一种采用伺服电机驱动二自由度简易连杆机构进行工业废料抓装作业方法

摘要

一种采用伺服电机驱动二自由度简易连杆机构进行工业废料抓装作业方法，其特征在于所述伺服电机驱动二自由度简易连杆机构包括：第二主动杆2、底座14、大臂4、小臂7、手腕连杆9、第一主动杆11、伺服驱动装置和连杆15；所述连杆15一端通过第七转动副5连接在大臂4上，连杆15另一端通过第八转动副10连接第一主动杆11上；所述底座14安装在行走底盘上，伺服驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机，分别与第一主动杆11、第二主动杆2连接以驱动其转动，第一主动杆11、第二主动杆2共同驱动完成大臂升降与手腕17的俯仰等运动，实现手爪18的工业废料抓装作业。本发明克服了开链结构的驱动电机都需要安装在关节位置的缺点，提高了手臂运行的平稳性和可靠性。