一种用于控制移动装置保持平衡的方法及移动装置

摘要

本发明公开了一种用于控制移动装置保持平衡的方法，用于解决移动机器人容易翻转的技术问题。所述方法包括：获得所述移动装置的第一加速度；判断所述第一加速度是否变化；若变化，控制所述移动装置的平衡组件中的导轨绕所述平衡组件的中心转动，以使所述导轨的方向与所述第一加速度的方向相同；其中，所述导轨具有第一端和第二端，所述第一端到所述第二端的方向为所述导轨的方向；根据所述第一加速度的值，控制所述导轨上的平衡块从第一位置移动到第二位置，以使得所述移动装置保持平衡本发明还公开了相应的电子设备。本发明还公开了相应的移动装置。

说明书

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，特别涉及一种用于控制移动装置保持平衡的方法及移动装置。

背景技术

目前，移动机器人在突然的启动、制动以及转弯时，会发生翻转，尤其是在启动加速度、制动加速度以及转弯加速度比较大时，非常容易产生翻转，极大的制约了移动机器人的发展。

现有技术中，一般采用降低移动机人的运动的速度，或者将移动机器人的重心尽量降低的方式来避免移动机器人发生翻转，这些方式虽然可以改善移动机器人容易翻转的问题，在一定程度上增加了移动机器人的稳定性，然而，若采用降低移动机器人的运动速率的方式，就会使移动机器人只能承担某些低速运动的工作任务，极大的限制了移动机器人的工作范围，若采用降低移动机器人重心的方式，必然要增加移动机器人底部的重量，又会增加移动机器人的功耗。

可见，现有技术中没有较好的方式解决移动机器人易翻转的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种用于控制移动装置保持平衡的方法及移动装置，用于解决移动机器人容易翻转的技术问题。

一方面，提供一种用于控制移动装置保持平衡的方法，包括：

获得所述移动装置的第一加速度；

判断所述第一加速度是否变化；

若变化，控制所述移动装置的平衡组件中的导轨绕所述平衡组件的中心转动，以使所述导轨的方向与所述第一加速度的方向相同；其中，所述导轨具有第一端和第二端，所述第一端到所述第二端的方向为所述导轨的方向；

根据所述第一加速度的值，控制所述导轨上的平衡块从第一位置移动到第二位置，以使得所述移动装置保持平衡。

可选的，在控制所述移动装置的平衡组件中的导轨绕所述平衡组件的中心转动之前，所述方法还包括：

获得所述第一加速度的变化值；

确定所述导轨以所述平衡组件的中心为原点转动的第一转动速度；其中，所述第一转动速度与所述第一加速度的变化值对应；

确定所述平衡块从所述第一位置移动到所述第二位置的第一移动速度；其中，所述第一移动速度与所述第一加速度的变化值对应。

可选的，所述方法还包括：

根据所述移动装置的质量，设置所述平衡块的质量；其中，所述平衡块的质量与所述移动装置的质量对应。

可选的，在根据所述第一加速度的值，控制所述导轨上的平衡块从第一位置移动到第二位置之前，所述方法还包括：

判断所述第一加速度的值是否超过预设阈值；其中，所述预设阈值是指所述移动装置允许的最大的加速度；

根据所述第一加速度的值，控制所述导轨上的平衡块从第一位置移动到第二位置，包括：

若所述第一加速度的值超过所述预设阈值，控制所述导轨上的平衡块从所述第一位置移动到所述第二位置，并控制所述移动装置的制动部件为所述移动装置制动，以使得所述移动装置保持平衡。

可选的，在控制所述移动装置的平衡组件中的导轨绕所述平衡组件的中心转动之前，所述方法还包括：

检测所述移动装置的质量。

另一方面，提供一种电子设备，具体包括：

本体；

平衡组件，设置在所述本体上，包括导轨以及设置在所述导轨上的平衡块；其中，所述导轨具有第一端与第二端，所述第一端到所述第二端的方向为所述导轨的方向；所述导轨能够绕所述平衡组件的中心转动；

