一种电动平衡车的导航方法、导航装置及电动平衡车

摘要

本发明公开一种电动平衡车的导航方法、导航装置及电动平衡车，其中，所述方法包括以下步骤：获取电动平衡车的全路段行车路线；当检测到电动平衡车在全路段行车路线上行驶过程中有绕行路段时，检测是否有步行跨越路段代替绕线路段；当检测有步行跨越路段时，检测绕行路段的路况信息，若绕行路段的路况信息值大于预设值，选择步行跨越路段通过；若绕行路段的路况信息值小于或等于预设值，选择绕行路段通过；若电动平衡车靠近步行跨越路段时提醒前方路段可步行通过；在电动平衡车停止驱动、且经过跨越路段时停止导航；当电动平衡车再次驱动时继续导航，并重新规划剩余行车路线；记录通过步行跨越路段的移动轨迹，并更新到地图数据库中。

说明书

技术领域

本发明涉及电动平衡车及其导航技术领域，更具体的说，涉及一种电动平衡车的导航方法、导航装置及电动平衡车。

背景技术

随着科技的发展，平衡车以其优良的使用便携性，正受到越来越多的用户的青睐。与其他交通工具类似的，用户在使用平衡车出行时也会有导航的需求。

在传统的导航方法中，用户可以根据自身的出行计划，在电子地图中选择出发地和目的地，电子地图根据出发地和目的地计算出距离最短的导航路径。由于平衡车在设计时首要考虑的是其使用便捷性，体积和功率都比较小，通行性能比较差，而传统的导航方法通常默认针对私家车或者电动摩托车等通行性能较好的车辆进行导航，计算的导航路径可能并不适合平衡车通过，对于平衡车的导航效果较差。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种方便电动平衡车行车的导航方法、导航装置及电动平衡车。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

根据本发明的一个方面，本发明公开了一种电动平衡车的导航方法，所述方法包括以下步骤：

获取电动平衡车的全路段行车路线；

当检测到电动平衡车在所述全路段行车路线上行驶过程中有绕行路段时，检测是否有步行跨越路段代替所述绕线路段；

当检测有步行跨越路段时，检测绕行路段的路况信息，若绕行路段的路况信息值大于预设值，选择所述步行跨越路段通过；若绕行路段的路况信息值小于或等于预设值，选择所述绕行路段通过；

