零件保持组件、组装系统和定位第一零件的方法

摘要

公开一种零件保持组件、组装系统和定位第一零件的方法。零件保持组件可联接到支撑结构。零件保持组件包括适于联接到支撑结构的基部。零件保持组件还包括第一销，所述第一销从基部向外延伸到与基部间隔开的末端。基部可动，以将第一销相对于第一零件定位和将第一销的末端插入通过第一零件的第孔，以定位第一零件。零件保持组件进一步包括与第一销邻近的第一磁体。第一磁体被选择性地磁化，以选择性地固定第一零件相对于基部的位置。

说明书

技术领域

本发明涉及可连接到支撑结构的零件保持组件、组装系统和定位第一零 件的方法。

背景技术

被组装的装置包括许多结构部件，出于期望的功能和美学目的其以足够 的精确性彼此组装。被组装的装置包括多个子组件，每一个多个子组件具有 许多子部件。通常，专用固定装置被设计为用于将每一个子部件相对于该子 部件将要组装的一个或多个其他子部件摆放和定位。专用固定装置针对具体 子部件来定制且因此具有有限的可调整性。这些固定装置在用于组装子部件 之前需要很长的提前准备时间和大量的资本投资来进行设计和制造。被组装 的装置可以是车辆、家庭用具、家具、飞行器、水上行驶工具等。

通常，经过各种子部件的孔不是标准化的。因此，单独的各种专用抓 持器用于让每一个不同子部件运动。换句话说，一个专用抓持器用于一个子 部件的一个具体构造，而另一专用抓持器利用另一子部件的另一具体构造。 因此，特定抓持器被针对每一个具体子部件设计，这需要提前准备时间和资 本投资。如此，专用抓持器具有有限的可调整性。

发明内容

本发明提供可联接到支撑结构的零件保持组件。零件保持组件包括适于 联接到支撑结构的基部。零件保持组件还包括第一销，所述第一销从基部向 外延伸到与基部间隔开的末端。基部可动，以将第一销相对于第一零件定位 和将第一销的末端插入通过第一零件的第孔，以定位第一零件。零件保持组 件进一步包括与第一销邻近的第一磁体。第一磁体被选择性地磁化，以选择 性地固定第一零件相对于基部的位置。

本发明还提供包括支撑结构和零件保持组件的组装系统。支撑结构包括 附接构件。零件保持组件联接到附接构件。零件保持组件包括固定到附接构 件的基部和从基部向外延伸到与基部间隔开的末端的第一销。基部通过附接 构件可动，以将第一销相对于第一零件定位和将第一销的末端插入通过第一 零件的第孔，以定位第一零件。零件保持组件进一步包括与第一销邻近的第 一磁体。第一磁体被选择性地磁化，以选择性地固定第一零件相对于基部的 位置。

本发明进一步提供定位第一零件的方法。方法包括将零件保持组件相对 于第一零件定位。零件保持组件包括基部、从基部向外延伸到与基部间隔开 的末端的第一销、和与第一销邻近的第一磁体。方法进一步包括将第一销的 末端插入通过第一零件的第一孔，以定位第一零件和使得第一磁体磁化，以 将第一零件固定到零件保持组件。

本发明提供一种可联接到支撑结构的零件保持组件，组件包括：基部， 适于联接到支撑结构；第一销，从基部向外延伸到与基部间隔开的末端，基 部可动，以将第一销相对于第一零件定位和将第一销的末端插入通过第一零 件的第一孔，以定位第一零件；和第一磁体，邻近第一销且被选择性地磁化， 以选择性地将第一零件相对于基部的位置固定。

所述的组件进一步包括第一偏压构件，所述第一偏压构件在第一零件被 定位时对第一磁体施加力。

所述的组件进一步包括第一锁定构件，所述第一锁定构件可在第一位置 和第二位置之间运动，在第一位置中第一锁定构件限制第一磁体相对于第一 销来回偏压，所述第二位置在第一零件被定位时允许第一磁体相对于第一销 来回偏压，且其中第一偏压构件设置在基部和第一磁体之间，第一销设置为 穿过第一磁体且第一磁体相对于第一销可动。

所述的组件进一步包括第二销，所述第二销从基部向外延伸且与第一销 间隔开，第二销延伸到与基部间隔开的末端，基部可运动，以将第二销相对 于第一零件定位和将第二销的末端插入通过第一零件的第二孔，以定位第一 零件。

所述的组件:进一步包括第二磁体，所述第二磁体邻近第二销且选择性地 被磁化，以选择性地将第一零件相对于基部的位置固定；和进一步包括第二 偏压构件，所述第二偏压构件在第一零件被定位时对第二磁体施加力。

所述的组件进一步包括第二锁定构件，所述第二锁定构件可在第一位置 和第二位置之间运动，在第一位置中第二锁定构件限制第一磁体相对于第二 销来回偏压，所述第二位置在第一零件被定位时允许第二磁体相对于第二销 来回偏压，且其中第二偏压构件设置在基部和第二磁体之间，第二销设置为 穿过第二磁体且第二磁体相对于第二销可动。

在所述的组件中，第一销和第一磁体构成第一子组件；进一步包括第二 销，所述第二销从基部延伸且与第一销间隔开，第二销延伸到与基部间隔开 的末端，基部可运动，以将第二销相对于第一零件定位和将第二销的末端插 入通过第一零件的第二孔，以定位第一零件；进一步包括第二磁体，所述第 二磁体邻近第二销且选择性地被磁化，以选择性地将第一零件相对于基部的 位置固定；和其中第二销和第二磁体提供与第一子组件间隔开的第二子组 件。

在所述的组件中，基部支撑第一子组件的第一板部分和支撑第二子组件 的第二板部分，第二板部分相对于第一板部分可动，以改变第二销相对于第 一销的位置。

在所述的组件中，基部包括在第一和第二板部分之间的连结部，以允许 第二板部分相对于第一板部分运动。

在所述的组件中，基部的第二板部分包括轨道，第二销联接到轨道且沿 轨道可动，以改变第二销相对于第一销的位置。

在所述的组件中，基部包括轨道，第二销联接到轨道，第二销沿轨道可 动以改变第二销相对于第一销的位置。

本发明提供一种组装系统，包括:支撑结构，包括附接构件；零件保持组 件，联接到附接构件，组件包括：基部，固定到附接构件；第一销，从基部向 外延伸到与基部间隔开的末端，基部通过附接构件可动，以将第一销相对于 第一零件定位和将第一销的末端插入通过第一零件的第一孔，以定位第一零 件；和第一磁体，邻近第一销且被选择性地磁化，以选择性地将第一零件相 对于基部的位置固定。

所述的系统进一步包括基部零件，所述基部零件限定第一洞，第一销的 末端插入通过第一洞，以将第一零件和基部零件相对于彼此定位。

本发明提供一种定位第一零件的方法，该方法包括:将零件保持组件相对 于第一零件定位，零件保持组件包括基部、从基部向外延伸到与基部间隔开 的末端的第一销、和与第一销邻近的第一磁体；将第一销的末端插入通过第 一零件的第一孔，以定位第一零件；使得第一磁体磁化，以将第一零件固定 到零件保持组件。

