一种基于磁场空间分布变化的胶囊内镜运动控制方法

摘要

本发明公开了一种医疗用胶囊内镜的运动控制方法，目的是为了解决永磁体胶囊内镜在人体内进行检查时对胶囊内镜实施体外主动控制的问题。本发明提出了一种基于磁体运动改变空间磁场分布变化，从而改变永磁体胶囊内镜所受磁力，进而控制其在人体内运动的方法。本方法包括胶囊内镜沉底状态下的位置姿态控制、胶囊内镜漂浮下的位置姿态控制、实现胶囊内镜从沉底状态到漂浮状态的自动控制、实现胶囊内镜固定模式动态跳跃运动和实现整个检查流程的程序控制。