加速度传感器，设置在所述本体上，用于获得所述移动装置的第一加速度；

处理器，设置在所述本体上，用于判断所述第一加速度是否变化；若变化，控制所述导轨绕所述平衡组件的中心转动，以使所述导轨的方向与所述第一加速度的方向相同；根据所述第一加速度的值，控制所述导轨上的平衡块从第一位置移动到第二位置，以使得所述移动装置保持平衡。

可选的，所述处理器还用于：

在控制所述移动装置的平衡组件中的导轨绕所述平衡组件的中心转动之前，获得所述第一加速度的变化值；

确定所述导轨以所述平衡组件的中心为原点转动的第一转动速度；其中，所述第一转动速度与所述第一加速度的变化值对应；

确定所述平衡块从所述第一位置移动到所述第二位置的第一移动速度；其中，所述第一移动速度与所述第一加速度的变化值对应。

可选的，所述处理器还用于：

根据所述移动装置的质量，设置所述平衡块的质量；其中，所述平衡块的质量与所述移动装置的质量对应。

可选的，所述处理器还用于：

在根据所述第一加速度的值，控制所述导轨上的平衡块从第一位置移动到第二位置之前，判断所述第一加速度的值是否超过预设阈值；其中，所述预设阈值是指所述移动装置允许的最大的加速度；若所述第一加速度的值超过所述预设阈值，控制所述导轨上的平衡块从所述第一位置移动到所述第二位置，并控制所述移动装置的制动部件为所述移动装置制动，以使得所述移动装置保持平衡。

可选的，所述移动装置还包括：

压力传感器，用于在控制所述移动装置的平衡组件中的导轨绕所述平衡组件的中心转动之前，检测所述移动装置的质量。

本发明实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果和优点：

本发明实施例中，在移动装置上设置平衡组件，若移动装置的加速度(即第一加速度)发生变化，则控制平衡组件上的导轨转动，并且控制位于导轨上的平衡块移动位置，使平衡块相对于移动装置的重心产生一个力矩，以平衡移动装置在加速度发生变化时产生的惯性力矩，从而可以尽量使移动装置保持平衡，有效地解决了移动装置在运动时容易翻转的技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例中用于控制移动装置保持平衡的方法的流程图；

图2A、图2B为本发明实施例中平衡组件的俯视图以及侧视图；

图3A、图3B为本发明实施例中平衡组件中的导轨以及平衡块的示意图；

图4A、图4B为本发明实施例中的移动装置工作时的示意图；

图5为本发明实施例中的移动装置的结构示意图；

图6为本发明实施例中的带有压力传感器的移动装置的结构示意图。

具体实施方式

本发明实施例提供一种用于控制移动装置保持平衡的方法，所述方法具体包括：

获得移动装置的第一加速度；

判断第一加速度是否变化；

若变化，控制移动装置的平衡组件中的导轨绕平衡组件的中心转动，以使导轨的方向与第一加速度的方向相同；其中，导轨具有第一端和第二端，第一端到第二端的方向为导轨的方向；

根据第一加速度的值，控制导轨上的平衡块从第一位置移动到第二位置，以使得移动装置保持平衡。

本发明实施例中，在移动装置上设置平衡组件，若移动装置的加速度(即第一加速度)发生变化，则控制平衡组件上的导轨转动，并且控制位于导轨上的平衡块移动位置，使平衡块相对于移动装置的重心产生一个力矩，以平衡移动装置在加速度发生变化时产生的惯性力矩，从而可以尽量使移动装置保持平衡，有效地解决了移动装置在运动时容易翻转的技术问题。

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明白，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

另外，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，在不做特别说明的情况下，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面结合附图对本发明优选的实施方式进行详细说明。

请参见图1，本发明实施例提供一种用于控制移动装置保持平衡的方法，所述方法的流程描述如下。

S101：获得移动装置的第一加速度。

本发明实施例中将移动装置的加速度称为第一加速度。

本发明实施例中，例如在移动装置上设置有加速度传感器，例如可以只设置一个加速度传感器，或者也可以设置多个加速度传感器。例如，可以在移动装置的重心的位置上设置一个加速度传感器，或者例如，可以在移动装置的四个方位，即前、后、左、和右各设置一个加速度传感器，等等。这里的设置位置只是举例，在具体实施过程中，可以按照不同的情况将加速度传感器设置在不同的位置。