若电动平衡车靠近所述步行跨越路段时提醒前方路段可步行通过；

在电动平衡车停止驱动、且经过所述跨越路段时停止导航；

当电动平衡车再次驱动时继续导航，并重新规划剩余行车路线；

记录通过所述步行跨越路段的移动轨迹，并更新到地图数据库中。

根据本发明的另一个方便，本发明公开了一种电动平衡车的导航方法，所述方法包括以下步骤：

获取电动平衡车的全路段行车路线；

当检测到电动平衡车在所述全路段行车路线上行驶过程中有绕行路段时，检测是否有步行跨越路段代替所述绕线路段；

若电动平衡车靠近所述步行跨越路段时提醒前方路段可步行通过。

优选的，所述方法还包括：

在电动平衡车停止驱动、且经过所述跨越路段时停止导航；

当电动平衡车再次驱动时继续导航，并重新规划剩余行车路线；

优选的，记录通过所述步行跨越路段的移动轨迹，并更新到地图数据库中。

优选的，在步骤所述当检测到电动平衡车在所述全路段行车路线上行驶过程中有绕行路段时，检测是否有步行跨越路段代替所述绕行路段中：

当检测有步行跨越路段时，检测绕行路段的路况信息；

若绕行路段的路况信息值大于预设值，选择所述步行跨越路段通过。

优选的，在步骤所述获取电动平衡车的全路段行车路线中：

优先获取具有人行道的路线。

优选的，在步骤所述获取电动平衡车的全路段行车路线中：

优先获取不具有立交桥、高架桥的路线。

优选的，所述提醒前方路段可步行通过的方式包括发出提示音、振动电动平衡车部件、闪烁信号灯中的至少一种。

根据本发明的另一个方面，本发明公开了一种电动平衡车的导航装置，所述导航装置包括：

获取装置，用于获取电动平衡车的全路段行车路线；

第一检测装置和第二检测装置，当第一检测装置检测到电动平衡车在所述全路段行车路线上行驶过程中有绕行路段时，第二检测装置检测是否有步行跨越路段代替所述绕行路段；

第三检测装置，用于检测绕行路段的路况信息，若绕行路段的路况信息值大于预设值，选择步行跨越路段通过；若绕行路段的路况信息值小于或等于预设值，选择所述绕行路段通过；

提醒装置，若电动平衡车靠近所述步行跨越路段时提醒装置提醒前方路段可步行通过；

启停装置，若电动平衡车停止驱动、且经过所述跨越路段时启停装置控制停止导航，当电动平衡车再次驱动时启停装置控制继续导航、并重新规划剩余行车路线；

记录装置，用于记录通过所述步行跨越路段的移动轨迹，并更新到地图数据库中。

根据本发明的又一个方面，本发明公开了一种电动平衡车，包括如上所述的导航装置。

在传统的导航方法中，用户可以根据自身的出行计划，在电子地图中选择出发地和目的地，电子地图根据出发地和目的地计算出距离最短的导航路径。由于平衡车在设计时首要考虑的是其使用便捷性，体积和功率都比较小，通行性能比较差，而传统的导航方法通常默认针对私家车或者电动摩托车等通行性能较好的车辆进行导航，计算的导航路径可能并不适合平衡车通过，对于平衡车的导航效果较差。

电动平衡车的通过能力跟其他交通工具不同，由于其离地间隙较小，且人直立站在上面没有任何固定措施，无法经受较大的颠簸。这也决定了电动平衡车只能在较为平坦、坡度较小的路面行走，但平衡车宽度较小，可以在比较窄的路面、人行道、巷道中行走，路道适应性较强。另外，电动平衡车出行方式可以跟步行方式便捷切换，当平衡车不能行走的路段，驾驶者可以提起电动平衡车用步行方式替代，等走到适合路段再使用平衡车出行。这就决定了平衡车出行路线的导航跟汽车出行方式有很大的不同。现有的地图数据是基于机动车行驶来设计的，缺乏路道本身的平整度、坡度、障碍物等数据，因此对于平衡车导航来说，先忽略路况，基于全路段来规划行车路线，然后驾驶员根据实际路况进行实时调整，等驾驶员重新使用平衡车时再动态规划新的路线，这种结合驾驶员判断的混合导航方式更适应用平衡车导航。

与现有技术相比，本发明的导航方法先获取电动平衡车的全路段行车路线，并检测电动平衡车在全路段行车路线上行驶过程中是否有绕行路段，如果有，进一步检测是否有步行跨越路段替代绕行路段，如果有，再进一步检测绕行路段的路况信息，若绕行路段的路况信息值大于预设值时，选择所述步行跨越路段通过。其中，路况信息值可以是路径的长度，当绕行路段的路径大于预设的长度时，优选提醒用户从步行跨越路段通过；当绕行路段的路况信息值小于或等于预设值时，选择绕行路段通过，同样，该路况信息值也可以为路径的长度。当然，路况信息值还可以为道路坡度或平坦度等等。若电动平衡车靠近所述步行跨越路段时提醒前方路段可步行通过，在电动平衡车停止驱动、且经过所述跨越路段时停止导航；当电动平衡车再次驱动时继续导航，并重新规划剩余行车路线；记录通过所述步行跨越路段的移动轨迹，并更新到地图数据库中。从而以便再次通过或供其他人导航。

本发明的技术效果是：本发明的导航方法在通过绕行路段时用户可以根据实际绕行路况信息选择是从绕行路段通过，还是选择步行跨越路段通过，这样就给用户在通行过程中有了不同的选择，而且可以节省时间、减少电动平衡车通过的路段，大大方便用户使用。以及将移动轨迹记录并更新到地图数据库中，方便其他用户进行导航、通行。