所述的方法进一步包括将第二销的末端插入通过第一零件的第二孔，以 定位第一零件。

所述的方法进一步包括使得第二磁体磁化，以将第一零件固定到零件保 持组件，第二磁体邻近第二销。

所述的方法进一步包括让基部的第二板部分相对于基部的第一板部分 运动以改变第二销相对于第一销的位置。

所述的方法进一步包括将第一销的末端插入通过基部零件的第一洞和 将第二销的末端插入通过基部零件的第二洞，以定位基部零件，且其中将第 一销的末端插入通过基部零件的第一洞和将第二销的末端插入通过基部零 件的第二洞发生在将第一销的末端插入通过第一零件的第一孔和将第二销 的末端插入通过第一零件的第二孔之后。

所述的方法进一步包括将第一和第二磁体朝向第一零件偏压，以将力从 第一零件传递到基部零件，以将第一零件和基部零件夹持在一起。

所述的方法进一步包括让第二销相对于基部运动以改变第一和第二销 之间的距离。

附图中的详细的描述和显示是对本发明的支持和描述，而本发明的范围 仅通过权利要求限定。尽管已经对执行本发明的较佳模式进行了详尽的描述 但是本领域技术人员可得知在所附的权利要求的范围内的用来实施本发明 的许多替换设计和实施例。

附图说明

图1是组装系统和联接到支撑结构的零件保持组件的示意性透视图。

图2是零件保持组件的示意性部分截面图，显示了第一子组件。

图3是零件保持组件的示意性部分截面图，第一销穿过第一零件的第一 孔和第二销穿过第一零件的第二孔。

图4是零件保持组件的示意性部分截面图，第一销穿过第一零件的第一 孔和基部零件的第一洞，且第二销穿过第一零件的第二孔和基部零件的第二 洞。

图5是第一子组件的示意性部分截面图，第一锁定构件处于第一位置。

图6是第一子组件的示意性部分截面图，第一锁定构件处于第二位置。

图7是零件保持组件的示意性侧视图，第一零件以虚线示出且具有第一 构造。

图8是零件保持组件的示意性侧视图，第一零件以虚线示出且具有第二 构造，第二板部分相对于第一板部分调整，以改变第二销相对于第一销的直 线位置。

图9是被调整到以虚线示出的不同位置的第二销的示意性透视图。

图10是第二销的示意性透视图，所述第二销被调整到与图9以虚线示 出的不同的位置。

图11是零件保持组件的另一构造的示意性截面图。

图12是零件保持组件的另一构造的示意性平面图。

图13是零件保持组件的另一构造的示意性截面图。

具体实施方式

本领域技术人员应理解例如“上”、“下”、“上方”、“向上、“下方”、 “向下”、“顶”、“底”、“左”、“右”““左”、“右”、“后”、“前”等用于描 述附图，而不代表对本发明的范围的限制，本发明的范围通过所附权利要求 限定。进而，术语“基本上”是指状态、量、值或尺寸等的轻微不精确或轻 微差异，这些不精确或差异是在制造差异或公差范围内的。

参见附图，其中相同的附图标记几幅图中指示相同的部件，包括支撑结 构12的组装系统10通常如图1所示，零件保持组件14联接到支撑结构12。

零件保持组件14可联接到支撑结构12。因此，在期望时零件保持组件 14可从支撑结构12去除。零件保持组件14可用于在组装期间定位第一零件 16。支撑结构12可以是静止固定装置、框架、机器人装置等。在支撑结构 12是机器人装置(如图1所示)时，机器人装置可利用零件保持组件14让 第一零件16定位和运动到期望位置/取向，其细节在后文进一步描述。

零件保持组件14可用于在组装期间将第一零件16和基部零件18相对 于彼此定位。因此，组装系统10可包括第一零件16和基部零件18、支撑结 构12和零件保持组件14。例如，机器人装置可定位基部零件18，使得另一 机器人装置可拾取另一零件，例如第一零件16，且将该第一零件16相对于 基部零件18定位。也就是说，带有一个零件保持组件14的一个机器人装置 可用作固定装置以支撑基部零件18，而带有另一零件保持组件14的另一机 器人装置可将第一零件16夹持到基部零件18。替换地，静止固定装置19(见 图1)可用于支撑基部零件18，且带有零件保持组件14的机器人装置可将 第一零件16相对于基部零件18定位，以将基部零件18和第一零件16夹持 在一起。在另一替换例中，零件保持组件14可固定到静止固定装置19，且 基部零件18可被置于该零件保持组件14上，然后带有另一零件保持组件14 的机器人装置可将第一零件16夹持到基部零件18。

在利用一个或多个机器人装置时，机器人装置(一个或多个)可包括控 制器。控制器可包括处理器和存储器，在存储器上记录了用于控制机器人装 置(一个或多个)的指令。控制器配置为从存储器经由处理器执行指令。例 如，控制器可以是主机或分布式系统，例如数字计算机或微电脑这样的计算 机，和/或具有处理器的比例–整合–微分(PID)控制器装置，和实体的非 瞬时计算机可读存储器(例如只读存储器(ROM)或闪速存储器)作为存储 器。控制器还可具有随机访问存储器(RAM)、电可擦写可编程只读存储器 (EEPROM)、高速时钟、模拟-数字(A/D)和/或数字-模拟(D/A)电路， 和任何所需输入/输出电路和相关的装置，以及任何所需信号调节和/或信号 缓冲电路。因此，控制器可包括控制机器人装置(一个或多个)所必须的所 有软件、硬件、存储器、算法、连接结构、传感器等。

第一零件16和基部零件18可以是任何合适构造。第一零件16的不同 构造的例子如图1、2、7、9和10所示。在一些实施例中，第一零件16和 基部零件18可以是车辆的部件，例如车身部件或车身面板。例如，第一零 件16、基部零件18或任何其他车身部件可为约0.5磅到约15.0磅重。上述 范围是一个非限制性的例子，且第一零件16的重量可小于0.5磅或大于15.0 磅。零件保持组件14可用于许多不同构造的第一零件16和基部零件18，这 可以提供成本和时间的节约，以及提供可调整范围。

继续参考图1，支撑结构12可包括附接构件20。通常，零件保持组件 14可联接到附接构件20。附接构件20可以是任何合适构造以支撑零件保持 组件14。对于机器人装置实施例，附接构件20的运动相应地让零件保持组 件14运动。

参见图1，零件保持组件14包括适于联接到支撑结构12的基部22。例 如，基部22固定到机器人装置，使得在机器人装置运动期间，零件保持组 件14相应运动。在一些实施例中，基部22固定到附接构件20。基部22可 通过任何合适方法而被固定到附接构件20，例如通过一个或多个紧固件、夹 具、卡扣件、锁定件、凸片等。