例如，在移动装置的前、后、左、和右四个方位各设置了一个加速度传感器，在初始时刻，移动装置可以分别通过四个加速度传感器获得四个方位的加速度，之后，可以将这四个方位的加速度进行合成，最终获得一个合成后的加速度，并可将合成后的加速度作为移动装置的加速度。具体的将多个加速度进行合成的方法可以采用所属领域技术人员熟知的平行四边形等方法，具体实施方式可参考现有技术，本发明不多赘述。

本发明实施例中，在移动装置上设置多个加速度传感器可以更加准确地获得移动装置的加速度，而在移动装置上设置单个加速度传感器可以有效的控制移动装置的成本，节省硬件资源。因此，所属领域技术人员可以根据实际情况采用不同的设置方式，本发明对此不作限定。

S102：判断第一加速度是否变化。

本发明实施例中，在移动装置上还设置有处理器，如可以设置一个微型的中央处理器(Central Processing Unit，CPU)，该中央处理器可以存储加速度传感器获得的加速度，并且可以比较当前获得的加速度与之前获得的加速度是否相同，如果通过比较确定加速度没有发生变化，则可以控制移动装置中的平衡组件中的导轨或者平衡块不发生移动。而如果通过比较确定加速度发生了变化，可以控制导轨或者平衡块发生移动。

S103：若变化，控制移动装置的平衡组件中的导轨绕平衡组件的中心转动，以使导轨的方向与第一加速度的方向相同；其中，导轨具有第一端和第二端，第一端到第二端的方向为导轨的方向。

请参见图2A以及图2B，为了使本发明实施例更为详实，首先简要介绍一下本发明实施例中的平衡组件。该平衡组件包括导轨201、平衡块202、平衡组件的外壳203。其中，为了使导轨201可以进行[0，360°]范围内的自由运动，可以将平衡组件的外壳203的形状设置为圆柱体，这样，平衡组件的外壳203的俯视图为圆形(请参见图2A)，侧视图为扁平的矩形(请参见图2B)，类似于圆形表盘。另外，在移动装置的中心设置有导轨201，类似于表盘中的指针，在导轨上201设置了平衡块202，并且平衡块202可以在导轨上沿着导轨201滑动。当然，上述设置方式仅仅用于举例介绍本发明，并不是对本发明的限定。

请参见图3A，本发明实施例中，当移动装置的加速度a(即第一加速度)发生变化时，首先，移动装置将控制导轨201发生运动，使导轨201的方向(即第一端指向第二端的方向)与第一加速度a的方向一致，这样，在平衡块202移动之后，平衡块202相对于移动装置的重心所产生的力矩将和第一加速度a相对于移动装置的重心所产生的力矩位于一条直线上，这样，在之后的控制过程中，移动装置可能只会在这条直线上产生惯性的转矩，简而言之，移动装置一般不会产生这条直线所在方向以外的偏转，之后，只需要控制平衡块202在该条直线上运动，进而控制移动装置平衡，而不需要考虑其他的方向，这样，相对于现有技术中需要考虑多个方向上的加速度变化，控制移动装置的平衡来说，简化了控制过程，提高了控制效率。

S104：根据第一加速度的值，控制导轨上的平衡块从第一位置移动到第二位置，以使得移动装置保持平衡。

请参见图3B，本发明实施例中，在导轨201方向与第一加速度的方向相同之后，移动装置可以控制导轨201上的平衡块202发生移动，即从第一位置移动到第二位置，而当平衡块202移动到第二位置之后，在第二位置处的平衡块202以移动装置的重心为支点，将产生一个力矩，该力矩的力为平衡块202的重力，该力矩的力臂为第二位置到移动装置的重心所在的、垂直于水平面的直线与平衡组件所在平面的交点的距离，较佳的，可以将平衡组件的中心与移动装置的重心设置在同一条直线上，并且该直线垂直于水平面，这样，第二位置到平衡组件的中心的距离即为平衡块202的力臂，此时，平衡块202相对于移动装置的重心就产生了力矩，该力矩的方向(以图3B为例)为顺时针方向，而第一加速度相对于移动装置的重心的力矩的方向(以图3B为例)为逆时针方向，由于这两个力矩的方向是相反的，并且当获得第一加速度之后，第一加速度相对于移动装置的重心的力矩是不变的，这样，通过调节平衡块202所处的位置，即可获得不同的力矩，这样，当平衡块202移动到合适的位置(即第二位置)时，这两个力矩的大小相等，而方向相反，移动装置将不会受到惯性的影响，保持移动装置的平衡。