其中，步行跨越路段可以为人行天桥、立交桥等等。

其中，绕行路段可以为主道上无法直接通过长距离的绕行辅道。

附图说明

图1是本发明一个实施例电动平衡车的导航方法的流程图；

图2是本发明一个实施例电动平衡车的导航方法的流程图；

图3是本发明一个实施例电动平衡车的导航装置的示意图；

图4是本发明一个实施例电动平衡车的示意图。

其中：100、电动平衡车；110、导航装置；201、获取装置；202、第一检测装置；203、第二检测装置；2031、第三检测装置；204、提醒装置；205、启停装置；206、记录装置。

具体实施方式

本发明公开了一种电动平衡车的导航方法、导航装置及电动平衡车，其中，所述方法包括以下步骤：

获取电动平衡车的全路段行车路线；

当检测到电动平衡车在所述全路段行车路线上行驶过程中有绕行路段时，检测是否有步行跨越路段代替所述绕线路段；

当检测有步行跨越路段时，检测绕行路段的路况信息，若绕行路段的路况信息值大于预设值，选择所述步行跨越路段通过；若绕行路段的路况信息值小于或等于预设值，选择所述绕行路段通过；

若电动平衡车靠近所述步行跨越路段时提醒前方路段可步行通过；

在电动平衡车停止驱动、且经过所述跨越路段时停止导航；

当电动平衡车再次驱动时继续导航，并重新规划剩余行车路线；

记录通过所述步行跨越路段的移动轨迹，并更新到地图数据库中。

本发明的导航方法在通过绕行路段时用户可以根据实际绕行路况信息选择是从绕行路段通过，还是选择步行跨越路段通过，这样就给用户在通行过程中有了不同的选择，而且可以节省时间、减少电动平衡车通过的路段，大大方便用户使用。以及将移动轨迹记录并更新到地图数据库中，方便其他用户进行导航、通行。

在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。

这里所公开的具体结构和功能细节仅仅是代表性的，并且是用于描述本发明的示例性实施例的目的。但是本发明可以通过许多替换形式来具体实现，并且不应当被解释成仅仅受限于这里所阐述的实施例。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“横向”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。另外，术语“包括”及其任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

这里所使用的术语仅仅是为了描述具体实施例而不意图限制示例性实施例。除非上下文明确地另有所指，否则这里所使用的单数形式“一个”、“一项”还意图包括复数。还应当理解的是，这里所使用的术语“包括”和/或“包含”规定所陈述的特征、整数、步骤、操作、单元和/或组件的存在，而不排除存在或添加一个或更多其他特征、整数、步骤、操作、单元、组件和/或其组合。

下面结合附图和较佳的实施例对本发明作进一步详细说明。

图1为本发明一个实施例的电动平衡车的导航方法的流程图，

所述方法包括步骤S101、步骤S102和步骤S103，具体如下：

步骤S101：获取电动平衡车的全路段行车路线；

步骤S102：当检测到电动平衡车在所述全路段行车路线上行驶过程中有绕行路段时，检测是否有步行跨越路段代替所述绕线路段；

步骤S103：若电动平衡车靠近所述步行跨越路段时提醒前方路段可步行通过。

在步骤S101中，本实施例优先获取具有人行道的路线，由于电动平衡车整体体积小，通过性要求不高，一般的人行道都可以通行，因此，将电动平衡车在人行道上通行，不仅便利，而且安全。

进一步的，优先获取不具有立交桥、高架桥的路线。由于电动平衡车的驱动力不足以使得电动平衡车能够通过较高的上坡，因此，在导航过程中获取路线时优先获取不具备立交桥及高架桥的路线，从而确保电动平衡车在全路段能够顺利通行。