参见图2-4，零件保持组件14进一步包括第一定位特征部，例如从基部 22向外延伸的第一销24。在一些实施例中，第一销24固定到基部22，且在 其他实施例中，第一销24联接到基部22且可相对于基部22运动。第一销 24延伸到与基部22间隔开的末端26。基部22是可动的，以将第一销24相 对于第一零件16定位和将第一销24的末端26插入通过第二定位特征部， 例如第一零件16的第一孔28，以定位第一零件16。图3示出了插入通过第 一零件16的第一孔28的第一销24。基部22可通过附接构件20运动，以将 第一销24相对于第一零件16定位和将第一销24的末端26插入通过第一零 件16的第一孔28，以定位第一零件16。

第一和第二定位特征部是用于定位第一零件16的位置。第一和第二定 位特征部可以是任何合适构造，销和孔是一种非限制性的例子。第二定位特 征部可以是孔28、槽道、角部等。例如，在利用第一孔28以定位第一零件 16时，第一孔28不是让紧固件、螺栓等穿过以将第一零件16固定到另一零 件(例如基部零件18)的孔。换句话说，第一孔28仅用于定位第一零件16。 因此，控制器可被编程以让零件保持组件14运动到具体位置，以经由第一 销24和第一孔28定位第一零件16。

第一销24用基本上非磁性的材料形成，例如，非铁金属、奥氏体不锈 钢、铝、铜等。用于第一销24的一种合适的奥氏体不锈钢是经退火的316 不锈钢。

回到图2，零件保持组件14还包括在第一销24附近的第一磁体30。在 一些实施例中，第一磁体30可动地联接到第一销24。第一磁体30被选择性 地磁化，以选择性地将第一零件16相对于基部22的位置固定。一旦第一零 件16的位置通过第一磁体30的磁性而相对于基部22固定，则机器人装置 可让第一零件16运动到另一位置。

如上所述，第一磁体30靠近第一销24，且因此，第一销24可设置为穿 过第一磁体30或第一磁体30可以以间隔开的关系设置在第一销24附近。 在第一销24设置为穿过第一磁体30时，第一磁体30可限定第一开口32(见 图5)。第一磁体30可邻接第一零件16，或可与第一零件16间隔开，以将 第一零件16固定到零件保持组件14。在第一磁体30与第一零件16间隔开 时，通过第一磁体30(在被磁化时)形成的磁场足够强，以将第一零件16 固定到零件保持组件14。第一磁体30可被第一激活器33(在图3中示出) 或任何合适方法磁化。第一激活器33可利用电流，可让第一磁体30朝向和 离开第一零件16运动，或可以是任何其他合适激活器，以在第一磁体30和 第一零件16之间形成磁性。第一激活器33可打开和关闭第一磁体30的磁 性，和/或可控制第一磁体30的磁性强度。因此，第一激活器33可增加和减 少第一磁体30的磁性强度。第一激活器33可包括机械开关和/或拨盘等，以 控制第一磁体30的磁性。第一激活器33仅在图3中示出，但是显示了第一 磁体30的所有图可利用第一激活器33。在一些实施例中，第一磁体30可以 是电磁体。第一销24用基本上非磁性的材料形成，使得第一销24不干涉第 一磁体30的磁性。

参见图4，第一销24的末端26插入通过基部零件18。具体说，基部零 件18可限定第一洞34，第一销24的末端26插入通过第一洞34，以将第一 零件16和基部零件18相对于彼此定位。通常，在第一销24的末端26插入 通过第一孔28之后，第一销24的末端26插入通过第一洞34。因此，机器 人装置可让第一零件16在基部零件18上方运动，零件保持组件14在期望 位置将第一零件16和基部零件18对准。

最佳如图5和6所示，可选地，零件保持组件14还可包括第一偏压构 件36，在第一零件16被定位时所述第一偏压构件36对第一磁体30施加力。 第一偏压构件36设置在基部22和第一磁体30之间。在第一销24被插入通 过第一孔28时随着第一磁体30朝向基部22运动，第一偏压构件36对第一 磁体30施加力，这使得第一磁体30和第一零件16之间接合，这还可用于 在第一零件16相对于基部零件18放置时将第一零件16夹持到基部零件18。 第一偏压构件36可以是具有一个或多个部件的偏压装置、螺旋弹簧、气体 弹簧、氮气体弹簧、模具弹簧或任何其他合适的偏压构件或弹簧。第一磁体 30从第一零件16的一侧将第一零件16固定到零件保持组件14。

可选地，零件保持组件14可进一步包括第一锁定构件38(见图5和6)。 第一锁定构件38在第一位置和第二位置之间可动，在第一位置中第一锁定 构件38限制第一磁体30相对于第一销24的来回偏压，所述第二位置在第 一零件16被定位时允许第一磁体30相对于第一销24来回偏压。在第一位 置中时第一锁定构件38可朝向第一销24运动，且在第二位置中时第一锁定 构件38可运动离开第一销24。第一位置如图5所示且第二位置如图6所示。 例如，第一锁定构件38可将第一偏压构件36固定在离开第一磁体30的预 定位置，且第二位置可释放第一偏压构件36，使得第一偏压构件36对第一 磁体30施加力。因此，在第一锁定构件38处于第一位置时，在一些实施例 中，第一偏压构件36不对第一磁体30施加力。

在从第二位置切换回到第一位置时，零件保持组件14可从第一零件16 脱开，使得第一磁体30设置为与基部22相距最大距离，且在该位置，第一 偏压构件36可伸展到其自然长度，使得没有施加到第一偏压构件36的力(这 种力使得第一偏压构件36被挤压)。在第一偏压构件36伸展到其自然长度 且第一磁体30设置在距基部22最大距离时，第一锁定构件38的位置是在 第一偏压构件36的端部和第一磁体30的顶部之间且随后可被促动回到其第 一位置。替换地，第一偏压构件36可被控制为在处于第一位置时从第一磁 体30退回和在第二位置时释放以至少部分地解除挤压，以对第一磁体30施 加力。应理解，第一锁定构件38可包括一个或多个部件且是装置、机构、 促动器等的一部分。进而，第一锁定构件38可以是任何合适位置和构造。

可选地，在利用第一偏压构件36时，一个或多个座部37可支撑第一偏 压构件36。例如，一个座部37可用于支撑第一偏压构件36的一个端部，和 /或另一座部37可用于支撑的第一偏压构件36的另一端部。利用第一偏压构 件36的任何图可利用一个或多个座部37。

如上所述，第一锁定构件38在第一位置和第二位置之间可动，在第一 位置中第一锁定构件38限制第一磁体30相对于第一销24的来回偏压，所 述第二位置在第一零件16被定位时允许第一磁体30相对于第一销24来回 偏压。在利用靠近第一磁体30的座部37时，第一锁定构件38可接合座部 37，以在第一位置时限制第一磁体30的运动。替换地，在不利用座部37时， 第一锁定构件38可接合第一偏压构件36，以在第一位置时限制第一磁体30 的运动。

