一种六轴串联机器人关节伺服系统

摘要

本发明公开了一种六轴串联机器人关节伺服系统，包括CAN通讯模块、关节角度采集模块、关节控制模块、A/D采集模块与系统维护模块，且所述CAN通讯模块、关节角度采集模块、关节控制模块、A/D采集模块、系统维护模块分别与上位机进行数据连接，所述关节角度采集模块同时与旋转变压器的输出端相互连接，所述A/D采集模块与电机、传感器相互连接。本发明对机器人伺服系统的各个模块进行了详细设计，解决了机器人特有的关节结构复杂，非线性死区严重等问题，保证了控制系统的速度和稳定，满足了上位机一对多的主从通讯方式。