基于图像灰度引导的非局部立体像对密集匹配方法

摘要

本发明涉及一种基于图像灰度引导的立体像对密集匹配方法，首先进行代价计算，采用改进HOG算子作为代价测度，计算同名像素之间的代价，作为描述同名像素之间相似性的手段，建立代价矩阵；其次进行基于图像灰度引导的代价积聚，获得稳定的代价积聚结果；根据WTA策略，获得初始视差图，并剔除误匹配点和遮挡点，获得精化的视差图；最后根据视差图，生成密集的高精度三维点云。本发明充分考虑边缘灰度特征，在视差边缘具有较高的匹配精度；采用八方向迭代式的代价积聚方式，能够增强纹理贫乏区域的匹配鲁棒性；能够快速获得密集的高精度三维点云，在航天航空、低空和近景摄影测量无人车自动驾驶等领域具有较好的应用前景。