在其他实施例中，第一偏压构件36联接到第一磁体30且第一锁定构件 38被消除。第一偏压构件36将第一磁体30相对于第一销24保持且允许第 一磁体30相对于第一销24运动。第一偏压构件36允许第一磁体30运动， 使得第一销24不过分突出穿过第一孔28和/或第一洞34，以便将第一磁体 30与第一零件16或基部零件18直接接触或间接接合。例如，在第一磁体 30接合第一零件16之前(最佳如图2所示)，第一磁体30可被第一偏压构 件36向外偏压到第一销24的末端26。一旦第一磁体30接合第一零件16， 则机器人装置可继续让零件保持组件14朝向第一零件16运动，使得第一磁 体30向回偏压，这使得第一销24的末端26露出，使得第一销24可插入通 过第一孔28(最佳如图3所示)。该运动允许零件保持组件14适应第一零件 16、基部零件18和其他零件的不同厚度和/或不同构造。

在其他实施例中，例如图12，第一锁定构件38可以是制动器，其被选 择性地促动以接合第一销24，以将第一磁体30相对于第一销24的位置固定。 例如，制动器可处于第一位置和第二位置，在所述第一位置中第一锁定构件 38限制第一磁体30相对于第一销24的来回偏压，所述第二位置在第一零件 16被定位时允许第一磁体30相对于第一销24来回偏压。因此，制动器可处 于将第一磁体30固定在预定位置的第一位置，和制动器可处于释放第一磁 体30的第二位置，使得第一磁体30可响应于第一偏压构件36偏压。第一 磁体30附接到制动器，使得制动器的运动相应地让第一磁体30运动。换句 话说，制动器和第一磁体30彼此附接，以形成一单元。在第一锁定构件38 是制动器时，在第一位置中时制动器的至少一部分可接合第一销24，以维持 制动器相对于第一销24的位置且由此维持第一磁体30相对于第一销24的 位置，且在处于第二位置时制动器的所述至少一部分可从第一销24脱开， 以允许制动器相对于第一销24的位置改变，且由此允许第一磁体30相对于 第一销24的位置改变。

图5、6和12中的第一锁定构件38可与控制器39通信。控制器39可 控制第一锁定构件38，以改变制动器的位置，和选择性地将制动器相对于第 一销24固定在期望位置。控制器39可以是电子控制模块的一部分。

控制器39可包括处理器41和存储器43，在存储器上记录用于控制第一 锁定构件38等的指令。控制器39可控制本文未具体描述的其他部件和/或与 另一控制器电通信。控制器39配置为经由处理器41执行来自存储器43的 指令。例如，控制器39可以是主机或分布式系统，例如数字计算机或微电 脑这样的计算机，和/或具有处理器的比例–整合–微分(PID)控制器装置， 和实体的非瞬时计算机可读存储器43(例如只读存储器(ROM)或闪速存 储器)作为存储器。控制器39还可具有随机访问存储器(RAM)、电可擦写 可编程只读存储器(EEPROM)、高速时钟、模拟-数字(A/D)和/或数字-模拟 (D/A)电路，和任何所需的输入/输出电路和相关的装置，以及任何所需信号 调节和/或信号缓冲电路。因此，控制器39可包括控制第一锁定构件38等必 要的所有软件、硬件、存储器39、算法、连接结构、传感器等。如此，操作 为控制第一锁定构件38等的控制方法可被实施为与控制器39相关的软件或 固件。应理解，控制器39还可包括能分析来自各种传感器的数据、比较数 据、形成控制和监测第一锁定构件38等所需的必要决定的任何装置。还应 理解，多于一个的控制器39可用于控制如上所述的部件。

继续参见图5和6，零件保持组件14可进一步包括被基部22支撑的第 一壳体40。第一壳体40可围绕第一销24且至少部分地围绕第一磁体30。 在一些实施例中，第一销24的末端26可伸出第一壳体40以外。进而，第 一磁体30相对于第一销24可动。第一壳体40可通过任何合适方法附接到 基部22，例如通过焊接、整体形成为一个部件、粘接、紧固件等，或第一壳 体40可联接到基部22且相对于基部22可动。

第一壳体40可附接到第一磁体30且可以是柔性的以允许第一磁体30 相对于第一销24运动(比较图3和4)。第一壳体40可用织物、橡胶或任何 其他合适的柔性材料形成。替换地，第一壳体40可用刚性材料形成，例如 金属、各种塑料等。在其他实施例中，第一壳体40可部分地用柔性材料且 部分地用刚性材料形成。应理解，第一壳体40可用任何合适材料(一种或 多种)形成。在图12的实施例中可消除第一壳体40。

对于第一锁定构件38的实施例中的一个，在第一位置，第一锁定构件 38设置在第一壳体40中，使得第一磁体30相对于第一销24的运动会被阻 碍或限制(例如见图5)。在第二位置中，第一锁定构件38从第一壳体40 的内部退出，使得第一磁体30可相对于第一销24运动，而不与第一锁定构 件38干涉(例如见图6)。

第一销24和第一磁体30可构成第一子组件。通常，第一子组件被基部 22支撑。第一子组件可包括其他部件，例如，如上所述的第一偏压构件36、 第一锁定构件38和第一壳体40。

参见图3，在一些实施例中，零件保持组件14可包括第三定位特征部， 例如从基部22向外延伸且与第一销24间隔开的第二销42。在一些实施例中， 第二销42固定到基部22，且在其他实施例，第二销42联接到基部22且相 对于基部22可动。第二销42延伸到与基部22间隔开的末端44。基部22 可动，以将第二销42相对于第一零件16定位，和将第二销42的末端44插 入通过第四定位特征部，例如第一零件16的第二孔46，以定位第一零件16。 基部22可通过附接构件20运动，以将第二销42相对于第一零件16定位和 将第二销42的末端44插入通过第一零件16的第二孔46，以定位第一零件 16。

第三和第四定位特征部是用于定位第一零件16的位置。第三和第四定 位特征部可以具有任何合适构造，销和孔为非限制性的例子。第四定位特征 部可以是孔46、槽道、角部等。例如，在利用第二孔46以定位第一零件16 时，第二孔46不是让紧固件、螺栓等穿过以将第一零件16固定到另一零件 (例如基部零件18)的孔。换句话说，第二孔46仅用于定位第一零件16。 因此，控制器可被编程为让零件保持组件14运动到一具体位置，以经由第 二销42和第二孔46定位第一零件16。

第二销42用基本上非磁性的材料形成，例如非铁金属、奥氏体不锈钢、 铝、铜等。用于第二销42的一种合适奥氏体不锈钢是退火316不锈钢。

继续参考图3，零件保持组件14还可包括与第二销42邻近的第二磁体 48。在一些实施例中，第二磁体48可动地联接到第二销42。第二磁体48 被选择性地磁化，以选择性地将第一零件16相对于基部22的位置固定。一 旦第一零件16的位置通过第二磁体48的磁性而相对于基部22固定，则机 器人装置可让第一零件16运动到另一位置。

