用于机器人手术的连续图像整合

摘要

一种机器人引导系统采用内窥镜(12)、机器人(11)、机器人控制器(21)、内窥镜控制器(22)以及图像整合模块(24)。在操作中，所述机器人控制器(21)命令所述机器人(11)在所述解剖结构区域内移动所述内窥镜(12)，并且所述内窥镜控制器(22)生成对由所述内窥镜(12)生成的所述结构区域的术中内窥镜图像的内窥镜视频显示(15)。当所述内窥镜(12)在所述解剖结构区域内是静止的时，所述图像整合模块(24)将所述解剖结构区域的术前三维图像配准到所述结构区域的所述术中内窥镜图像。当在所述图像配准之后所述内窥镜(12)在所述解剖结构区域内移动时，所述图像整合模块(24)在所述解剖结构区域内跟踪所述内窥镜(12)的运动之后校准所述机器人(11)相对于所述内窥镜(12)的运动。