一种安全监控机器人和机器人安全监控方法

摘要

本发明涉及一种安全监控机器人和机器人安全监控方法，其中，安全监控机器人，包括：追踪单元，用于追踪非授权人的移动并采集当前追踪非授权人的图像；行为识别单元，识别非授权人的行为；行为比较单元，用于将识别的当前非授权人的行为与预设的行为集比较；信息提醒单元，用于在比较结果判断为异常行为时发送提醒信息至授权人。本发明针对授权人设定的特定区域识别非授权人的动作，并根据非授权人的动作发送提醒信息；可以有效杜绝非授权人的危险行为或受到的威胁，以便授权人积极制止或救助授权人。

说明书

技术领域

本发明涉及通信技术领域，具体涉及一种安全监控机器人和机器 人安全监控方法。

背景技术

智能家居是在互联网影响之下物联化的体现。智能家居通过物联 网技术将家中的各种设备(如音视频设备、照明系统、窗帘控制、空 调控制、安防系统、数字影院系统、影音服务器、影柜系统、网络家 电等)连接到一起，提供家电控制、照明控制、电话远程控制、室内 外遥控、防盗报警、环境监测、暖通控制、红外转发以及可编程定时 控制等多种功能和手段。与普通家居相比，智能家居不仅具有传统的 居住功能，兼备建筑、网络通信、信息家电、设备自动化，提供全方 位的信息交互功能，甚至为各种能源费用节约资金。

近年来，随着通信技术、智能技术、移动互联网技术的发展，智 能家居已成为今后家居和住宅发展的必然方向，同时家庭服务型机器 人将成为其中重要的设备。尤其是针对一些有行动不便的老人家庭而 言，需要专人看护和照顾。一般比较先进的方式是通过护理型机器人 陪伴老人并对其提供照顾。然而，虽然护理型机器人可以解决老人生 活上的问题，但是当老人身体不适或出现其它意外的危险情况时(盗 贼入室盗窃、抢劫等)，不能通过护理型机器人及时与亲属取得联系。

发明内容

要解决的技术问题是如何自动识别行为人的动作并产生相应的告 警信号。

针对现有技术中的缺陷，本发明提供一种安全监控机器人和机器 人安全监控方法，可以有效提醒授权人及时制止非授权人的危险动作 或救助授权人。

第一方面，本发明提供一种安全监控机器人，包括：

追踪单元，用于追踪非授权人的移动并采集当前追踪非授权人的 图像；

行为识别单元，识别非授权人的行为；

行为比较单元，用于将识别的当前非授权人的行为与预设的行为 集比较；

信息提醒单元，用于在比较结果判断为异常行为时发送提醒信息 至授权人。

可选地，还包括：

位置确定单元，用于识别非授权人所在的区域；

所述信息提醒单元，在非授权人到达私密区域内时，在比较结果 判断为异常动作时发送提醒信息至授权人。

可选地，所述信息提醒单元，用于在比较结果判断为危险行为时 发送报警信息。

可选地，还包括语音采集识别单元；

所述语音采集识别单元，用于采集并识别授权人的语音信息；

所述语音采集识别单元，将识别结果发送至语音比较单元；

所述语音比较单元，还用于将所述识别结果和与预设的报警关键 字比较；及

所述信息提醒单元，在比较结果判断为报警关键字时发送报警信 息。

可选地，还包括一授权模块，用于将使用人授权为授权人。

可选地，还包括一身份识别模块，用于识别人身份为授权人及非 授权人。

第二方面，本发明还提供了一种机器人安全监控方法，其特征在 于，包括：

追踪当非授权人的移动并采集当前追踪非授权人的图像；

识别非授权人的行为；

将识别的当前非授权人的行为与预设的行为集比较；

在比较结果判断为异常行为时发送提醒信息。

可选地，还包括识别非授权人所在的区域，在非授权人到达私密 区域内时，在比较结果判断为异常动作时发送提醒信息。

可选地，在比较结果判断为危险行为时发送报警信息。

可选地，还包括：

采集并识别授权人的语音信息并识别将所述识别结果和与预设的 报警关键字比较；

在比较结果判断为报警关键字时发送报警信息。

可选地，还包括将使用人授权为授权人。

可选地，还包括识别人身份为授权人及非授权人。

由上述技术方案可知，本发明提供的安全监控机器人和机器人安 全监控方法，针对授权人设定的特定区域识别行为人的动作，并根据 非授权人的动作发送提醒信息。本发明可以有效杜绝行为的危险行为 或受到的威胁，以便授权人积极制止或救助授权人。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面 将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单的介绍，显 而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普 通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附 图获得其他的附图。

图1为本发明一个实施例中一种安全监控机器人的结构示意图；

图2为本发明一个实施例中一种安全监控机器人的结构示意图；

图3为本发明一个实施例中一种安全监控机器人的结构示意图；

图4为本发明一个实施例中一种机器人安全监控方法流程示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结 合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、 完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是 全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有 作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护 的范围。