如上所述，第二磁体48靠近第二销42，且因此，第二销42可设置为穿 过第二磁体48或第二磁体48可以以间隔开的关系设置在第二销42附近。 在第二销42设置为穿过第二磁体48时，第二磁体48可限定第二开口50(见 图3和4)。第二磁体48可邻接第一零件16，或可与第一零件16间隔开， 以将第一零件16固定到零件保持组件14。在第二磁体48与第一零件16间 隔开时，通过第二磁体48(在被磁化时)形成的磁场足够强，以将第一零件 16固定到零件保持组件14。第二磁体48可通过第二激活器51(在图3示出)、 第一激活器33或任何合适方法磁化。激活器33、51中的一个可用于使得第 一和第二磁体30、48两者磁化。第二激活器51可利用电流，可让第一磁体 48朝向和离开第一零件16运动，或可以是任何其他合适激活器以在第一磁 体30和第一零件16之间形成磁性。第二激活器51可打开和关闭第二磁体 48的磁性，和/或可控制第二磁体48的磁性强度。第二激活器51可包括机 械开关和/或拨盘等，以控制第二磁体48的磁性。第二激活器51仅在图3 中示出，但是显示了第二磁体48的所有图可利用第二激活器51。在一些实 施例中，第二磁体48可以是电磁体。第二销42用基本上非磁性的材料形成， 使得第二销42不干涉第二磁体48的磁性。

参见图4，可选地，零件保持组件14可进一步包括第二偏压构件52， 所述第二偏压构件在第一零件16被位于时向第二磁体48施加力。第二偏压 构件52设置在基部22和第二磁体48之间。在第二销42被插入通过第二孔 46时随着第二磁体48朝向基部22运动，第二偏压构件52对第二磁体48 施加力，这使得第二磁体48和第一零件16之间接合，这还可用于在第一零 件16相对于基部零件18放置时将第一零件16夹持到基部零件18。第二偏 压构件52可以是具有一个或多个部件的偏压装置、螺旋弹簧、气体弹簧、 氮气体弹簧、模具弹簧或任何其他合适的偏压构件或弹簧。第二磁体48从 第一零件16的一侧将第一零件16固定到零件保持组件14。

可选地，零件保持组件14可进一步包括第二锁定构件54(见图4)。第 二锁定构件54在第一位置和第二位置之间可动，在第一位置中第二锁定构 件54限制第二磁体48相对于第二销42的来回偏压，所述第二位置在第一 零件16被定位时允许第二磁体48相对于第二销42来回偏压。在第一位置 中时第二锁定构件54可朝向第二销42运动，且在第二位置中时第二锁定构 件54可运动离开第二销42。第二锁定构件54的第二位置如图4所示且应理 解第二锁定构件54的第一位置与图5中第一锁定构件38示出的相同。例如， 第二锁定构件54可将第二偏压构件52固定在离开第二磁体48的预定位置， 且第二位置可释放第二偏压构件52，使得第二偏压构件52向第二磁体48 施加力。因此，在第二锁定构件54处于第一位置时，在一些实施例中，第 二偏压构件52不向第二磁体48施加力。应理解，第二锁定构件54可包括 一个或多个部件，且是装置、机构、促动器等的一部分。进而，第二锁定构 件54可是任何合适位置和构造。

在从第二位置切换回到第一位置时，零件保持组件14可从第一零件16 脱开，使得第二磁体48设置为与基部22相距最大距离，且在该位置，第二 偏压构件52可伸展到其自然长度，使得没有施加到第二偏压构件52的力(这 种力使得第二偏压构件52被挤压)。在第二偏压构件52伸展到其自然长度 且第二磁体48设置在距基部22最大距离时，第二锁定构件54的位置是在 第二偏压构件52的端部和第二磁体48的顶部之间且随后可被促动回到其第 一位置。替换地，第二偏压构件52可被控制为在第一位置时从第一磁体48 退回和在第二位置时释放以至少部分地解除挤压，以对第二磁体48施加力。

可选地，在利用第二偏压构件52时，一个或多个座部可支撑第二偏压 构件52。例如，一个座部可用于支撑第二偏压构件52的一个端部和/或另一 座部可用于支撑第二偏压构件52的另一端部。用于第二偏压构件52的座部 (一个或多个)可配置为与用于第一偏压构件52的座部37相同，且因此未 进一步示出。显示了第二偏压构件52的任何图可利用一个或多个座部。

如上所述，第二锁定构件54在第一位置和第二位置之间可动，在第一 位置中第二锁定构件54限制第二磁体48相对于第二销42的来回偏压，所 述第二位置在第一零件16被定位时允许第二磁体48相对于第二销42来回 偏压。在利用靠近第二磁体48的座部时，第二锁定构件54可接合座部，以 在第一位置时限制第二磁体48的运动。替换地，在不利用座部时，第二锁 定构件54可接合第二偏压构件52，以在第一位置时限制第二磁体48的运动。

第二偏压构件52和第二锁定构件54示意性地如图4所示且可配置为与 图5和6所示的相同，控制器39与第二锁定构件54通信且可运动到图5和 6所示的不同位置，且因此将不进一步示出。第二偏压构件52可以是具有一 个或多个部件的偏压装置、螺旋弹簧、气体弹簧、氮气体弹簧、模具弹簧或 任何其他合适的偏压构件或弹簧。

在其他实施例中，第二偏压构件52联接到第二磁体48且第二锁定构件 54被消除。这些实施例与针对第一偏压构件36和第一磁体30如上所述的相 同，且因此，将不针对第二偏压构件52/第二磁体48进一步示出。第二偏压 构件52将第二磁体48相对于第二销42保持且允许第二磁体48相对于第二 销42运动。第二偏压构件52允许第二磁体48运动，使得第二销42不过分 突出穿过第二孔46和/或第二洞58，以便将第二磁体48与第一零件16或基 部零件18直接接触或间接接合。例如，在第二磁体48接合第一零件16之 前，第二磁体48可被第二偏压构件52向外偏压到第二销42的末端44。一 旦第二磁体48接合第一零件16，则机器人装置可继续让零件保持组件14 朝向第一零件16运动，使得第二磁体48向回偏压，这使得第二销42的末 端44露出，使得第二销42可插入通过第二孔46。该运动允许零件保持组件 14适应第一零件16、基部零件18和其他零件的不同厚度和/或不同构造。

在其他实施例中，第二锁定构件54可以是制动器，其被选择性地促动 以接合第二销42，以将第二磁体48相对于第二销42的位置固定。例如，制 动器可处于第一位置和第二位置，在所述第一位置中第二锁定构件54限制 第二磁体48相对于第二销42的来回偏压，所述第二位置在第一零件16被 定位时允许第二磁体48相对于第二销42来回偏压。因此，制动器可处于将 第一磁体48固定在预定位置的第一位置，和制动器可处于释放第二磁体48 的第二位置，使得第二磁体48可响应于第二偏压构件52而偏压。第二磁体 48附接到制动器，使得制动器的运动相应地让第二磁体48运动。换句话说， 制动器和第二磁体48彼此附接，以形成一单元。在第二锁定构件54是制动 器时，在第一位置中时制动器的至少一部分可接合第二销42，以维持制动器 相对于第二销42的位置且由此维持第二磁体48相对于第二销42的位置， 且在第二位置时制动器的所述至少一部分可从第二销42脱开，以允许制动 器相对于第二销42的位置改变，且由此允许第二磁体48相对于第二销42 的位置改变。该实施例基本上与针对图12所示的第一锁定构件38如上所述 的相同，且因此，图12应用于第二锁定构件54，且将不针对第二锁定构件 54进一步示出。