本发明实施例中，为了更加详实地描述本发明，假设一种场景：初始时刻，移动装置处于静止状态，平衡块202处于第一位置，而此时第一位置就是平衡组件的中心所在的位置。例如移动装置重10公斤，其重心为点A，平衡块202重2公斤，移动装置的的重心距离水平面的高度H为0.5米，此时，平衡组件受到一个水平向右的加速度a，例如为5米/平方秒，这样，移动装置将受到一个惯性力F，请参见图4A，惯性力相对于移动装置的重心所产生的惯性力矩为25牛顿·米，由于该惯性力矩的存在，移动装置将不能保持平衡，将会向逆时针方向翻转。此时，为了使移动装置保持平衡，根据惯性力矩，以及平衡块202的重力，通过计算可以获得平衡块202向右移动的距离X，例如X约为1.25米，请参见图4B，之后移动装置可以控制平衡块202移动到第二位置，此时，移动装置同时受到两个大小相同，方向相反的力矩，这两个力矩相互抵消，移动装置将不会发生翻转，保持了平衡。

可选的，本发明实施例中，在控制移动装置的平衡组件中的导轨绕平衡组件的中心转动之前，该方法还包括：

获得第一加速度的变化值；

确定导轨以平衡组件的中心为原点转动的第一转动速度；其中，第一转动速度与第一加速度的变化值对应；

确定平衡块从第一位置移动到第二位置的第一移动速度；其中，第一移动速度与第一加速度的变化值对应。

本发明实施例中，加速度的跳变幅度可以很大，例如：初始时刻的加速度为0，移动装置可能处于静止状态，或者是匀速直线运动状态，之后加速度从0可能直接改变为10米/平方秒。当然加速度的跳变幅度也可能很小，如，从初始时刻的1米/平方秒变化为2米/平方秒，此时，移动装置中的导轨201的移动速度也可以根据加速度的变化速度而有所不同。继续以上述例子描述，当移动装置突然受到一个较大的加速度时，即加速度急速变化时，极有可能会导致移动装置立刻翻转，此时，为了使移动装置尽快保持平衡，避免移动装置翻转，例如可以将导轨201的移动速度设置为10米/秒，同理，例如可以将平衡块202的移动速度设置为15米/秒，这样可以用较短的时间控制移动装置保持平衡。而如果移动装置的加速度变化较小，移动装置可能不会立刻发生翻转，则可以将导轨201的移动速度和平衡块202的移动速度设置为一个较为的合理的速度，该速度不会太快，例如可设置为3米/秒，这样既能保证移动装置不会发生翻转，也能降低因快速带动导轨201以及平衡块202移动所带来的电机的功耗，有效的节省了移动装置的能量资源。

可选的，本发明实施例中，该方法还包括：

根据移动装置的质量，设置平衡块的质量；其中，平衡块的质量与移动装置的质量对应。

本发明实施例中，一般情况下，移动装置的质量是已知的，此时，可以根据移动装置的质量为移动装置配置合适的平衡块，例如：如果移动装置的重量比较大，那么相应的为了达到良好的平衡效果，平衡块也应当设置的较重，而当移动装置的重量较小时，同样为了更好的平衡效果，平衡块应当设置的较小，这样，移动装置可以根据其自身的质量，设置不同质量的平衡块，使移动装置具有更好的平衡效果。