当然，需要说明的是，对于本领域技术人员而言，本实施例导航过程中在获取全路段路线过程中，并不仅仅限于以上两种优先的方式，以上两种优先的方式仅为举例说明。

在步骤S102中，先检测在全路段过程中是否具有绕行路段，若有，则进一步检测是否有替代绕行路段的步行跨越路段，然后，用户就可以选择绕行路段或步行跨越路段通过。

其中，步行跨越路段可以为人行天桥、立交桥等等，本实施例将步行跨越路段依人行天桥为例进行说明。

当用户在选择过程中，先检测绕行路段的路况信息；若绕行路段的路况信息值大于预设值，选择所述步行跨越路段通过。

当用户通过人行天桥时，若人行天桥在上下坡过程中仅具有台阶，电动平衡车就无法通过，这样用户就需要停止电动平衡车驱动，并将携带电动平衡车通过人行天桥，在通过人行天桥之间的过程中，电动平衡车不工作，当然，导航停止。当然，用户完成人行天桥的路段且再此驱动电动平衡车时，电动平衡车继续工作，导航重新定位并重新规划路段并导航。同时，记录电动平衡车停止驱动至再次驱动的距离、移动轨迹等等数据，并将其更新到地图数据库中，以便再次通过时使用或便于其他用户使用。

其中，绕行路段可以为主道上无法直接通过长距离的绕行辅道。

当用户在选择过程中，先检测绕行路段的路况信息；若绕行路段的路况信息值小于或等于预设值，选择所述绕行路段通过。

其中，路况信息值可以是路径的长度，当绕行路段的路径大于预设的长度时，优选提醒用户从步行跨越路段通过；当绕行路段的路况信息值小于或等于预设值时，选择绕行路段通过，同样，该路况信息值也可以为路径的长度。当然，路况信息值还可以为道路坡度或平坦度等等。

在步骤S103中，若电动平衡车靠近所述步行跨越路段时提醒前方路段可步行通过。

具体的，所述提醒前方路段可步行通过的方式包括发出提示音、振动电动平衡车部件、闪烁信号灯中的至少一种。

在传统的导航方法中，用户可以根据自身的出行计划，在电子地图中选择出发地和目的地，电子地图根据出发地和目的地计算出距离最短的导航路径。由于平衡车在设计时首要考虑的是其使用便捷性，体积和功率都比较小，通行性能比较差，而传统的导航方法通常默认针对私家车或者电动摩托车等通行性能较好的车辆进行导航，计算的导航路径可能并不适合平衡车通过，对于平衡车的导航效果较差。

电动平衡车的通过能力跟其他交通工具不同，由于其离地间隙较小，且人直立站在上面没有任何固定措施，无法经受较大的颠簸。这也决定了电动平衡车只能在较为平坦、坡度较小的路面行走，但平衡车宽度较小，可以在比较窄的路面、人行道、巷道中行走，路道适应性较强。另外，电动平衡车出行方式可以跟步行方式便捷切换，当平衡车不能行走的路段，驾驶者可以提起电动平衡车用步行方式替代，等走到适合路段再使用平衡车出行。这就决定了平衡车出行路线的导航跟汽车出行方式有很大的不同。现有的地图数据是基于机动车行驶来设计的，缺乏路道本身的平整度、坡度、障碍物等数据，因此对于平衡车导航来说，先忽略路况，基于全路段来规划行车路线，然后驾驶员根据实际路况进行实时调整，等驾驶员重新使用平衡车时再动态规划新的路线，这种结合驾驶员判断的混合导航方式更适应用平衡车导航。