第二锁定构件54可与如上所述的控制器39通信，或可与独立于控制器 39的第二控制器通信。控制器39或第二控制器可控制第二锁定构件54，以 改变制动器的位置，且选择性地将制动器相对于第二销42固定在期望位置。 控制器39的细节如上所述且将不再被描述。在利用第二控制器时，第二控 制器可以是电子控制模块的一部分。

在利用第二控制器时，第二控制器包括处理器和存储器，在存储器上记 录用于控制第二锁定构件54等的指令。第二控制器可控制本文未具体描述 和/或与另一控制器的其他部件电通信，例如控制器39。第二控制器配置为 从存储器经由处理器执行指令。例如，第二控制器可以是主机或分布式系统， 例如数字计算机或微电脑这样的计算机，和/或具有处理器的比例–整合–微 分(PID)控制器装置，和实体的非瞬时计算机可读存储器(例如只读存储 器(ROM)或闪速存储器)作为存储器。第二控制器还可具有随机访问存储 器(RAM)、电可擦写可编程只读存储器(EEPROM)、高速时钟、模拟-数 字(A/D)和/或数字-模拟(D/A)电路，和任何所需输入/输出电路和相关 的装置，以及任何所需信号调节和/或信号缓冲电路。因此，第二控制器可包 括控制第二锁定构件54等必要的所有软件、硬件、存储器、算法、连接结 构、传感器等。如此，操作为控制第二锁定构件54等的控制方法可被实施 为与第二控制器相关的软件或固件。应理解，第二控制器还可包括能分析来 自各种传感器的数据、比较数据、形成控制和监测第二锁定构件54等所需 的必要决定的任何装置。还应理解，多于一个的控制器可用于控制如上所述 的部件。

继续参见图3和4，零件保持组件14可包括被基部22支撑的第二壳体 56。第二壳体56可围绕第二销42且至少部分地围绕第二磁体48。在一些实 施例中，第二销42的末端44可伸出第二壳体56以外。第二磁体48相对于 第二销42可动。第二壳体56可通过任何合适方法附接到基部22，例如通过 焊接、整体形成为一个部件、粘接、紧固件等，或第二壳体56可联接到基 部22且相对于基部22可动。

第二壳体56可附接到第二磁体48且可以是柔性，以允许第二磁体48 相对于第二销42运动(将图3和4比较)。第二壳体56可用织物、橡胶或 任何其他合适的柔性材料形成。替换地，第二壳体56可用刚性材料形成， 例如金属、各种塑料等。在其他实施例中，第二壳体56可部分地用柔性材 料且部分地用刚性材料形成。应理解，第二壳体56可用任何合适材料(一 种或多种)形成。在图12的实施例中可消除第二壳体56。

对于第一锁定构件54的实施例中的一个，在第一位置，第二锁定构件 54设置在第二壳体56中，使得第二磁体48相对于第二销42的运动会被阻 碍或限制(用于第一锁定构件38的第一位置在图5示出，其还适用于第二 锁定构件54的第一位置)。在第二位置中，第二锁定构件54从第二壳体56 的内部退出，使得第二磁体48可相对于第二销42运动，而不与第二锁定构 件54干涉(见图4)。

参见图4，第二销42的末端44插入通过基部零件18。具体说，基部零 件18还可限定第二洞58，第一销24的末端26插入通过第一洞34，且第二 销42的末端44插入通过第二洞58，以将第一零件16和基部零件18相对于 彼此定位。通常，在第一和第二销24、42的末端26、44分别插入通过第一 和第二孔28、46之后，第一和第二销24、42的末端26、44分别插入通过 第一和第二洞34、58。因此，机器人装置可让第一零件16在基部零件18 上方运动，零件保持组件14在期望位置将第一零件16和基部零件18保持 对准。

第二销42和第二磁体48可构成与第一子组件间隔开的第二子组件。通 常，第二子组件被基部22支撑。第二子组件可包括其他部件，例如如上所 述的第二偏压构件52、第二锁定构件54和第二壳体56。

如上所述，第一磁体30和第二磁体48每一个可通过不同方法运动。例 如，第一和第二磁体30、48可通过弹簧偏压而运动。作为另一例子，第一 和第二磁体30、48可通过相应锁定构件38、54运动。作为另一例子，第一 和第二磁体30、48可通过制动器运动。应理解，第一和第二磁体30、48也 可通过其他方法运动，例如，使得机构/装置/促动器启动/停用的机械开关， 压缩空气，促动器等。

作为图11所示的另一实施例，第一磁体30可附接到第一销24。具体说， 第一磁体30的第一侧53固定到第一销24的末端26。如此，第一磁体30 不可相对于第一销24运动。在该实施例中，零件保持组件14可进一步包括 附接到第一磁体30的第二侧55的末端销59。第一磁体30的第一和第二侧 53、55彼此相反。末端销59从第一磁体30延伸离开且选择性地设置在第一 孔28和/或第一洞34，以将第一零件16和/或基部零件18定位。因此，在 该实施例中，第一销24的末端26不插入到第一孔28或第一洞34，且代替 地，末端销59插入到第一孔28和/或第一洞34。进而，在该实施例中，促 动器57可被联接到第一销24和/或基部22。促动器57选择性地促动以挤压 和不挤压第一偏压构件36，这改变通过第一偏压构件36施加到第一磁体30 的第一侧53的力的量。改变由第一偏压构件36施加到第一磁体30的力的 量可改变将第一零件16和基部零件18夹持在一起的力的量。促动器57可 包括进行启动/停用的机械开关。促动器57可以是利用压缩空气的机构/装置 等。促动器57可与类似于本文所述的其他控制器的控制器通信且将不再被 描述。第二磁体48还可如图11所示地配置。在图11的实施例中消除第一 和第二壳体40、56。

在其他实施例中，第一销24可相对于第一磁体30运动且第二销42可 相对于第二磁体48运动。因此，例如，第一磁体30可静止，使得第一销24 相对于第一磁体30运动。类似地，例如，第二磁体48可静止，使得第二销 42相对于第二磁体48运动。

在一些实施例中，可选地，基部22可被调整以改变第二销42相对于第 一销24的位置(例如见图7-8)。让基部22可调整能允许零件保持组件14 适应不同零件构造和孔28、46/洞34、58的不同间距，因为孔28、46/洞34、 58之间的间距在不同零件上不是标准化的。因此，零件保持组件14提供可 调整性，这可在组装过程期间节省时间和成本。基部22是可调整以改变第 一和第二子组件之间的直线位置和/或改变第一和第二销24、42之间的距离 60。进而，基部22是可调整的以改变第一和/或第二子组件的高度(例如见 图3和4)。促动器等可用于调整第一和/或第二子组件的位置。

