图标的显示方式基本上是用箭头表示平摇方向及俯仰方向的图标(第1图标)，若驱动平摇电机，则在通过云台摄像机10拍摄的影像旋转的特定条件(本例中为姿势C)下，表示左键及右键的第1图标切换为用箭头表示旋转方向的第2图标(参考图8)。

由此，在影像旋转的特定条件下对左键或右键进行操作时，即使影像旋转也能够不产生违和感。

并且，当云台摄像机10的设置姿势为姿势A、B时，上键及下键分别分配用于俯仰电机的控制，左键及右键分别分配用于平摇电机的控制，但在姿势A及姿势B中，以电机旋转方向(CW方向，CCW方向)逆转的方式分配电机控制。

由此，对十字键124的上下左右各键进行触摸操作时，无论云台摄像机10的设置姿势为姿势A或姿势B，都能够将被拍摄的影像的视场角的移动方向设为上下左右各键所示的方向，能够在十字键124的上下左右各键的触摸操作中不产生违和感。

图10是表示当云台摄像机10的设置姿势为姿势A时，根据云台机构32的俯仰角度的范围，被拍摄的视场角的移动方向(包括旋转)发生变化的图。

图10(A1)表示云台机构32的俯仰角度为0°的状态，图10(B1)是表示从图10(A1)所示的状态使云台机构32向CCW方向(正转方向)进行平摇动作，并使云台机构32向CW方向(正转方向)进行俯仰动作的情况下被拍摄的影像的视场角的移动方向a、b的图。

图10(A2)表示云台机构32的俯仰角度为90°的状态，图10(B2)是表示从图10(A2)所示的状态使云台机构32向CCW方向进行平摇动作，并使云台机构32向CW方向进行俯仰动作的情况下被拍摄的影像的视场角的移动方向a、b的图。

图10(A3)表示云台机构32的俯仰角度为180°的状态，图10(B3)是表示从图10(A3)所示的状态使云台机构32向CCW方向进行平摇动作，并使云台机构32向CW方向进行俯仰动作的情况下被拍摄的影像的视场角的移动方向a、b的图。另外，如图4(B)所示，本例的云台机构32的俯仰角度的范围为-30°至120°，但图10(A3)所示的例中示出关于俯仰角度能够旋转至180°的情况。

如图10(A1)、图10(A2)及图10(A3)所示，若云台机构32的俯仰角度不同，则使云台机构32向CCW方向进行平摇动作，并使云台机构32向CW方向进行俯仰动作的情况下，如图10(B1)、图10(B2)及图10(B3)所示，被拍摄的影像的视场角的移动方向a、b不同，尤其是云台机构32的俯仰角度为90°时，如图10(B2)所示，被拍摄的影像的视场角不向平摇方向移动而是进行旋转(横摇)。

因此，主控制部101不仅根据云台摄像机10的设置姿势，还根据云台机构32的当前的俯仰角度，设定表示十字键124的上下左右各键的触摸操作与驱动云台机构32的平摇电机或俯仰电机的分配及电机旋转方向的对应关系的电机控制分配，并根据该所设定的电机控制分配选择云台机构32的平摇电机或俯仰电机，且输出对所选择的电机的旋转方向进行特定而成的电机驱动指令。

图11是表示云台摄像机10的设置姿势为姿势A时的俯仰角度的范围、表示十字键124的上下左右各键的图标的显示方式及十字键124的上下左右各键的电机控制分配的关系的图表。

如图11所示，在俯仰角度为-30°～90°的范围和90°～180°的范围中，分配于十字键124的上键和下键的电机控制分配以俯仰电机的旋转方向不同的方式被设定。

并且，在俯仰角度为60°～120°的范围中，将表示十字键124的左键和右键的图标的显示方式从用箭头表示平摇方向的第1图标切换为用箭头表示旋转方向的第2图标。

另外，本例中，将切换为第2图标的俯仰角度的范围(即，若驱动平摇电机，则通过云台摄像机10拍摄的影像旋转的特定条件)设为俯仰角度为60°～120°，但并不限定于此，优选用户能够设定以90°的俯仰角度为中心的任意的角度范围。

图12是表示智能手机100的显示画面的另一实施方式的图，图12(A)表示云台摄像机10的设置姿势为姿势A、B时的显示画面，图12(B)表示云台摄像机10的设置姿势为姿势C时的显示画面。

另外，图12所示的实施方式中，在图形显示云台机构的当前的平摇角度及俯仰角度等方面与图8所示的实施方式不同，因此以下，对不同点进行说明。

如图12所示，智能手机100的显示面板121中，在显示即时预览图像的显示区域121A的下侧及左侧分别设有平摇角度显示部126A₁(126A₂)及俯仰角度显示部126B，所述平摇角度显示部126A₁(126A₂)及俯仰角度显示部126B分别图形显示云台机构32的当前的平摇角度及俯仰角度等。