可选的，本发明实施例中，在根据第一加速度的值，控制导轨上的平衡块从第一位置移动到第二位置之前，该方法还包括：

判断第一加速度的值是否超过预设阈值；其中，预设阈值是指移动装置允许的最大的加速度；

根据第一加速度的值，控制导轨上的平衡块从第一位置移动到第二位置，包括：

若第一加速度的值超过预设阈值，控制导轨上的平衡块从第一位置移动到第二位置，并控制移动装置的制动部件为移动装置制动，以使得移动装置保持平衡。

本发明实施例中，在实际情况中，为了不影响移动装置的美观，平衡组件一般有一个固定的尺寸，也就是说，当平衡块202移动到平衡组件的边缘时，该平衡块202相对于移动装置的重心所能产生的最大力矩一般来说是确定的。实际上移动装置所能承受的最大的加速度一般来说也是确定的，当移动装置的加速度突然变化到大于移动装置所能支持的最大的加速度(即预设阈值)时，为了既能保持移动装置以一个较快的加速度改变当前的运动状态，同时又不会使移动装置翻转，移动装置可以启动制动系统，用来减小移动装置的加速度，同时，可以控制平衡块202移动到距离移动装置的重心最远的位置，即导轨201的边缘部分，从而可以产生最大的力矩，这样，移动装置可以在不翻转的情况下，以能够支持的最大的加速度来改变当前的运动状态。

可选的，该方法还包括：

在控制移动装置的平衡组件中的导轨绕平衡组件的中心转动之前，检测移动装置的质量。

本发明实施例中，假设移动装置具有承载负载的能力，即移动装置的质量可能会变化，则需要在移动装置的加速度发生变化时，检测获得移动装置的质量，以便有效的计算出平衡块需要移动的距离，更加精确的控制移动装置保持平衡。

本发明是实施例中，可以通过压力传感器来检测获得移动装置的质量，例如轮胎的轴承上，还可以将压力传感器设置在移动装置的轮胎的位置附近，例如类似于胎压传感器，即利用胎压计算出移动装置的质量。

较佳的，本发明实施例中，移动装置可设置为较为规则的形状，请继续参考图4A以及图4B。如可以将移动装置设置为侧视图为“倒T形”的小车，底盘为规则的矩形，中间设置有竖直的固定杆，平衡组件设置为空心圆环，套设在固定杆上，同时令负载的形状与平衡组件的形状类似，即负载与平衡组件组成同心圆，在这种情况下，根据移动装置的负载的质量可以比较简便地确定出移动装置的重心，而且可以保证移动装置的重心始终在固定杆所在的直线上。这样，根据移动装置的重心所在的位置、以及检测到的移动装置的质量，可以较为准确的计算出自身受到的惯性力矩，从而可以从而可以较为准确地确定平衡块202需要移动的距离，极大的提高了平衡组件控制移动装置保持平衡的准确性，减小控制时的误差。

本发明实施例中，移动装置的传感器例如可以实时、定时或受触发时(即在检测到加速度变化时)监测移动装置的质量，本发明对此不作限定。

可选的，本发明实施例中，在第一加速度变化时，还可以输出提示信息；其中，提示信息用于提示用户，移动装置处于不平衡状态。

本发明实施例中，当移动装置的加速度发生改变时，移动装置可以主动输出提示信息，提示信息例如可以是音频，或者也可以是其他可能的提示信息。

例如，假设一种情况，移动装置中装载的是某些危险品，一旦发生翻转，这些危险品将可能威胁到周围人的安全，此时，当移动装置可能会发生翻转时，移动装置可以主动输出提示信息，例如可以发出警报声，这样可以有效地提示周围的人尽快躲避，同时可以有效地提示工作人员防止移动装置发生翻转，尽量避免危险的发生。

请参见图5，基于同一发明构思，本发明实施例还提供一种移动装置，包括：

本体501；

平衡组件502，设置在本体501上，包括导轨201以及设置在导轨201上的平衡块202；其中，导轨201具有第一端与第二端，第一端到第二端的方向为导轨的方向；导轨可以绕平衡组件的中心转动；

加速度传感器505，设置在本体501上，用于获得移动装置的第一加速度；

处理器506，设置在本体501上，用于判断第一加速度是否变化；若变化，控制导轨201绕平衡组件502的中心转动，以使导轨201的方向与第一加速度的方向相同；根据第一加速度的值，控制平衡块202从第一位置移动到第二位置，以使得移动装置保持平衡。

可选的，本发明实施例中，处理器506还用于：

在控制移动装置的平衡组件中的导轨201绕平衡组件的中心转动之前，获得第一加速度的变化值；确定导轨201以平衡组件502的中心为原点转动的第一转动速度；其中，第一转动速度与第一加速度的变化值对应；确定平衡块202从第一位置移动到第二位置的第一移动速度；其中，第一移动速度与第一加速度的变化值对应。