参见图7和8，例如，基部22可包括支撑第一子组件的第一板部分62 和支撑第二子组件的第二板部分64。在一个实施例中，第二板部分64相对 于第一板部分62可动，以改变第二销42相对于第一销24的位置。因此， 第一板部分62在一些实施例中可静止。

例如，基部22可包括在第一和第二板部分62、64之间的连结部(joint) 66，以允许第二板部分64相对于第一板部分62运动。在该实施例中，第二 子组件相对于第一子组件的直线位置改变。应理解，代替第二子组件，第一 子组件的直线位置可改变。连结部66可包括促动器、机构、装置等，以允 许第一和/或第二子组件中的一个运动。例如，连结部66可包括直线滑动部。

连结部66可与控制器65通信(见图7和8)。控制器65可控制连结部 66，以改变第二子组件相对于第一子组件的位置，反过来也可以，或改变第 一和第二子组件二者的位置。控制器65可以是电子控制模块的一部分。控 制器65包括处理器67和存储器69，在存储器上记录用于控制连结部66等 的指令。控制器65可控制本文未具体描述的其他部件和/或与一个或多个其 他控制器电通信。控制器65配置为经由处理器67执行来自存储器69的指 令。例如，控制器65可以是主机或分布式系统，例如数字计算机或微电脑 这样的计算机，和/或具有处理器的比例–整合–微分(PID)控制器装置， 和实体的非瞬时计算机可读存储器69(例如只读存储器(ROM)或闪速存 储器)作为存储器。控制器65还可具有随机访问存储器(RAM)、电可擦写 可编程只读存储器(EEPROM)、高速时钟、模拟-数字(A/D)和/或数字-模拟 (D/A)电路，和任何所需的输入/输出电路和相关的装置，以及任何所需信号 调节和/或信号缓冲电路。因此，控制器65可包括控制连结部66等必要的所 有软件、硬件、存储器69、算法、连接结构、传感器等。如此，操作为控 制连结部66等的控制方法可被实施为与控制器65相关的软件或固件。应理 解，控制器65还可包括能分析来自各种传感器的数据、比较数据、形成控 制和监测连结部66所需的必要决定的任何装置。还应理解，多于一个的控 制器65可用于控制如上所述的部件。

替换地或除此以外，第一和/或第二子组件的高度可改变。将图3和4 比较，第一和第二子组件的高度被改变。在一些实施例中，子组件中的一个 的高度可改变，而另一子组件的高度保持相同。在其他实施例中，第一和第 二子组件的高度可改变。具体说，第一和第二壳体40、56的高度可改变第 一和第二子组件的高度。如上所述，第一和第二壳体40、56可以是柔性以 允许这种改变。因此，相应地，第一和第二磁体30、48相对于相应第一和 第二销24、42的位置随相应第一和第二壳体40、56的高度改变而改变。

在另一替换例中，如图13所示，可利用多个基部22。基部22中的一个 支撑第一子组件且可联接到支撑结构12，使得第一子组件相对于附接构件 20保持静止。基部22中的另一个支撑第二子组件且相对于支撑结构12可调 整，使得第二子组件可改变相对于附接构件20的位置。可调整基部22可改 变第一和第二子组件之间的直线位置和/或改变第一和第二销24、42之间的 距离60。

参见图9和10，第一和第二销24、42之间的距离60可被改变以适应在 第一和第二孔28、46之间具有不同间距的不同零件16A、16B等。仅出于 展示的目的，第一和第二子组件已经在图9和10中简化，以仅显示销24、 42和磁体30、48，但是可包括如上所述的任何特征。在图9和10，第二销 42的原始位置以实线显示且第二销42相对于第一销24的新的(经调整)位 置以虚线所示，即点划线。因此，在一些实施例中，在第二销42改变位置 时第一销24可以是静止的。

通过利用连结部66可改变第一和第二销24、42之间的距离60，或基部 22可包括轨道68(见图9和10)。在一个实施例中，基部22的第二板部分 64可包括轨道68。图9中经过基部22的虚线70是要显示通过连结部66将 基部22分为第一板部分62和第二板部分64的方案。第二销42可联接到轨 道68且第二销42可沿轨道68运动，以改变第二销42相对于第一销24的 位置。因此，第二销42可朝向或离开第一销24运动，以改变第一和第二销 24、42之间的距离60。具体说，在一个实施例中，第二子组件可沿轨道68 运动，以改变第一子组件第二子组件之间的距离60。在其他实施例中，代替 第二板部分64，轨道68可沿第一板部分62设置，使得第一销24可相对于 第二销42运动。在其他实施例中，第一板部分62和第二板部分64每一个 可包括分开的轨道68。如此，如果第二销42可沿轨道68运动且第二壳体 56被利用，则第二壳体56可相应地随第二销42沿轨道68运动。类似地， 如果第一销24可沿轨道68运动且第一壳体40被利用，则第一壳体40可相 应地随第一销24运动。

进而，能改变第一和第二销24、42之间的距离60可选地在第一和第二 孔28、46处对第一零件16施加力，以固定第一零件16在零件保持组件14 上的位置。因此，一旦第一和第二销24、42分别插入到第一和第二孔28、 46，则销24、42中之一或两者可沿相应轨道68运动，以在孔28、46中对 第一零件16施加力。销24、42中之一或两者可离开彼此或朝向彼此运动， 以在孔28、46处对第一零件16施加力。因此，销24、42可抓持第一零件 16等。一旦销24、42按期望定位，则第一和/或第二磁体30、48可被磁化 以保持第一零件16。应理解，第一销24的直径可被调整以适应不同直径的 第一孔28和/或第一洞34。类似地，应理解第二销42的直径可被调整以适 应不同直径的第二孔46和/或第二洞58。

应理解，可利用多于两个的销24、42。因此，多于两个的子组件可被基 部22支撑，所述基部可包括用于子组件中的一个的如上所述的特征。在利 用多于两个的销24、42时，多于两个的孔28、46可限定在第一零件16中 且多于两个的洞34、58可限定在基部零件18中。通常，第一零件16和基 部零件18用金属形成。具体说，金属是可吸引到第一和第二磁体30、48的 材料，以将零件16固定到零件保持组件14。换句话说，第一零件16和基部 零件18的材料对磁性有吸引。例如，金属可以是钢。通常，第一零件16和 基部零件18可以是钢板金属。

本发明还提供定位第一零件16的方法。方法包括将零件保持组件14相 对于第一零件16定位。零件保持组件14可包括如上所述的部件/特征，一些 部件/特征在下文描述。例如，零件保持组件14可包括基部22、从基部22 向外延伸到末端26的第一销24(所述末端26与基部22间隔开)、和与第一 销24邻近的第一磁体30等。