平摇角度显示部126A₁(126A₂)为图形显示当前的平摇角度的部分，用条的长度或圆弧的长度显示平摇角度θ的范围(-170°～170°)，用条上或圆弧上的标记M显示当前的平摇角度。

另外，通过将平摇角度θ的范围的显示方式从条切换为圆弧，若平摇电机被驱动，则能够暗示通过云台摄像机10拍摄的影像旋转。

另一方面，俯仰角度显示部126B为图形显示当前的俯仰角度的部分，用条的长度显示俯仰角度的范围(-30°～120°)，用条上的标记M显示当前的俯仰角度。

俯仰角度显示部126B中，若平摇电机被驱动，则通过云台摄像机10拍摄的影像旋转的俯仰角度的范围(60°～120°)以可以与其他角度范围识别的方式显示，由此，能够视觉上(直观地)确认当前的俯仰角度是否满足通过平摇电机的驱动角影像旋转的特定条件。

图13(A)示出关于云台摄像机10的设置姿势为姿势C的情况(在铅垂面上设置的情况)下，尤其通过被平摇驱动时的平摇角度俯仰驱动部36的旋转中心成为铅垂的情况。

并且，图13(B)是表示云台摄像机10为图13(A)所示的姿势C时，使云台机构32向CCW方向(正转方向)进行平摇动作，并使云台机构32向CW方向(正转方向)进行俯仰动作的情况下被拍摄的影像的视场角的移动方向a、b的图。

若以图13(A)所示的状态俯仰驱动云台机构32，则被拍摄的影像的视场角的移动方向a成为水平方向，若平摇驱动，则被拍摄的影像的视场角旋转(图13(B))。

即，除了云台摄像机10的设置姿势及云台机构32的当前的俯仰角度以外，还需要通过当前的平摇角度设定表示十字键124的上下左右各键的触摸操作与驱动云台机构32的平摇电机或俯仰电机的分配及电机旋转方向的对应关系的电机控制分配。

在图13(A)所示的状态的情况下，优选将表示十字键124的上下键的图标的显示方式从表示上下方向的箭头的图标切换为表示左右方向的箭头的图标，优选将表示十字键124的左右键的图标的显示方式从表示左右方向的箭头的图标切换为用箭头表示旋转方向的图标。

并且，在图13(A)所示的状态下，例如，俯仰角度从90°变动为0°时，之后若驱动平摇电机，则被拍摄的影像的视场角向上下方向(铅垂方向)移动，若驱动俯仰电机，则被拍摄的影像的视场角向左右方向(水平方向)移动。

因此，在该情况下，优选将十字键124的上下键分配用于平摇电机的电机控制，将左右键分配用于俯仰电机的电机控制。

[云台操作方法]

接着，参考图14所示的流程图，对本发明所涉及的云台操作方法进行说明。

图14中，首先，开启设置于云台摄像机10的操作部60的电源开关(步骤S10)。若开启电源开关，电力被供给至相机的各部，则使云台机构32移动至预先设定的初始位置(步骤S12)。具体而言，云台机构32到达平摇方向的基准位置及俯仰方向的基准位置为止(开启原位置传感器为止)，将云台机构32向CW方向平摇驱动，并且向CCW方向俯仰驱动之后，将规定脉冲数量的驱动脉冲分别施加于平摇电机及俯仰电机，并使云台机构32移动至预先设定的初始位置(平摇角度及俯仰角度分别为0°的位置)。

若云台机构32移动至初始位置，则将表示云台摄像机10的设置姿势的姿势信息发送至智能手机100(步骤S14)。接着，通过摄像部20进行动态图像拍摄，并通过信号处理部41所处理的即时预览图像发送至智能手机100，并且通过角度检测部48检测出的表示当前的平摇角度及俯仰角度的角度信息发送至智能手机100(步骤S16)。

另一方面，智能手机100接收从云台摄像机10所发送的姿势信息(步骤S20)，并且接收从云台摄像机10所发送的即时预览图像、当前的平摇角度及俯仰角度(步骤S22)。另外，智能手机100的主控制部101根据步骤S20中接收到的姿势信息将即时预览图像直接或适当进行旋转而显示在显示面板121的显示区域121A，以使接收到的即时预览图像正立显示在显示面板121的显示区域121A。

接着，智能手机100的主控制部101根据接收到的智能手机100的姿势信息和云台机构32的当前的平摇角度及俯仰角度，设定表示十字键124的上下左右各键的触摸操作与驱动云台机构32的平摇电机或俯仰电机的分配及电机旋转方向的对应关系的电机控制分配(步骤S24)。

