一种浮动式抛光工具及具有该工具的抛光机器人

摘要

本发明公开了一种浮动式抛光工具及具有该工具的抛光机器人，包括：一第一法兰盘；一力传感器，呈圆盘状，且可拆卸地安装于第一法兰盘的一端面上；一过渡法兰盘，与第一法兰盘轴向对齐；一轴向浮动气缸，一端与第一法兰盘的另一端面连接，另一端通过第一关节轴承连接于过渡法兰盘的一端面；若干个径向浮动气缸，绕轴向浮动气缸环形阵列分布，且每个径向浮动气缸的两端分别由一第二关节轴承连接到第一法兰盘和过渡法兰盘。本发明提供的抛光工具通过轴向浮动气缸与径向浮动气缸实现运动的平稳传递另外通过力传感器实时调整抛光接触力的大小，进而实现轴向浮动力与径向浮动力的自适应调整，保证了油石与模具曲面之间最大程度的接触。