如图1所示，一种安全监控机器人，包括：追踪单元，用于追踪 非授权人的移动并采集当前追踪非授权人的图像；行为识别单元，识 别非授权人的行为；行为比较单元，用于将识别的当前非授权人的行 为与预设的行为集比较；信息提醒单元，用于在比较结果判断为异常 行为时发送提醒信息至授权人。下面对本发明和提供的安全监控机器 人展开详细的说明。

如图2所示，本发明提供的安全监控机器人，还包括：身份识别 单元，用于识别当前行为人的身份为授权人及非授权人，并向追踪单 元发送身份信息；追踪单元根据身份信息追踪当前非授权人。一般在 家庭使用的机器人，将房屋内机器人活动区域作为机器人的监控区域。 具体地，行为人进入机器人的监控区域时，身份识别单元需要先识别 授权人或非授权人的身份。授权人或非授权人身份可以根据机器人授 权人的需求设置成不同种类。例如，还包括授权模块，用于将使用人 授权为授权人。可以将当前的使用人授权为不同等级权限的授权人。 具有家电管理权限的机器人管理员用户、普通家庭成员用户和访客用 户等各种等级。如果当前授权人身份为机器管理人员用户时，身份识 别单元将该身份信息传输至追踪单元，追踪单元追踪当前的授权人， 机器人的命令解析单元解析当前授权人对家电造的操指令，并将解析 后的操作传输至相应的家电。在接受当前授权人的家电操作指令的同 时收集当前授权人的语音信息。如果当前授权人身份为普通家庭成员， 则追踪当前授权人，身份识别单元将该身份信息传输至追踪单元，追 踪单元追踪当前的授权人，机器人收集当前授权人的语音信息。如果 当前授权人身份为访客，身份识别单元将该身份信息传输至追踪单元， 追踪单元追踪当前的非授权人，收集当前非授权人的动作图像和语音 信息。在本发明中，机器人识别授权人或非授权人身份时可以通过语 音、手势、指纹或人脸识别等生物识别方法识别当前行为人的身份。 本发明中用到的语音识别方法、手势识别方法、指纹识别方法、人脸 识别方法等均可以采用现有的方法实现，本发明不再一一赘述。

如图3所示，本发明实施例提供的安全监控机器人，还包括语音 采集识别单元；语音采集识别单元，用于采集并识别授权人的语音信 息；语音采集识别单元，将识别结果发送至语音比较单元；语音比较 单元，还用于将识别结果和与预设的报警关键字比较；及信息提醒单 元，在比较结果判断为报警关键字时发送报警信息至后台报警。具体 地，机器人在识别非授权人动作的同时还对非授权人的语音采集并识 别。采集并识别当前授权人的语音信息并识别，根据语音识别结果生 成报警信息。如果识别出非授权人的语音中有语言威胁信息或呼救信 息，则向后台发出报警信息，该报警信息可以是文字形式，也可以是 语音形式，当然可以理解还可以是图像形式。对授权人的语音识别时， 可以提取语音中的关键字，与预先存储的关键字比较，如果该关键字 属于授权人预先设置的报警关键字，则向用户终端发送至用户终端授 权人，以便用户及时处理或制止非授权人的不安全动作或处理授权人 的呼救。该关键字可以是授权人预先设置的威胁关键字也可以是授权 人的呼救关键字。

具体地，如图1至图3所示，本发明实施例提供的安全监控机器 人，还包括：位置确定单元，用于识别非授权人所在的区域；信息提 醒单元，在非授权人到达私密区域内时，在比较结果判断为异常动作 时发送提醒信息。如果将当前的行为人身份识别为非授权人，则机器 人需要在一些授权人设定的私密区域监控非授权人的动作，追踪单元 追踪当前的非授权人，收集当前非授权人的动作图像和语音信息。例 如私密区域包括卧室、书房、设置有保险柜的区域等存放贵重物品的 区域。当非授权人进入这些授权人设定的私密区域时，机器人严格识 别非授权人的动作。追踪单元实时采集非授权人的动作图像，行为比 较单元对非授权人的动作进行识别。本发明中行为比较单元识别非授 权人的动作可以采用现有的模式识别方法对机器人采集的图像识别， 具体的识别过程在此就不再赘述。

当机器人识别到非授权人发出的动作不符合授权人设定的安全动 作或符合授权人设定的不安全动作时，向授权人发出相应的提醒信息。 例如，授权人设定了某些行为动作为安全动作(说话、站立、行走、 坐、卧等)，机器人识别到的动作不是这些动作时，机器人向机器人授 权人发出相应的提醒。授权人设定了某些行为为危险动作(打开某些 私密部位抽屉、柜子、保险柜等；直接发出拍打、脚踢等)。授权人设 定的这些安全动作或危险动作可以存储到数据库中。

机器人识别到非授权人的动作为不安全动作时，向授权人发出提 醒信息，提醒信息可以是文字形式，也可以是声音(包括语音)形式， 当然可以理解还可以是图像形式。当机器人给授权人发送提醒图像信 息时，机器人将非授权人的行为图像以图片或视频形式发送至授权人 终端供授权人查看，以便授权人及时处理或制止非授权人的不安全动 作。