方法进一步包括将第一销24的末端26插入通过第一零件16的第一孔 28，以定位第一零件16和使得第一磁体30磁化，以将第一零件16固定到 零件保持组件14。在将第一销24的末端26插入通过第一孔28期间，第一 磁体30被解除磁化。进而，在利用第一锁定构件38时，在将第一销24的 末端26插入通过第一孔28之前，第一锁定构件38处于第一位置。在一些 实施例中，在将第一销24的末端26插入通过第一孔28期间，第一磁体30 被沿第一销24向后偏压。一旦第一销24的末端26通过第一孔28达到期望 插入距离，则第一磁体30的位置可被第一锁定构件38相对于第一销24保 持，例如通过制动器。

在一些实施例中，如上所述，第二子组件可被基部22支撑。因此，方 法可进一步包括将第二销42的末端44插入通过第一零件16的第二孔46， 以定位第一零件16和使得第二磁体48磁化，以将第一零件16固定到零件 保持组件14。在将第二销42的末端44插入通过第二孔46期间，第二磁体 48被解除磁化。进而，在利用第二锁定构件54时，在将第二销42的末端 44插入通过第二孔46之前，第二锁定构件54处于第一位置。在一些实施例 中，在将第二销42的末端44插入通过第二孔46期间，第二磁体48被沿第 二销42向后偏压。一旦第二销42的末端44插入通过第二孔46达到期望插 入距离，则第二磁体48的位置可被第二锁定构件54相对于第二销42保持， 例如通过制动器。

如上所述，第二磁体48可动地联接到第二销42。在将第一和第二销24、 42的末端26、44插入通过相应孔28、46时，第一和第二磁体30、48不被 磁化。因此，将第一和第二销24、42的末端26、44插入通过相应孔28、46 发生在使得磁体30、48磁化之前。如此，在将第一零件16固定到零件保持 组件14之前定位第一零件16。

在通过第一和第二销24、42定位第一零件16之后，第一和第二磁体30、 48被磁化，以固定第一零件16相对于基部22的位置且随后第一零件16可 通过机器人装置运动到另一期望位置。例如，磁体30、48可被第一激活器 33磁化，或在另一实施例中，磁体30、48可被分开的激活器磁化，即分别 被第一和第二激活器33、51磁化。第一和第二磁体30、48可被一起磁化， 即同时地或一个在另一个之前。第一和/或第二磁体30、48的磁性强度可被 改变，即按照期望增加或减小。在一些实施例中，例如，在这些磁体30、48 被磁化以将第一零件16固定到零件保持组件14时，磁体30、48每一个可 在第一零件16上形成进行拉动的约25.0磅力(pound-force)到约140.0磅 力。磁体30、48每一个限定约2.0英寸的直径和约1.0英寸的厚度，磁体30、 48直接接触第一零件16，以形成如上所述的磅力范围。

如上所述，第一和第二销24、42相对于彼此的位置可被改变。例如， 第二销42可相对于第一销24改变。因此，在该实施例中，方法还可包括让 基部22的第二板部分64相对于基部22的第一板部分62运动，以改变第二 销42相对于第一销24的位置。更具体地，让第二板部分64相对于第一板 部分62运动可包括改变第二销42相对于第一销24的直线位置。方法还可 包括让第二销42相对于基部22运动，以改变第一和第二销24、42之间的 距离60。因此，第二销42可相对于第一销24沿各方向运动。例如，第二销 42可相对于第一销24向前或向后直线地运动(比较图7和8)。作为另一例 子，第二销42可朝向或离开第一销24运动，以改变第一和第二销24、42 之间的距离60(见图9和10)。在图9和10中，原始距离被标记为附图标 记60且被改变距离被标记为附图标记60A。

方法可进一步包括将第一销24的末端26插入通过基部零件18的第一 洞34和将第二销42的末端44插入通过基部零件18的第二洞58，以定位基 部零件18。在一些实施例中，将第一销24的末端26插入通过基部零件18 的第一洞34和将第二销42的末端44插入通过基部零件18的第二洞58发 生在将第一销24的末端26插入通过第一零件16的第一孔28和将第二销42 的末端44插入通过第一零件16的第二孔46之后。因此，在该实施例中， 第一零件16被相对于基部零件18定位。

随第一零件16被相对于基部零件18定位，第一和第二磁体30、48的 磁性强度可被减小，以有助于第一零件16和基部零件18之间的平稳和顺畅 接触。一旦第一零件16相对于基部零件18定位，则第一零件16和基部零 件18可与零件保持组件14夹持在一起。因此，方法还可包括将第一和第二 磁体30、48朝向第一零件16偏压，以将力从第一零件16传递到基部零件 18，以将第一零件16和基部零件18夹持在一起。将第一和第二磁体30、48 朝向第一零件16偏压可包括让第一锁定构件38运动到释放第一偏压构件36 的第二位置，和将第二锁定构件54运动到释放第二偏压构件52的第二位置。 在制动器实施例中，制动器从第一销24释放且第一磁体30可沿第一销24 运动，且类似地，第二磁体48相对于第二销42发生相同的情况。因此，第 一和第二偏压构件36、52分别对第一和第二磁体30、48施加力，其将力从 第一零件16传递到基部零件18，以将这些零件16、18夹持在一起。

第一和第二磁体30、48在将第一和第二锁定构件38、54运动到相应第 二位置之前解除磁化。进而，在将第一零件16和基部零件18与第一和第二 偏压构件36、52夹持在一起时第一和第二磁体30、48可被解除磁化。一旦 第一零件16和基部零件18夹持在一起，则第一锁定构件38和第二锁定构 件54可从相应第二位置向回促动到相应第一位置，以将相应第一和第二磁 体30、48相对于相应第一和第二销24、42固定在期望位置。进而，在第一 零件16和基部零件18夹持在一起之后，第一和/或第二磁体30、48的磁性 强度可按期望增加或减小。第一零件16和基部零件18从一侧被零件保持组 件14夹持在一起。例如，用于将第一零件16和基部零件18夹持在一起的 力的量为约50.0磅力到约100.0磅力。

除此之外或替换地，力传感器或力控制装置可用于确定将第一零件16 和基部零件18夹持在一起的力的量。第一零件16和基部零件18可被零件 保持组件14夹持在一起，直到这些零件16、18被焊接在一起、被粘接或通 过紧固件夹持，以用于另一随后的组装过程。应理解，机器人装置还可在第 一零件16上施加力，以有助于随后的组装过程。一旦在随后的组装过程中 第一零件16固定到基部零件18，则第一和第二磁体30、48可被解除磁化且 零件保持组件14可从这些零件16、18退回且第一和第二锁定构件38、54 可从相应第一位置促动到相应第二位置，以允许磁体30、48沿相应第一和 第二销24、42运动。

尽管已经对执行本发明的较佳模式进行了详尽的描述，但是本领域技术 人员可得知在所附的权利要求的范围内的用来实施本发明的许多替换设计 和实施例。进而，附图所示的实施例或本发明说明书提到的各种实施例的特 点不应被理解为是彼此独立的实施例。相反，实施例的一个例子中所述的每 一个特点可以与其他实施例的一个或多个其他期望特点组合，形成并未参考 附图所述的其他实施例因而，这种其他实施例落入所附权利要求的范围。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2014年8月25日递交的美国临时专利申请No.62/041,251 的权益，其通过引用全部合并于此。