并且，智能手机100的主控制部101根据接收到的智能手机100的姿势信息和云台机构32的当前的平摇角度及俯仰角度，确定表示十字键124的上下左右各键的图标的显示方式，并显示所确定的显示方式的图标(步骤S26)。另外，表示十字键124的上下左右各键的图标的显示方式例如如图8所示为将平摇方向、俯仰方向用箭头表示的图标(第1图标)，或为使云台机构平摇动作时影像旋转的情况下，将其旋转方向用箭头表示的图标(第2图标)。

然后，若十字键124被触摸操作(步骤S28)，则智能手机100的主控制部101按照步骤S24中所设定的电机控制分配，对分配于被触摸操作的键的电机将电机驱动指令(旋转方向也被特定的电机驱动指令)发送至云台摄像机10(步骤S30)。

若云台摄像机10从智能手机100接收平摇电机或俯仰电机的驱动指令，则根据接收到的驱动指令，驱动控制平摇电机或俯仰电机而使云台机构32移动，并且检测云台机构32的平摇角度及俯仰角度(步骤S18)。

云台摄像机10进行步骤S18的处理之后过渡到步骤S16，智能手机100进行步骤S30的处理之后过渡到步骤S22，并分别重复上述处理。

由此，摄影师能够使用智能手机100对云台机构32进行云台操作，以使云台摄像机10能够拍摄所希望的被摄体，此时能够使基于十字键124的触摸操作的命令与拍摄的影像之间不产生违和感，尤其在影像旋转的特定条件的情况下，由于将十字键124的对应的键的图标的显示切换为表示旋转方向的图标，因此即使影像旋转也能够不会产生违和感。

[其他]

本实施方式中，表示云台摄像机的设置姿势的姿势信息从云台摄像机获取，但并不限定于此，也可以根据使用了智能手机100的触摸面板120或操作部140(设置姿势输入部)的手动操作来获取姿势信息。例如，可以通过选择云台摄像机的设置姿势的图标或按钮的操作来获取姿势信息。并且，云台摄像机移动至初始位置并待机时，能够一边看在显示面板中显示的即时预览图像，一边以即时预览图像正立的方式旋转即时预览图像，并根据此时的旋转的有无及旋转角度来获取姿势信息。

并且，智能手机100可以通过表示未图示的摄像按钮的图标按钮、或分配于摄像按钮的操作部140的开关操作，发送静止图像或动态图像的摄像指令，或者摄像部20为变焦透镜的情况下，通过表示未图示的变焦按钮的图标按钮、或分配于变焦按钮的操作部140的开关操作，能够发送变焦指令。并且，结束利用云台摄像机10进行静止图像或动态图像的拍摄之后，接收所拍摄的静止图像或动态图像，可以将接收到的静止图像或动态图像存储于外部存储部152等。

而且，本发明所涉及的云台操作装置并不限定于安装有云台操作用程序的智能手机，可以适用具有触摸面板的平板电脑终端、PDA(便携信息终端)作为云台操作装置，也可以为用于操作云台摄像机的专用云台操作装置。并且，云台操作装置与云台摄像机并不限定于无线连接的情况，也可以有线连接。

而且，表示十字键的上下左右各键的图标并不限定于本实施方式的图标，例如，能够从上下左右各键的配置位置辨识平摇方向及俯仰方向，因此可以不用显示箭头或△标记等，只要至少驱动平摇电机时，若判别被拍摄的影像旋转的特定条件，则将表示十字键的上下左右各键的图标中所对应的图标切换显示表示旋转方向的图标即可。

并且，为不使用云台机构，而从以广角拍摄的图像中截取一部分的图像并输出的相机，并且当为通过按照平摇命令或俯仰命令使图像的截取位置移动，能够进行电子平摇/俯仰的相机时，影像不会随着平摇动作而旋转。因此，当为操作这种相机的云台操作装置时，表示进行平摇/俯仰命令的十字键的上下左右各键的图标的显示方式与图9及图11所示的显示方式不同。

并且，本发明并不限定于上述实施方式，在不脱离本发明的精神的范围内可进行各种变形，这是不言而喻的。

符号说明

10-云台摄像机，20-摄像部，22-成像透镜，24-成像元件，30-云台装置，32-云台机构，34-平摇驱动部，36-俯仰驱动部，40-控制部，41-信号处理部，42-摄像控制部，43-透镜控制部，44-云台控制部，46-摄影技法控制部，48-角度检测部，50、110-无线通信部，60、140-操作部，62-存储器，100-智能手机，101-主控制部，120-显示输入部(触摸面板)，121-显示面板，122-操作面板，126A₁、126A₂-平摇角度显示部，126B-俯仰角度显示部。