与现有技术相比，本实施例的导航方法先获取电动平衡车的全路段行车路线，并检测电动平衡车在全路段行车路线上行驶过程中是否有绕行路段，如果有，进一步检测是否有步行跨越路段替代绕行路段，如果有，再进一步检测绕行路段的路况信息，若绕行路段的路况信息值大于预设值时，选择所述步行跨越路段通过。其中，路况信息值可以是路径的长度，当绕行路段的路径大于预设的长度时，优选提醒用户从步行跨越路段通过；当绕行路段的路况信息值小于或等于预设值时，选择绕行路段通过，同样，该路况信息值也可以为路径的长度。当然，路况信息值还可以为道路坡度或平坦度等等。若电动平衡车靠近所述步行跨越路段时提醒前方路段可步行通过，在电动平衡车停止驱动、且经过所述跨越路段时停止导航；当电动平衡车再次驱动时继续导航，并重新规划剩余行车路线；记录通过所述步行跨越路段的移动轨迹，并更新到地图数据库中。从而以便再次通过或供其他人导航。

本实施例的导航方法在通过绕行路段时用户可以根据实际绕行路况信息选择是从绕行路段通过，还是选择步行跨越路段通过，这样就给用户在通行过程中有了不同的选择，而且可以节省时间、减少电动平衡车通过的路段，大大方便用户使用。以及将移动轨迹记录并更新到地图数据库中，方便其他用户进行导航、通行。

图2为本发明一个实施例的电动平衡车的导航方法的流程图，图3为本发明一个实施例的电动平衡车的导航装置的示意图。其中，图2中的导航方法包括由图3中的导航装置执行的步骤S201、步骤S202、步骤S203、步骤S204、步骤S205及步骤S206。

具体的，

步骤S201，获取电动平衡车的全路段行车路线；

步骤S202，当检测到电动平衡车在所述全路段行车路线上行驶过程中有绕行路段时，检测是否有步行跨越路段代替所述绕线路段；

步骤S203，当检测有步行跨越路段时，检测绕行路段的路况信息，若绕行路段的路况信息值大于预设值，选择所述步行跨越路段通过；若绕行路段的路况信息值小于或等于预设值，选择所述绕行路段通过；

步骤S204，若电动平衡车靠近所述步行跨越路段时提醒前方路段可步行通过；

步骤S205，在电动平衡车停止驱动、且经过所述跨越路段时停止导航；当电动平衡车再次驱动时继续导航，并重新规划剩余行车路线；

步骤S206，记录通过所述步行跨越路段的移动轨迹，并更新到地图数据库中。

其中，在步骤S201中，本实施例优先获取具有人行道的路线，由于电动平衡车整体体积小，通过性要求不高，一般的人行道都可以通行，因此，将电动平衡车在人行道上通行，不仅便利，而且安全。

进一步的，优先获取不具有立交桥、高架桥的路线。由于电动平衡车的驱动力不足以使得电动平衡车能够通过较高的上坡，因此，在导航过程中获取路线时优先获取不具备立交桥及高架桥的路线，从而确保电动平衡车在全路段能够顺利通行。

当然，需要说明的是，对于本领域技术人员而言，本实施例导航过程中在获取全路段路线过程中，并不仅仅限于以上两种优先的方式，以上两种优先的方式仅为举例说明。

在步骤S202中，先检测在全路段过程中是否具有绕行路段，若有，则进一步检测是否有替代绕行路段的步行跨越路段，然后，用户就可以选择绕行路段或步行跨越路段通过。

其中，步行跨越路段可以为人行天桥、立交桥等等，本实施例将步行跨越路段依人行天桥为例进行说明。

若检测有替代绕行路段的步行跨越路段时进入下一步骤。

在步骤S203中，当用户在选择过程中，先检测绕行路段的路况信息；若绕行路段的路况信息值大于预设值，选择所述步行跨越路段通过。

当用户通过人行天桥时，若人行天桥在上下坡过程中仅具有台阶，电动平衡车就无法通过，这样用户就需要停止电动平衡车驱动，并将携带电动平衡车通过人行天桥。

其中，绕行路段可以为主道上无法直接通过长距离的绕行辅道。

当用户在选择过程中，先检测绕行路段的路况信息；若绕行路段的路况信息值小于或等于预设值，选择所述绕行路段通过。

其中，路况信息值可以是路径的长度，当绕行路段的路径大于预设的长度时，优选提醒用户从步行跨越路段通过；当绕行路段的路况信息值小于或等于预设值时，选择绕行路段通过，同样，该路况信息值也可以为路径的长度。当然，路况信息值还可以为道路坡度或平坦度等等。