可选的，本发明实施例中，处理器506还用于：

根据移动装置的质量，设置平衡块202的质量；其中，平衡块202的质量与移动装置的质量对应。

可选的，本发明实施例中，处理器506还用于：

在根据第一加速度的值，控制导轨201上的平衡块202从第一位置移动到第二位置之前，判断第一加速度的值是否超过预设阈值；其中，预设阈值是指移动装置允许的最大的加速度；若第一加速度的值超过所述预设阈值，控制导轨201上的平衡块202从第一位置移动到第二位置，并控制移动装置的制动部件为移动装置制动，以使得移动装置保持平衡。

可选的，请参见图6，本发明实施例中，移动装置还包括：

压力传感器507，用于在控制移动装置的平衡组件中的导轨绕平衡组件的中心转动之前，检测移动装置的质量。

需要说明的是，本发明实施例中，处理器506是不可见的，为了便于更为详实地描述本发明，在这里用虚线方框予以标出。

本发明实施例中的电子设备与如前所述的信息显示方法一一对应，实施方式可相互参考，因此在描述电子设备时对于重复的内容部分不多赘述。

本发明实施例中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种技术效果和优点：

本发明实施例中，在移动装置上设置平衡组件，若移动装置的加速度(即第一加速度)发生变化，则控制平衡组件上的导轨转动，并且控制位于导轨上的平衡块移动位置，使平衡块相对于移动装置的重心产生一个力矩，以平衡移动装置在加速度发生变化时产生的惯性力矩，从而可以尽量使移动装置保持平衡，有效地解决了移动装置在运动时容易翻转的技术问题。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

具体来讲，本发明实施例中的一种用于控制移动装置保持平衡的方法对应的计算机程序指令可以被存储在光盘，硬盘，U盘等存储介质上，当存储介质中的与一种用于控制移动装置保持平衡的方法对应的计算机程序指令被一电子设备读取或被执行时，包括如下步骤：

获得所述移动装置的第一加速度；

判断所述第一加速度是否变化；

若变化，控制所述移动装置的平衡组件中的导轨绕所述平衡组件的中心转动，以使所述导轨的方向与所述第一加速度的方向相同；其中，所述导轨具有第一端和第二端，所述第一端到所述第二端的方向为所述导轨的方向；

根据所述第一加速度的值，控制所述导轨上的平衡块从第一位置移动到第二位置，以使得所述移动装置保持平衡。

可选的，所述存储介质中存储的与步骤：在控制所述移动装置的平衡组件中的导轨绕所述平衡组件的中心转动，对应的计算机指令在具体被执行之前，具体包括如下步骤：

获得所述第一加速度的变化值；

确定所述导轨以所述平衡组件的中心为原点转动的第一转动速度；其中，所述第一转动速度与所述第一加速度的变化值对应；

确定所述平衡块从所述第一位置移动到所述第二位置的第一移动速度；其中，所述第一移动速度与所述第一加速度的变化值对应。

可选的，所述存储介质中存储的与步骤对应的计算机指令在具体被执行过程中，具体包括如下步骤：

根据所述移动装置的质量，设置所述平衡块的质量；其中，所述平衡块的质量与所述移动装置的质量对应。

可选的，所述存储介质中存储的与步骤：根据所述第一加速度的值，控制所述导轨上的平衡块从第一位置移动到第二位置，对应的计算机指令在具体被执行之前，具体包括如下步骤：

判断所述第一加速度的值是否超过预设阈值；其中，所述预设阈值是指所述移动装置允许的最大的加速度；

根据所述第一加速度的值，控制所述导轨上的平衡块从第一位置移动到第二位置，包括：

若所述第一加速度的值超过所述预设阈值，控制所述导轨上的平衡块从所述第一位置移动到所述第二位置，并控制所述移动装置的制动部件为所述移动装置制动，以使得所述移动装置保持平衡。

可选的，所述存储介质中存储的与步骤：控制控制所述移动装置的平衡组件中的导轨绕所述平衡组件的中心转动，对应的计算机指令在具体被执行过程之前，具体包括如下步骤：

检测所述移动装置的质量。

尽管已描述了本发明的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。