为进一步体现本发明提供的安全监控了机器人的优越性，本发明 提供一种应用于上述机器人的机器人安全监控方法，如图4所示，该 方法包括：追踪当非授权人的移动并采集当前追踪非授权人的图像； 识别非授权人的行为；将识别的当前非授权人的行为与预设的行为集 比较；在比较结果判断为异常行为时发送提醒信息。下面对本发明提 供的机器人安全监控方法展开详细的说明。

在行为人进入机器人的监控区域时，需要先识别授权人的身份， 识别人身份为授权人及非授权人。授权人身份可以根据机器人用户的 需求设置成不同种类。例如，还包括授权模块，用于将使用人授权为 授权人。可以将当前的使用人授权为不同等级权限的授权人。具有家 电管理权限的机器人管理员用户、普通家庭成员用户和访客用户。如 果当前用户身份为机器管理人员用户时，机器人解析当前授权人的家 电造作执行并传输至相应的家电。在接受当前授权人的家电操作指令 的同时收集当前授权人的语音信息。如果当前授权人身份为普通家庭 成员则追踪当前授权人，收集当前授权人的语音信息。如果当前授权 人身份为访客，则追踪当前非授权人，收集当前非授权人的动作图像 和语音信息。在本发明中，机器人识别非授权人或授权人身份时可以 通过语音、手势、指纹或人脸识别等生物识别方法识别当前非授权人 或授权人的身份。

具体地，机器人需要在一些授权人设定的私密区域监控非授权人 的动作。例如私密区域包括卧室、书房、设置有保险柜的区域等存放 贵重物品的区域。机器人实时采集非授权人的动作图像，并对非授权 人的动作识别。当非授权人进入这些授权人设定的私密区域时，机器 人严格识别非授权人的动作。本发明中机器人识别非授权人的动作可 以采用现有的模式识别方法对机器人采集的图像识别，具体的识别过 程在此就不再赘述。

当机器人识别到非授权人发出的动作不符合授权人设定的安全动 作或符合授权人设定的不安全动作时，向机器人授权人发出相应的提 醒。例如，授权人设定了某些行为动作为安全动作(说话、站立、行 走、坐、卧等)，机器人识别到的动作不是这些动作时，机器人向机器 人授权人发出相应的提醒。授权人设定了某些行为为危险动作(打开 某些私密部位抽屉、柜子、保险柜等；直接发出拍打、脚踢等)。授权 人设定的这些安全动作或危险动作可以存储到数据库中。

机器人识别到非授权人的动作为不安全动作时，发出提醒信息。 提醒信息可以是文字形式，也可以是语音形式，当然可以理解还可以 是图像形式。当机器人给授权人发送提醒图像信息时，机器人将非授 权人的行为图像以图片或视频形式发送至用户终端供授权人查看，以 便授权人及时处理或制止行为人的不安全动作。

在本发明中，机器人在识别行为人动作的同时还对行为人的语音 采集并识别，根据语音识别结果生成报警信号。具体的采集并识别授 权人的语音信息并识别将识别结果和与预设的报警关键字比较；在比 较结果判断为报警关键字时发送报警信息。如果识别出行为人的语音 中有语言威胁信息或呼救信息，则向授权人发出提醒信息，提醒信息 可以是文字形式，也可以是声音(包括语音)形式，当然可以理解还 可以是图像形式。对行为人的语音识别时，可以提取语音中的关键字， 与预先存储的关键字比较，如果该关键字属于授权人预先设置的报警 关键字，则向用户终端发送，以便授权人及时处理或制止非授权人的 不安全动作或处理行为人的呼救。该关键字可以是用户预先设置的威 胁关键字也可以是行为人的呼救关键字(例如包括某些求救暗号)。

综上所述，本发明提供的安全监控机器人和机器人安全监控方 法，针对授权人设定的特定区域识别行为人的动作，并根据非授权人 的动作发送提醒信息。本发明可以有效杜绝行为的危险行为或受到的 威胁，以便授权人积极制止或救助授权人。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系 统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全 软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请 可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存 储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的 计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程 序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令 实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/ 或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到 通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备 的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设 备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和 /或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据 处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算 机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现 在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指 定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设 备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生 计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提 供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多 个方框中指定的功能的步骤。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅 仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定 要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺 序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性 的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅 包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括 为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的 情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要 素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。术语“上”、 “下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅 是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或 元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解 为对本发明的限制。除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、 “连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接， 或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连， 也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本 领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明 中的具体含义。

本发明的说明书中，说明了大量具体细节。然而能够理解的是， 本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例 中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书 的理解。类似地，应当理解，为了精简本发明公开并帮助理解各个发 明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中， 本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描 述中。然而，并不应将该公开的方法解释呈反映如下意图：即所要求 保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特 征。更确切地说，如权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前 面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要 求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为 本发明的单独实施例。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案， 而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明， 本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载 的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替 换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各 实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本发明的权利要求和说明书的 范围当中。