在步骤S204中，若电动平衡车靠近所述步行跨越路段时提醒前方路段可步行通过。

具体的，所述提醒前方路段可步行通过的方式包括发出提示音、振动电动平衡车部件、闪烁信号灯中的至少一种。

在步骤S205中，在通过人行天桥之间的过程中，电动平衡车不工作，当然，导航停止。当然，用户完成人行天桥的路段且再此驱动电动平衡车时，电动平衡车继续工作，导航重新定位并重新规划路段并导航。

在步骤S206中，记录电动平衡车停止驱动至再次驱动的距离、移动轨迹等等数据，并将其更新到地图数据库中，以便再次通过时使用或便于其他用户使用。

在传统的导航方法中，用户可以根据自身的出行计划，在电子地图中选择出发地和目的地，电子地图根据出发地和目的地计算出距离最短的导航路径。由于平衡车在设计时首要考虑的是其使用便捷性，体积和功率都比较小，通行性能比较差，而传统的导航方法通常默认针对私家车或者电动摩托车等通行性能较好的车辆进行导航，计算的导航路径可能并不适合平衡车通过，对于平衡车的导航效果较差。

电动平衡车的通过能力跟其他交通工具不同，由于其离地间隙较小，且人直立站在上面没有任何固定措施，无法经受较大的颠簸。这也决定了电动平衡车只能在较为平坦、坡度较小的路面行走，但平衡车宽度较小，可以在比较窄的路面、人行道、巷道中行走，路道适应性较强。另外，电动平衡车出行方式可以跟步行方式便捷切换，当平衡车不能行走的路段，驾驶者可以提起电动平衡车用步行方式替代，等走到适合路段再使用平衡车出行。这就决定了平衡车出行路线的导航跟汽车出行方式有很大的不同。现有的地图数据是基于机动车行驶来设计的，缺乏路道本身的平整度、坡度、障碍物等数据，因此对于平衡车导航来说，先忽略路况，基于全路段来规划行车路线，然后驾驶员根据实际路况进行实时调整，等驾驶员重新使用平衡车时再动态规划新的路线，这种结合驾驶员判断的混合导航方式更适应用平衡车导航。

与现有技术相比，本实施例的导航方法先获取电动平衡车的全路段行车路线，并检测电动平衡车在全路段行车路线上行驶过程中是否有绕行路段，如果有，进一步检测是否有步行跨越路段替代绕行路段，如果有，再进一步检测绕行路段的路况信息，若绕行路段的路况信息值大于预设值时，选择所述步行跨越路段通过。其中，路况信息值可以是路径的长度，当绕行路段的路径大于预设的长度时，优选提醒用户从步行跨越路段通过；当绕行路段的路况信息值小于或等于预设值时，选择绕行路段通过，同样，该路况信息值也可以为路径的长度。当然，路况信息值还可以为道路坡度或平坦度等等。若电动平衡车靠近所述步行跨越路段时提醒前方路段可步行通过，在电动平衡车停止驱动、且经过所述跨越路段时停止导航；当电动平衡车再次驱动时继续导航，并重新规划剩余行车路线；记录通过所述步行跨越路段的移动轨迹，并更新到地图数据库中。从而以便再次通过或供其他人导航。

本实施例的导航方法在通过绕行路段时用户可以根据实际绕行路况信息选择是从绕行路段通过，还是选择步行跨越路段通过，这样就给用户在通行过程中有了不同的选择，而且可以节省时间、减少电动平衡车通过的路段，大大方便用户使用。以及将移动轨迹记录并更新到地图数据库中，方便其他用户进行导航、通行。

图3为本发明一个实施例电动平衡车的导航装置的示意图，其中，导航装置包括：获取装置201、第一检测装置202、第二检测装置203、第三检测装置2031、提醒装置204、启停装置205和记录装置206。

其中，导航装置用于获取电动平衡车的全路段行车路线，本实施例优先获取具有人行道的路线，由于电动平衡车整体体积小，通过性要求不高，一般的人行道都可以通行，因此，将电动平衡车在人行道上通行，不仅便利，而且安全。

进一步的，优先获取不具有立交桥、高架桥的路线。由于电动平衡车的驱动力不足以使得电动平衡车能够通过较高的上坡，因此，在导航过程中获取路线时优先获取不具备立交桥及高架桥的路线，从而确保电动平衡车在全路段能够顺利通行。

当然，需要说明的是，对于本领域技术人员而言，本实施例导航过程中在获取全路段路线过程中，并不仅仅限于以上两种优先的方式，以上两种优先的方式仅为举例说明。

其中，第一检测装置用于检测在全路段过程中是否具有绕行路段。绕行路段可以为主道上无法直接通过长距离的绕行辅道。

当检测有绕行路段时，第二检测装置用于进一步检测是否有替代绕行路段的步行跨越路段，然后，用户就可以选择绕行路段或步行跨越路段通过。

其中，步行跨越路段可以为人行天桥、立交桥等等，本实施例将步行跨越路段依人行天桥为例进行说明。

若存在步行跨越路段，第三检测装置用于检测绕行路段的路况信息，若绕行路段的路况信息值大于预设值，选择所述步行跨越路段通过，若绕行路段的路况信息值小于或等于预设值，选择所述绕行路段通过。

具体的，当用户通过人行天桥时，若人行天桥在上下坡过程中仅具有台阶，电动平衡车就无法通过，这样用户就需要停止电动平衡车驱动，并将携带电动平衡车通过人行天桥。

其中，路况信息值可以是路径的长度，当绕行路段的路径大于预设的长度时，优选提醒用户从步行跨越路段通过；当绕行路段的路况信息值小于或等于预设值时，选择绕行路段通过，同样，该路况信息值也可以为路径的长度。当然，路况信息值还可以为道路坡度或平坦度等等。

其中，若电动平衡车靠近所述步行跨越路段时提醒装置提醒前方路段可步行通过。

具体的，所述提醒前方路段可步行通过的方式包括发出提示音、振动电动平衡车部件、闪烁信号灯中的至少一种。

其中，若电动平衡车停止驱动、且经过所述跨越路段时启停装置控制停止导航，当电动平衡车再次驱动时启停装置控制继续导航、并重新规划剩余行车路线

在通过人行天桥之间的过程中，电动平衡车不工作，当然，导航停止。当然，用户完成人行天桥的路段且再此驱动电动平衡车时，电动平衡车继续工作，导航重新定位并重新规划路段并导航。

其中，记录装置用于记录通过所述步行跨越路段的移动轨迹，并更新到地图数据库中。

记录电动平衡车停止驱动至再次驱动的距离、移动轨迹等等数据，并将其更新到地图数据库中，以便再次通过时使用或便于其他用户使用。

在传统的导航中，用户可以根据自身的出行计划，在电子地图中选择出发地和目的地，电子地图根据出发地和目的地计算出距离最短的导航路径。由于平衡车在设计时首要考虑的是其使用便捷性，体积和功率都比较小，通行性能比较差，而传统的导航通常默认针对私家车或者电动摩托车等通行性能较好的车辆进行导航，计算的导航路径可能并不适合平衡车通过，对于平衡车的导航效果较差。

电动平衡车的通过能力跟其他交通工具不同，由于其离地间隙较小，且人直立站在上面没有任何固定措施，无法经受较大的颠簸。这也决定了电动平衡车只能在较为平坦、坡度较小的路面行走，但平衡车宽度较小，可以在比较窄的路面、人行道、巷道中行走，路道适应性较强。另外，电动平衡车出行方式可以跟步行方式便捷切换，当平衡车不能行走的路段，驾驶者可以提起电动平衡车用步行方式替代，等走到适合路段再使用平衡车出行。这就决定了平衡车出行路线的导航跟汽车出行方式有很大的不同。现有的地图数据是基于机动车行驶来设计的，缺乏路道本身的平整度、坡度、障碍物等数据，因此对于平衡车导航来说，先忽略路况，基于全路段来规划行车路线，然后驾驶员根据实际路况进行实时调整，等驾驶员重新使用平衡车时再动态规划新的路线，这种结合驾驶员判断的混合导航方式更适应用平衡车导航。

与现有技术相比，本实施例的导航装置获取电动平衡车的全路段行车路线，并检测电动平衡车在全路段行车路线上行驶过程中是否有绕行路段，如果有，进一步检测是否有步行跨越路段替代绕行路段，如果有，再进一步检测绕行路段的路况信息，若绕行路段的路况信息值大于预设值时，选择所述步行跨越路段通过。其中，路况信息值可以是路径的长度，当绕行路段的路径大于预设的长度时，优选提醒用户从步行跨越路段通过；当绕行路段的路况信息值小于或等于预设值时，选择绕行路段通过，同样，该路况信息值也可以为路径的长度。当然，路况信息值还可以为道路坡度或平坦度等等。若电动平衡车靠近所述步行跨越路段时提醒前方路段可步行通过，在电动平衡车停止驱动、且经过所述跨越路段时停止导航；当电动平衡车再次驱动时继续导航，并重新规划剩余行车路线；记录通过所述步行跨越路段的移动轨迹，并更新到地图数据库中。从而以便再次通过或供其他人导航。

本实施例的导航装置在通过绕行路段时用户可以根据实际绕行路况信息选择是从绕行路段通过，还是选择步行跨越路段通过，这样就给用户在通行过程中有了不同的选择，而且可以节省时间、减少电动平衡车通过的路段，大大方便用户使用。以及将移动轨迹记录并更新到地图数据库中，方便其他用户进行导航、通行。

图4为本发明一个实施例的电动平衡车的示意图。所述电动平衡车100包括导航装置110，其中，导航装置110可参见图3中的导航装置，在此不再详述。

在本发明中，电动平衡车还包括以一个或多个组件：处理组件、存储器、电源组件、多媒体组件、音频组件、传感器组件以及通信组件。

处理组件通常控制装置整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作以及记录操作相关联的操作等。处理组件可以包括一个或多个处理器来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件可以包括一个或多个模块，便于处理组件和其他组件之间的交互。例如，处理组件可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件和处理组件之间的交互。

存储器被配置为存储各种类型的数据以支持在电动平衡车的操作。这些数据的示例包括用于在电动平衡车上操作的任何应用程序或方法的指令。存储器可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储器中还存储有一个或多个模块，该一个或多个模块被配置成由该一个或多个处理器执行，以完成上述图方法中的全部或者部分步骤。

电源组件电动平衡车的各种组件提供电力。电源组可以包括电源管理系统，一个或多个电源。

多媒体组件包括在电动平衡车和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。

音频组件被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件包括一个麦克风(MIC)，当电动平衡车处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器或经由通信组件发送。在一些实施例中，音频组件还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

传感器组件包括一个或多个传感器，用于为电动平衡车提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件可以检测到电动平衡车的打开/关闭状态，组件的相对定位。

在一些实施例中，该传感器组件还可以包括磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件被配置为便于电动平衡车和其他设备之间有线或无线方式的通信。电动平衡车可以接入基于通信标准的无线网络，如WiFi、2G、3G或3G等，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，通信组件还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。

例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，电动平衡车可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器，上述指令可由电动平衡车的处理器执行以完成上述方法。例如，非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本发明所作的进一步详细说明，不能认定本发明的具体实施只局限于这些说明。对于本发明所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本发明的保护范围。